一种电动履带自走式移栽机的制作方法

本技术属于移栽机，一种电动履带自走式移栽机。背景技术：1、随着生产力不断发展和科技不断进步，机械自动化移栽已经成为发展趋势，并逐渐代替传统的手工移栽。现有的移栽机大多数适用于平原地区，作业平稳，震动幅度较小；而适用于小地块丘陵山区的移栽机多为小型移栽机，并且无论是牵引式还是自走式移栽机在作业时都需要人为辅助行走，这样费时费力，效率低下，操作稳定性低。2、然而，现有的自走式移栽机大多搭配一台柴油发动机作为动力来源，对环境的破坏和对田间的污染较为严重。而且现有轮式移栽机在田间作业时易出现因动力不足导致的打滑现象；在地头转弯时，转弯半径过大，同时轮胎与地面接触面积小，对土壤的压力大，会将田间松弛的土壤压实而影响种植，同时，现有的移栽机功能较为单一，需要用两种以上的机器完成打穴、浇水、移栽等工序，在第一台机器完成打穴作业后，接下来进行作业的机器并不能够完成没有误差的定点作业，这就导致打穴、浇水、移栽不协同的问题。3、因此，需要一种更加清洁环保、防滑稳定、移栽协同的移栽机来解决上述问题。技术实现思路1、本实用新型解决技术问题所采取的技术方案是：一种电动履带自走式移栽机，包括：行走系统、动力系统、钻孔系统、移栽系统、灌溉系统，行走系统包括：履带、减速器、机架，履带位于机架的底部，履带的下底面与地面接触，履带设有两条且互相平行设置；动力系统包括：驱动电机、电池箱，电池箱设置在机架上，电池箱内设有电池组，电池箱为驱动电机提供电力，驱动电机通过减速器驱动履带循环转动进而带动机架前进或后退；钻孔系统包括：打孔电机、打孔钻头，打孔电机驱动打孔钻头旋转，打孔钻头可沿自身旋转轴方向竖直上下破土成穴；移栽系统包括：栽植鸭嘴、导苗筒、输送苗盘，栽植鸭嘴呈上大下小的倒置圆锥筒状，底部水平切开留有圆形开口，栽植鸭嘴的旋转轴竖直，栽植鸭嘴为向外转轴旋转对开的鸭嘴口，输送苗盘用于放置苗杯，苗杯内盛有待移栽的苗株，导苗筒底部圆形开口与栽植鸭嘴顶部开口大小相近且贯通；导苗筒顶部直径大于苗杯的外径，所述输送苗盘固定连接在机架上；灌溉系统包括：水泵、水箱、注水口、出水口，水箱经由水泵后连通至注水口，注水口经由开关后连通至出水口，出水口贴靠在栽植鸭嘴底部的鸭嘴口外且出水方向竖直向下；电动驱动的履带式行走的移栽机清洁环保、防滑稳定；2、打孔钻头的旋转轴、栽植鸭嘴的旋转轴与机架移栽时的前进方向位于同一竖直平面内；3、动力系统还包括：齿轮箱，齿轮箱固定连接在机架上，齿轮箱的输入轴扭矩连接至减速器的输出轴，齿轮箱设有第一输出轴、第二输出轴，第二输出轴上固定连接有摆臂，摆臂的长度方向与第二输出轴的轴向垂直，摆臂远离第二输出轴的一端转轴连接有末端执行器总成，摆臂远离第二输出轴一端转轴的轴线与第二输出轴的轴线平行，摆臂绕第二输出轴转动时驱动末端执行器总成绕第二输出轴做竖直平面内的圆周运动；4、打孔电机、打孔钻头、栽植鸭嘴固定连接在末端执行器总成上；打孔钻头、栽植鸭嘴、出水口跟随末端执行器总成在竖直平面内同步做圆周运动，配合履带的防滑稳定驱动机架匀速前进不打滑，使得移栽过程中，打孔钻头在前打孔，栽植鸭嘴、出水口在后栽植浇水，前一个末端执行器总成圆周运动中的种植孔正好用于后一个末端执行器总成圆周运动的栽植浇水，因而栽植作业相互协调、连续进行，提高了栽植的效率，解决了现有栽植机械的打穴、浇水、移栽不协同的问题。5、优选的，所述摆臂设有两条，齿轮箱设有第三输出轴，两条摆臂分别固定连接第二输出轴、第三输出轴，两条摆臂远离齿轮箱的一端分别转轴连接末端执行器总成，第二输出轴、第三输出轴分别同步驱动两条摆臂带动末端执行器总成做竖直平面内的圆周运动；两条摆臂、齿轮箱与末端执行器总成共同构成一个四连杆机构，使得末端执行器总成做竖直平面内的圆周运动是比单连杆时更加稳定可靠，且末端执行器总成上的打孔钻头在前打孔动作与栽植鸭嘴、出水口在后栽植浇水动作前后受力不均匀时也不会对末端执行器总成造成太大的扭矩影响。6、优选的，所述动力系统设有电磁离合器，电磁离合器串联在减速器与齿轮箱的扭矩传输路径之间，电磁离合器的动力输入端扭矩连接至减速器的输出端，电磁离合器的动力输出端扭矩连接至齿轮箱的输入端；电磁离合器能够控制动力扭矩传递至齿轮箱时的通断，使得移栽机能够实现纯行走模式和行走中移栽模式。7、优选的，所述输送苗盘上设有链传动驱动装置，链传动驱动装置用于驱动苗杯在输送苗盘上做水平移动，第一输出轴的输出端扭矩连接链传动驱动装置的动力输入端；链传动驱动装置能够依序将输送苗盘上的苗杯水平移送至指定位置方便后序人工或者机械进行移栽操作。