局部喷洒系统的制作方法

本发明涉及农业喷洒领域，且更具体来说，涉及取决于实时感测到的位置数据而使用农业机器进行局部喷洒。本发明尤其涉及一种经由喷嘴取决于待处理区域的所获取图像而控制的局部喷洒系统，以及相关联方法。背景技术：1、农业喷洒的目的是将不同处理产品施加到作物，通常旨在提高作物的生长、产量和/或质量。处理产品可尤其用于除草、控制疾病、昆虫或害虫侵扰，且提供作物正常发育所需的营养。2、喷洒系统通常包括布置成容纳可能稀释过的处理产品的至少一个槽，包括各自配备有喷嘴或多个喷洒喷嘴的多个喷洒部分的喷洒吊杆，以及将槽连接到不同喷洒部分的液压回路。喷洒吊杆通常相对于农业机器在地块上方行进的纵向方向而沿着横向轴线延伸。液压回路可尤其包括布置成将处理产品泵送到槽中且将其引导到喷洒吊杆的泵，和布置成将液压回路中的压力维持在预定阈值压力的压力调节器。每一喷洒喷嘴布置成在沿着横向轴线界定的地块的预定宽度上喷洒处理产品。因此，每一喷嘴或多个喷嘴与地面上的可喷洒区域相关联，所述可喷洒区域大体上对应于几何形状，诸如，圆盘、椭圆形或近似矩形，有可能将处理产品递送到所述可喷洒区域上。与每一喷嘴或多个喷嘴相关联的可喷洒区域随着喷洒系统的移动而自然地改变。3、在减少所施加的处理产品的量的目标下，喷洒系统已被调适以实现地块的局部处理。4、局部处理意指仅将产品喷洒在地块的实际上需要处理的区域上。为此目的，例如借助于分配器来控制每一喷洒部分，所述分配器布置成呈现产品从槽到对应喷洒喷嘴的循环是可能的打开位置和所述循环被阻挡的闭合位置。可尤其个别地控制不同分配器。通常，可借助于合适的控制单元个别地控制每一喷洒部分。5、喷洒系统还包括图像获取系统和控制单元。图像获取系统安装到农业机器且包括至少一个相机，所述相机布置成在喷洒系统的喷嘴通过的前几秒获取地块的图像。通常，所述图像获取系统包括相对于纵向方向沿着第二横向轴线分布的多个相机，以便覆盖可能由喷洒系统处理的整个宽度。控制单元配置成使用对由图像获取系统获取的图像执行的实时图像处理来确定待处理的有效区域，且根据待处理的有效区域个别地控制分配器中的每一个。6、具体来说，喷洒系统包括布置在所述系统的喷洒吊杆上的多个相机是已知的。相机配置成检测相机的视野中的关注点。关注点为例如归因于存在生物应激源而待喷洒的区域。现有技术水平的喷洒系统将相机的视野中的地块分割成多个区段，且将关注点(即，尤其是含有生物应激源的区域)分别放置于一或多个区段中。一旦关注点与区段相关联，农业机器就移动到那些区段，且将喷洒部分控制在打开或闭合位置，以便仅将处理产品递送到识别为待处理的区段。7、然而，当农业机器转弯时，再次执行将地块进行分区。初始分区的区段并不对应于新分区的区段。接着可能不再知道哪一区段已被喷洒，哪一区段尚未被喷洒，且此可接着导致例如一个区段被多次喷洒或另一区段未被喷洒。8、因此，本发明的目的是提供一种用于通过标记喷洒系统的视野中的关注点、定位所述关注点且允许其喷洒而不考虑农业机器的轨迹或移动来允许局部喷洒的解决方案。技术实现思路1、更准确地说，本发明的一个目标为一种局部喷洒系统，包括：喷洒吊杆；至少一个喷洒喷嘴，布置在喷洒吊杆上，所述喷洒喷嘴与可喷洒区域相关联；至少一个光学传感器；以及控制系统，每一光学传感器具有视野，控制系统配置成处理从视野获取的图像，检测至少一个关注点且使所述关注点与喷洒吊杆的参考系中的位置数据相关联，位置数据取决于所述喷洒吊杆的移动而经由控制系统的计算系统连续地更新，且所述控制系统取决于所述至少一个关注点而控制所述至少一个喷洒喷嘴，使得当关注点的位置数据对应于可喷洒区域时，控制系统控制对应于所述可喷洒区域的喷洒喷嘴打开以喷洒关注点。2、特别地，光学传感器包括配置成允许获得关注点的三维位置数据的至少一个深度相机。3、有利地，喷洒系统包括喷嘴集合，喷嘴中的每一个与可喷洒区域相关联，且喷嘴中的每一个被控制以使得当关注点的位置数据对应于与所述关注点相关联的喷嘴的可喷洒区域时，控制系统控制所述喷洒喷嘴打开以喷洒所述关注点。4、更有利地，喷洒系统包括形成对应于喷洒部分的喷嘴群组的喷嘴集合，喷嘴群组中的每一个与可喷洒区域相关联，且喷嘴群组中的每一个取决于与其相关联的关注点而被控制，使得当关注点的位置数据对应于与所述关注点相关联的喷嘴群组的可喷洒区域时，控制系统控制所述喷洒喷嘴群组打开以喷洒所述关注点。