一种农田喷药机器人

本技术涉及农药喷洒自动化设备，具体涉及一种农田喷药机器人。背景技术：1、农田喷洒农药作为现代农业生产的一部分，对农业生产至关重要。但是手工作业农田喷洒农药存在农药配比浓度和喷洒计量不均衡、工作效率低，且喷洒作业人员长期暴露在农药下对其身体有害等问题，单靠人力已经无法很好地满足农田喷药的需求。2、随着科学技术和机器人学的发展，机器人在农业生产过程中显示出巨大的潜力和应用前景，但是目前所应用的农田喷药机器人都具有一定的限制，比如这些机器人只能适用于某种特定的作物种植，机器人喷管的高度仅适用于特定的作物高度即机器人的可操作高度具有一定的局限性，并不能进行一个自我调节的操作。因此本实用新型提出一种能够根据作物的生长特性制定合适的喷洒高度以及喷洒的密集程度的农田喷药机器人，即喷枪的高度和喷射口角度可以自我调节。技术实现思路1、为克服上述现有技术的不足，解决机器人喷管高度以及喷药口无法自动调节的问题。本实用新型提供了一种农田喷药机器人，具体技术方案如下：2、一种农田喷药机器人，包括机架和药桶，所述机架包括顶架和左右两个侧架，所述顶架和侧架的连接处设置有若干加强板；所述药桶固定在顶架的顶部；所述侧架外侧壁的底部均设置有移动机构；所述侧架的内侧壁均设置有升降机构；所述升降机构滑动连接有载物台；所述载物台固定设置有保护罩，所述保护罩内设置有旋转机构；所述旋转机构的底部还设置有摆动机构。3、优选地，所述移动机构包括液压马达、履带、主动轮、第一导向轮、第二导向轮、两个前负重轮、两个后负重轮、两个三角架、弹簧钢板和负重轮装配架；所述履带由主动轮、第一导向轮、第二导向轮、前负重轮和后负重轮共同撑起；所述液压马达通过驱动装置固定架固定在侧架内侧壁对应于主动轮的位置；所述液压马达的输出轴通过联轴器与主动轮的轮轴相连；所述主动轮包括两个沿履带宽度方向并列设置的链条轮；所述第一导向轮通过滚轮装配架固定在侧架的外侧壁远离主动轮的一侧；所述第二导向轮固定在侧架外侧壁靠近主动轮的一侧；所述负重轮装配架固定在侧架外侧壁底部的中间位置；所述弹簧钢板通过固定压板固定在负重轮装配架上；所述弹簧钢板和负重轮装配架之间还设置有垫块；所述弹簧钢板的两端通过卷耳分别与两个三角架的顶轴相连；所述前负重轮、后负重轮通过深沟球轴承与三角架的底轴转动连接；所述履带内表面对应于链条轮的位置并列嵌有两组链条，所述链条与链条轮均啮合。4、优选地，所述第一导向轮、第二导向轮、前负重轮、后负重轮对应于两组链条中间的履带位置，并均与两组链条中间的履带啮合。5、优选地，所述升降机构包括第一电机、丝杠、位于丝杠左右两侧的滑轨、滑块、升降安装座和载物台；所述升降安装座固定在侧架内侧壁上；所述第一电机固定在升降安装座的顶部，所述丝杠竖向设置在升降安装座远离侧架的一侧；所述第一电机的输出轴通过联轴器与丝杠相连；所述滑块套设在丝杠表面，并通过丝杠带动沿着两条滑轨内侧上下移动；所述载物台设置在滑块远离侧架的一侧，所述载物台通过滑块与滑轨、丝杠滑动连接。6、还优选地，所述旋转机构包括第二电机、减速器、第一锥齿轮和第二锥齿轮；所述第二电机固定在载物台远离滑块的一侧，所述第二电机的输出轴与减速器相连；所述减速器的输出轴与第一锥齿轮固定；所述第二锥齿轮位于第一锥齿轮的上方，且第一锥齿轮和第二锥齿轮之间相互啮合；所述第二锥齿轮的轮轴底部贯穿保护罩与摆动机构的顶部固定。7、还优选地，所述摆动机构包括摆动安装架、第三电机和摆动杆；所述摆动杆固定在摆动安装架内，所述第三电机固定在摆动安装架一侧；所述第三电机的输出轴通过联轴器与摆动杆的一端相连，所述摆动杆的另一端与摆动安装架转动连接；所述摆动杆上设置有喷药口。8、还优选地，所述喷药口通过喷雾软管与药桶相连。