造型面点成形装置及方法与流程

本发明涉及食品制造，具体涉及一种造型面点成形装置及方法。背景技术：1、对于面点的造型设计，现有技术在面点主体上方设置冲皮模具冲切出构件的形状，比如卡通汤圆的叶子，猪猪包的耳朵嘴巴等，然后模具向下延伸将构件贴附在面点主体上。上述结构存在以下问题：（1）构件的角度无法调节，不能根据面点主体的形状适配，应用时不够灵活。（2）不能贴附不同形状的构件，每个工位只能贴一种构件，生产效率不高。（3）对面点主体的位置要求较为苛刻，必须通过一定的方式使面点主体恰好位于模具正下方，构件复合的精度难以保证。技术实现思路1、本发明提供一种造型面点成形装置及方法，以解决现有贴皮机构不方便调节构件的角度，无法兼顾多种类型的构件的技术问题。2、为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：3、设计一种造型面点成形装置，包括构件制作机构、构件输送机构、构件识别定位机构、构件抓取机构、主体输送机构，其中，所述构件制作机构包括面带输送组件和冲皮模具，面带输送组件具有和冲皮模具对应的冲孔；所述构件输送机构设置于构件制作机构的下方，所述冲皮模具冲切出的面皮构件能够落在构件输送机构上；所述构件识别定位机构包括图像获取模块、图形处理模块、位姿识别模块，所述图像获取模块获取构件在构件输送机构上的照片，所述图形处理模块用于排除图像背景以提取出构件图像，所述位姿识别模块用于识别构件的在构件输送机构上的位置和角度；所述主体输送机构设置于构件输送机构侧面，用于输送面点主体；所述构件抓取机构包括机械手爪，该机械手爪接收构件识别定位机构获取的构件位姿信息并移动至构件上方，抓取构件后携构件转移至面点主体上方将构件复合在面点主体上，在构件转移的过程中机械手爪能够控制其调整角度。4、进一步的，所述冲皮模具设置有多个以制作不同形状的构件，所述构件识别定位机构还包括构件模板对比模块用于识别构件的类型。5、进一步的，所述主体输送机构上设置有托盒，托盒之间设置有定位块，面点主体置于托盒中；或者，所述主体输送机构上设置有主体位姿检测单元以检测面点主体的位置坐标和高度，面点主体置于主体输送机构上。6、进一步的，所述机械手爪包括吸盘，所述吸盘连接有负压发生单元和角度调整单元，负压发生单元用于在吸盘内产生负压以吸取构件，角度调整单元用于旋转吸盘以调整构件的角度。7、进一步的，所述构件输送机构和主体输送机构为平行的两条输送带，所述构件抓取机构设置于该两条输送带之间。8、进一步的，所述构件输送机构和主体输送机构均匀速向前输送且均具有速度检测单元，所述速度检测单元和构件抓取机构通信连接。9、本发明还设计一种造型面点成形方法，包括以下步骤：10、s1：构件制作：冲皮模具将构件从构件冲到构件输送机构上；11、s2：构件输送：构件输送机构将构件匀速输送前进；12、s3：构件识别定位：构件在匀速输送过程中，经过视觉检测系统，视觉系统拍照后将构件的位姿计算出来，将位姿信息发送到机械手爪的控制系统；13、s4：构件抓取：构件匀速运行到机械手爪抓取区域时，机械手爪将构件抓取，抓取后构件在手爪上调整角度；14、s5：构件贴合：机械手爪抓取构件后，根据面点主体位置将手抓上的构件贴到对应的产品上。15、进一步的，所述面点主体位置有两种：精装托盒，通过伺服皮带和定位块实现来料精准定位；单个离散产品，通过视觉检测来料位置发送机器人，机器人根据视觉坐标进行定位。16、进一步的，在步骤s3中，当构件有多种类型时，视觉检测系统中预存构件形状模板，将识别出的构件形态和模板对比以确定构件类型。17、进一步的，所述机械抓手具有分离的多个，将不同的构件先后或同时复合到同一个面点主体上。18、与现有技术相比，本发明的有益技术效果在于：19、1.本发明通过视觉系统能够识别构件的类型以及坐标，方便机械抓手定位，视觉系统还能识别构件的姿态，方便机械抓手抓取以后将构件调整到合适的角度进行复合。20、2.本发明利用视觉定位，可以对机械手爪进行更精确的定位，保证构件复合的精度，提高产品质量。21、3.本发明能够识别不同类型的构件，通过多个机械手爪先后或者同时将不同部位的构件复合到同一个面点上，提高生产效率。技术特征：1.一种造型面点成形装置，其特征在于，包括构件制作机构、构件输送机构、构件识别定位机构、构件抓取机构、主体输送机构，其中，2.根据权利要求1所述的造型面点成形装置，其特征在于，所述冲皮模具设置有多个以制作不同形状的构件，所述构件识别定位机构还包括构件模板对比模块用于识别构件的类型。3.根据权利要求1所述的造型面点成形装置，其特征在于，所述主体输送机构上设置有托盒，托盒之间设置有定位块，面点主体置于托盒中；或者，4.根据权利要求1所述的造型面点成形装置，其特征在于，所述机械手爪包括吸盘，所述吸盘连接有负压发生单元和角度调整单元，负压发生单元用于在吸盘内产生负压以吸取构件，角度调整单元用于旋转吸盘以调整构件的角度。5.根据权利要求1所述的造型面点成形装置，其特征在于，所述构件输送机构和主体输送机构为平行的两条输送带，所述构件抓取机构设置于该两条输送带之间。6.根据权利要求5所述的造型面点成形装置，其特征在于，所述构件输送机构和主体输送机构均匀速向前输送且均具有速度检测单元，所述速度检测单元和构件抓取机构通信连接。7.一种造型面点成形方法，利用权利要求1所述的造型面点成形装置，其特征在于，包括以下步骤： s1：构件制作：冲皮模具将构件从构件冲到构件输送机构上；8.根据权利要求7所述的造型面点成形方法，其特征在于，所述面点主体位置有两种：精装托盒，通过伺服皮带和定位块实现来料精准定位；单个离散产品，通过视觉检测来料位置发送机器人，机器人根据视觉坐标进行定位。9.根据权利要求7所述的造型面点成形方法，其特征在于，在步骤s3中，当构件有多种类型时，视觉检测系统中预存构件形状模板，将识别出的构件形态和模板对比以确定构件类型。10.根据权利要求9所述的造型面点成形方法，其特征在于，所述机械抓手具有分离的多个，将不同的构件先后或同时复合到同一个面点主体上。技术总结本发明公开了一种造型面点成形装置及方法，以解决现有贴皮机构不方便调节构件的角度，无法兼顾多种类型的构件的技术问题。本发明包括构件制作机构、构件输送机构、构件识别定位机构、构件抓取机构、主体输送机构。模具将构件从面带冲到输送带上，构件在输送过程中，经过视觉检测系统，视觉系统拍照后将构件的位姿（平面坐标及角度）计算出来，将位姿信息发送到机器人控制系统，构件运行到机器人抓取区域后，机器人通过手爪将构件抓取，之后根据面点主体的位置将手抓上的构件贴到对应的产品上。本发明的有益技术效果在于：定位精确，生产效率高，方便调节。技术研发人员：王卫刚,苏子旭,范静,楚宁可,栗旭歌受保护的技术使用者：思念食品（河南）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/16