5、优选地，喷洒系统包括形成喷嘴群组的喷嘴集合，每一喷嘴群组由控制系统彼此独立地控制。6、再优选地，喷洒系统配置成处理从视野获取的图像，检测至少一个关注点且使所述关注点与喷洒吊杆的参考系中的位置数据相关联。7、具体来说，控制系统实施用于激活喷洒喷嘴的规则：取决于尤其是除关注点存在于可喷洒区域中的条件以外的条件，激活规则可包括激活喷洒喷嘴以递送处理产品、去激活喷洒喷嘴以不递送处理产品的可能性；当喷嘴被激活时，激活规则可提供确定待施加的处理产品的特定剂量。8、本发明还涉及一种用于借助于如上文简要描述的喷洒系统来喷洒待喷洒产品的方法，所述喷洒系统由农业机器携带或牵引，其中控制系统：9、处理由光学传感器从视野获取的图像；10、检测至少一个关注点；11、使所述关注点与喷洒吊杆的参考系中的位置数据相关联；12、取决于所述至少一个关注点而控制所述至少一个喷洒喷嘴；使得当关注点的位置数据对应于可喷洒区域时，控制系统控制对应喷洒喷嘴打开以喷洒所考虑的关注点。13、喷洒系统的控制系统取决于向前移动、转弯等的喷洒吊杆的移动而借助于已调适计算系统连续地确定待处理的关注点的位置数据。14、有利地，控制系统进一步使所述关注点与待喷洒产品的剂量相关联。技术特征：1.一种局部喷洒系统，包括：喷洒吊杆；至少一个喷洒喷嘴，布置在所述喷洒吊杆上，所述喷洒喷嘴与可喷洒区域相关联；至少一个光学传感器；以及控制系统，每一光学传感器具有视野，所述控制系统配置成处理从所述视野获取的图像，每一光学传感器包括配置成允许获得关注点的三维位置数据的至少一个深度相机，所述控制系统配置成检测至少一个关注点且使所述关注点与所述喷洒吊杆的参考系中的位置数据相关联，所述位置数据取决于所述喷洒吊杆的移动而经由所述控制系统的计算系统连续地更新，且所述控制系统配置成取决于所述至少一个关注点而控制所述至少一个喷洒喷嘴，使得当所述关注点的所述位置数据对应于可喷洒区域时，所述控制系统控制对应于所述可喷洒区域的所述喷洒喷嘴打开以喷洒所述关注点。2.根据权利要求1所述的局部喷洒系统，其特征在于，所述喷洒系统包括喷嘴集合，所述喷嘴中的每一个与可喷洒区域相关联，且所述喷嘴中的每一个被控制以使得当关注点的所述位置数据对应于与所述关注点相关联的喷嘴的所述可喷洒区域时，所述控制系统控制所述喷洒喷嘴打开以喷洒所述关注点。3.根据权利要求1所述的局部喷洒系统，其特征在于，所述喷洒系统包括形成对应于喷洒部分的喷嘴群组的喷嘴集合，所述喷嘴群组中的每一个与可喷洒区域相关联，且所述喷嘴群组中的每一个取决于与其相关联的关注点而被控制，使得当所述关注点的所述位置数据对应于与所述关注点相关联的喷嘴群组的所述可喷洒区域时，所述控制系统控制所述喷洒喷嘴群组打开以喷洒所述关注点。4.根据权利要求3所述的局部喷洒系统，其特征在于，所述喷洒系统包括形成喷嘴群组的喷嘴集合，每一喷嘴群组由所述控制系统彼此独立地控制。5.根据权利要求1或2或3所述的局部喷洒系统，其特征在于，所述控制系统配置成处理从所述视野获取的所述图像，检测至少一个关注点且使所述关注点与所述喷洒吊杆的参考系中的所述位置数据相关联。6.一种用于借助于如权利要求1或2或3所述的局部喷洒系统喷洒待喷洒产品的方法，所述喷洒系统由农业机器携带或牵引，其中所述控制系统：7.根据权利要求6所述的局部喷洒系统喷洒待喷洒产品的方法，其中所述控制系统进一步使所述关注点与待喷洒产品的剂量相关联。技术总结本发明涉及一种局部喷洒系统，包括喷洒吊杆、至少一个光学传感器以及控制系统，控制系统配置成处理从视野获取的图像，检测至少一个关注点且使所述关注点与喷洒吊杆的参考系中的位置数据相关联，位置数据取决于所述喷洒吊杆的移动而经由控制系统的计算系统连续地更新，且控制系统配置成取决于所述至少一个关注点而控制所述至少一个喷洒喷嘴，使得当所述位置数据对应于可喷洒区域时，控制系统控制对应于所述关注区域的喷嘴打开以喷洒关注点。技术研发人员：亚瑟·玛格丽特受保护的技术使用者：艾格赛尔工业公司技术研发日：技术公布日：2024/5/10