9、进一步优选地，所述深沟球轴承的侧面与三角架的接触部位之间还设置有垫片。10、还进一步优选地，所述主动轮、第一导向轮、第二导向轮、前负重轮、后负重轮均采用聚氨酯包胶轮。11、更进一步优选地，所述履带由若干履带板单元部件拼接制成。12、本实用新型的有益效果是：13、较现有技术相比，本实用新型提出的农田喷药机器人可以完全替代人工手动喷药，节约了人力的同时减少药剂对人体健康的损害；通过采用履带式移动机构，具有较好的移动能力、越野性能、和灵活性，可在农田地面不平整的环境下依旧可以保证其正常运行和移动；进一步的，本实用新型的喷药口兼具高度调节、旋转以及摆动的能力，满足三个自由度，可以将农药均匀且准确的喷洒在植株的各个部位。技术特征：1.一种农田喷药机器人，包括机架和药桶，其特征在于，所述机架包括顶架和左右两个侧架，所述顶架和侧架的连接处设置有若干加强板；所述药桶固定在顶架的顶部；所述侧架外侧壁的底部均设置有移动机构；所述侧架的内侧壁均设置有升降机构；所述升降机构滑动连接有载物台；所述载物台固定设置有保护罩，所述保护罩内设置有旋转机构；所述旋转机构的底部还设置有摆动机构。2.根据权利要求1所述的农田喷药机器人，其特征在于，所述移动机构包括液压马达、履带、主动轮、第一导向轮、第二导向轮、两个前负重轮、两个后负重轮、两个三角架、弹簧钢板和负重轮装配架；3.根据权利要求2所述的农田喷药机器人，其特征在于，所述第一导向轮、第二导向轮、前负重轮、后负重轮对应于两组链条中间的履带位置，并均与两组链条中间的履带啮合。4.根据权利要求1所述的农田喷药机器人，其特征在于，所述升降机构包括第一电机、丝杠、位于丝杠左右两侧的滑轨、滑块、升降安装座和载物台；5.根据权利要求1所述的农田喷药机器人，其特征在于，所述旋转机构包括第二电机、减速器、第一锥齿轮和第二锥齿轮；所述第二电机固定在载物台远离滑块的一侧，所述第二电机的输出轴与减速器相连；所述减速器的输出轴与第一锥齿轮固定；所述第二锥齿轮位于第一锥齿轮的上方，且第一锥齿轮和第二锥齿轮之间相互啮合；所述第二锥齿轮的轮轴底部贯穿保护罩与摆动机构的顶部固定。6.根据权利要求1所述的农田喷药机器人，其特征在于，所述摆动机构包括摆动安装架、第三电机和摆动杆；所述摆动杆固定在摆动安装架内，所述第三电机固定在摆动安装架一侧；所述第三电机的输出轴通过联轴器与摆动杆的一端相连，所述摆动杆的另一端与摆动安装架转动连接；所述摆动杆上设置有喷药口。7.根据权利要求6所述的农田喷药机器人，其特征在于，所述喷药口通过喷雾软管与药桶相连。8.根据权利要求2所述的农田喷药机器人，其特征在于，所述深沟球轴承的侧面与三角架的接触部位之间设置还有垫片。9.根据权利要求2所述的农田喷药机器人，其特征在于，所述主动轮、第一导向轮、第二导向轮、前负重轮、后负重轮均采用聚氨酯包胶轮。10.根据权利要求2所述的农田喷药机器人，其特征在于，所述履带由若干履带板单元部件拼接制成。技术总结本技术提供了一种农田喷药机器人,具体涉及农药喷洒自动化设备技术领域。该喷药机器人包括机架和药桶，所述机架包括顶架和左右两个侧架，所述顶架和侧架的连接处设置有若干加强板；所述药桶固定在顶架的顶部；所述侧架外侧壁的底部均设置有移动机构；所述侧架的内侧壁均设置有升降机构；所述升降机构滑动连接有载物台；所述载物台固定设置有保护罩，所述保护罩内设置有旋转机构；所述旋转机构的底部还设置有摆动机构。本技术结构简单、方便操作，采用履带式移动机构提高整体稳定性的同时，还能够根据作物的生长特性调整喷洒高度和喷药口的角度，可以将农药均匀且准确的喷洒在植株的各个部位。技术研发人员：田和强,张翔,尹玉悦,赵静,孙颖受保护的技术使用者：山东科技大学技术研发日：20230803技术公布日：2024/5/19