汽车天窗装配系统的制作方法

所属的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。图11是本发明实施例中汽车天窗装配设备的结构示意图。下面参照图11来描述根据本发明中这种实施方式的电子设备600。图11显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图11所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述汽车天窗装配方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)6203。存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备、相机、深度相机等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图11中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。本发明实施例中还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的汽车天窗装配方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述汽车天窗装配方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。如上所示，该实施例的计算机可读存储介质的程序在执行时，先控制相机单元采集车架上的窗口框架点云，根据所述窗口框架点云确定所述窗口框架的位置，然后通过末端执行器吸取天窗，并将所述天窗移动至所述窗口框架上侧，进而通过线扫相机获取所述天窗的多个侧边和对应所述窗口框架侧边之间的线扫点云，以使所述处理器单元根据所述线扫点云确定所述天窗与窗口框架之间的面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个，根据所述面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个调整所述末端执行器的运行以进行所述天窗的安装，不仅能够避免了天窗安装倾斜的问题，而且能够提高安装的效率。图12是本发明实施例中的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图12所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在本发明实施例中，先控制相机单元采集车架上的窗口框架点云，根据所述窗口框架点云确定所述窗口框架的位置，然后通过末端执行器吸取天窗，并将所述天窗移动至所述窗口框架上侧，进而通过线扫相机获取所述天窗的多个侧边和对应所述窗口框架侧边之间的线扫点云，以使所述处理器单元根据所述线扫点云确定所述天窗与窗口框架之间的面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个，根据所述面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个调整所述末端执行器的运行以进行所述天窗的安装，不仅能够避免了天窗安装倾斜的问题，而且能够提高安装的效率本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。背景技术：1、机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣、搬运、零部件的上下料和安装。2、越来越多的3d视觉传感器、力传感器会用到机器人上，机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。3、汽车天窗安装于车顶，能够有效地使车内空气流通，增加新鲜空气的进入，同时汽车天窗也可以开阔视野以及移动摄影摄像的拍摄需求。4、在将天窗安装并粘结到窗口框架上时，在现有技术中往往通过人工进行安装，不仅费时费力，而且常常会发生安装倾斜的问题，因此需要一种能够的自动安装汽车天窗的机器人来解决这些问题。技术实现思路1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种汽车天窗装配系统。2、根据本发明提供的汽车天窗装配系统，包括：3、相机单元，用于采集车架上的窗口框架点云；4、处理器模块，用于获取所述窗口框架点云，根据所述窗口框架点云确定所述窗口框架的位置；5、机器人单元，包括末端执行器，用于通过所述末端执行器吸取天窗，并将所述天窗移动至所述窗口框架上侧；所述末端执行器上设置有多个沿周向分布的线扫相机，所述线扫相机，用于获取所述天窗的多个侧边和对应所述窗口框架侧边之间的线扫点云，以使所述处理器单元根据所述线扫点云确定所述天窗与窗口框架之间的面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个，根据所述面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个调整所述末端执行器的运行以进行所述天窗的安装。6、优选地，所述处理器模块包括：7、窗口框架定位单元，用于获取所述窗口框架点云，根据所述窗口框架点云确定所述窗口框架的位置；8、玻璃定位单元，用于获取所述天窗的多个侧边和对应的所述窗口框架侧边之间的线扫点云，根据所述线扫点云确定所述天窗与窗口框架之间的面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个；9、安装控制单元，用于根据所述面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个控制所述机器人单元调整所述末端执行器的运行以进行所述天窗的安装。10、优选地，所述末端执行器包括夹具支架；11、所述夹具支架上设置有多个吸盘，所述吸盘，用于汽车天窗的吸取；12、所述夹具支架的每个角端至少设置有一线扫相机，所述线扫相机，获取所述天窗的多个侧边和对应所述窗口框架侧边之间的线扫点云。13、优选地，多个吸盘形成第一吸盘组和第二吸盘组；14、所述第一吸盘组位于所述夹具支架的一侧边框上；所述第二吸盘组位于所述夹具支架的另一侧边框上；15、所述第一吸盘组和第二吸盘组形成吸盘矩阵。16、优选地，所述窗口框架定位单元包括如下部分：17、模型获取部，用于获取预设置的窗口框架模型，所述窗口框架包括预设置的点对特征和对应的姿态点；18、点对匹配部，获取所述窗口框架点云，生成所述窗口框架点云的点对特征，将所述窗口框架点云的点对特征与所述窗口框架模型的点对特征进行配准确定相应的位姿点，将所述位姿点配准到所述窗口框架点云中；19、位置确定部，用于根据配准到所述窗口框架点云中位姿点确定所述窗口框架的位置。20、优选地，所述玻璃定位单元包括如下部分：21、图像获取部，用于获取所述天窗的多个侧边和对应的所述窗口框架侧边之间的线扫点云，22、面差确定部，用于根据所述线扫点云确定所述天窗的每一侧边与对应的窗口框架侧边之间的面差值；23、同侧间隙确定部，用于对所述天窗的同一侧边至少根据两条所述线扫点云确定所述天窗的每一侧边与对应的窗口框架侧边同侧间隙值；24、两侧间隙确定部，用于根据所述天窗相对的两侧边分别与对应的窗口框架侧边的距离确定两侧间隙值。25、优选地，所述安装控制单元包括如下部分：26、运动控制部，用于控制所述末端执行器的运行以使所述天窗运行至所述窗口框架的上侧，且使所述天窗与所述窗口框架之间的最大距离小于预设置的第一距离阈值；27、迭代运行部，用于获取所述面差值、所述同侧间隙值以及所述两侧间隙值，并对所述天窗的位置微调并同时迭代计算所述面差值、所述同侧间隙值以及所述两侧间隙值，以使所述面差值小于预设置的面差阈值，所述同侧间隙值大于预设置的同侧间隙值阈值，所述两侧间隙值小于预设置的两侧间隙值阈值；28、安装控制部，用于控制所述机器人单元调整所述末端执行器的运行以将所述天窗的安装在所述窗口框架上。29、优选地，在迭代计算所述面差值时，根据所述天窗侧的面差点迭代计算所述天窗侧的面差点与所述窗口框架的平面之间的距离确定。30、优选地，在迭代计算所述同侧间隙时，通过迭代同侧的两个相机单元采集的所述天窗上两点差值与所述窗口框架上两点差值形成的第一目标差值确定。31、优选地，在迭代计算所述两侧间隙时，通过迭代两侧的相机单元采集的所述天窗上两点的中点值与所述窗口框架上两点的中点值形成的第二目标差值确定。32、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：33、本发明中先控制相机单元采集车架上的窗口框架点云，根据所述窗口框架点云确定所述窗口框架的位置，然后通过末端执行器吸取天窗，并将所述天窗移动至所述窗口框架上侧，进而通过线扫相机获取所述天窗的多个侧边和对应所述窗口框架侧边之间的线扫点云，以使所述处理器单元根据所述线扫点云确定所述天窗与窗口框架之间的面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个，根据所述面差值、同侧间隙值以及两侧间隙值之中的任一个或任多个调整所述末端执行器的运行以进行所述天窗的安装，不仅能够避免了天窗安装倾斜的问题，而且能够提高安装的效率。