8、更优的，所述输送苗盘上设有水平放置的格栅状的苗盘放置架，苗盘放置架用于放置待移栽的苗株或问题苗株；苗盘放置架方便操作人员将需要移栽的苗株或问题苗株提前放置或者与链传动驱动装置上的苗株区分开来。9、优选的，所述输送苗盘旁设有座椅，座椅面朝向输送苗盘；座椅方便操作人员在长时间操作移栽机进行移栽时乘坐，减小操作人员的劳动强度，提高操作时的舒适性。10、优选的，所述注水口与出水口之间的开关为浇水控制凸轮，栽植鸭嘴上设有鸭嘴开合控制凸轮，浇水控制凸轮、鸭嘴开合控制凸轮在栽植鸭嘴下行至最低位时完全打开，在栽植鸭嘴自最低位上行时开始关闭；方便控制栽植鸭嘴内的苗株在栽植鸭嘴落入移栽孔后的最低位置打开鸭嘴口让苗株落入孔中，同时出水口进行浇水，待栽植鸭嘴自最低位上行时鸭嘴口及出水口开始关闭，防止多余的苗株落入及控制浇水量。11、优选的，所述电池箱内设有两组电池组，其中一组电池组用于向驱动电机供电，另一组电池组用于向打孔电机及水泵供电；不同的电池组分别驱动履带和末端执行器总成，互不影响，防止一组电池向多向供电导致的电力不稳定情况的发生。12、本实用新型的有益效果是：13、1、本实用新型通过电动履带底盘和移栽机构相结合，可以极大缩短转弯半径，与传统轮式自走移栽机和牵引式移栽机相比，电动履带自走式移栽机转弯半径小于1米，优势明显；履带底盘通过性好，在整机重量相似的情况下，电动履带自走式移栽机对农田土壤碾压造成的破坏更小，在土壤水分过多的地块，相较于传统的轮式和牵引式，履带的适应性更强。14、2、本实用新型通过将打孔电机、打孔钻头、栽植鸭嘴固定连接在末端执行器总成上，电动履带自走式移栽机将钻孔打穴，浇水，投苗移栽集成在统一运动部件上，可同时完成多个作业任务，动作相互协调、移栽效率高。15、3、本实用新型在株距控制和调整方面，地轮就是履带本身，通过电磁离合器连接，因此只要电磁离合器不发生相对滑动，就不会产生株距有偏差的现象，可以更稳定的实现烟草移栽作业。技术特征：1.一种电动履带自走式移栽机，包括：行走系统、动力系统、钻孔系统、移栽系统、灌溉系统，其特征在于，所述行走系统包括：履带(1)、减速器(2)、机架(5)，所述履带(1)位于机架(5)的底部，所述履带(1)的下底面与地面接触，所述履带(1)设有两条且互相平行设置；所述动力系统包括：驱动电机(3)、电池箱(4)，所述电池箱(4)设置在所述机架(5)上，所述电池箱(4)内设有电池组，所述电池箱(4)为所述驱动电机(3)提供电力，所述驱动电机(3)通过所述减速器(2)驱动履带(1)循环转动进而带动机架(5)前进或后退；所述钻孔系统包括：打孔电机(13)、打孔钻头(14)，所述打孔电机(13)驱动所述打孔钻头(14)旋转，所述打孔钻头(14)可沿自身旋转轴方向竖直上下破土成穴；所述移栽系统包括：栽植鸭嘴(25)、导苗筒(26)、输送苗盘(9)，所述导苗筒(26)呈上大下小的倒置圆锥筒状，所述导苗筒(26)底部水平切开留有圆形开口，所述栽植鸭嘴(25)的旋转轴竖直，所述栽植鸭嘴(25)为向外转轴旋转对开的鸭嘴形口，所述导苗筒(26)底部圆形开口与栽植鸭嘴(25)顶部开口大小相近且贯通；所述输送苗盘(9)用于放置苗杯(27)，所述苗杯(27)内盛有待移栽的苗株，苗株经苗杯(27)通过导苗筒(26)下落至栽植鸭嘴(25)，所述导苗筒(26)顶部的直径大于苗杯(27)的外径，所述输送苗盘(9)固定连接在机架(5)上；所述灌溉系统包括：水泵(21)、水箱(22)、注水口(23)、出水口(24)，所述水箱(22)经由所述水泵(21)后连通至所述注水口(23)，所述注水口(23)经由开关后连通至所述出水口(24)，所述出水口(24)贴靠在栽植鸭嘴(25)底部的鸭嘴口外且出水方向竖直向下；2.根据权利要求1所述的一种电动履带自走式移栽机，其特征在于，所述摆臂(10)设有两条，所述齿轮箱(8)设有第三输出轴(18)，所述两条摆臂(10)分别固定连接第二输出轴(17)、第三输出轴(18)，所述两条摆臂(10)远离齿轮箱(8)的一端分别转轴连接末端执行器总成(12)，所述第二输出轴(17)、第三输出轴(18)分别同步驱动两条摆臂(10)带动末端执行器总成(12)做竖直平面内的圆周运动。3.根据权利要求1所述的一种电动履带自走式移栽机，其特征在于，所述动力系统设有电磁离合器(7)，所述电磁离合器(7)串联在减速器(2)与齿轮箱(8)的扭矩传输路径之间，所述电磁离合器(7)的动力输入端扭矩连接至减速器(2)的输出端，所述电磁离合器(7)的动力输出端扭矩连接至齿轮箱(8)的输入端。4.根据权利要求1所述的一种电动履带自走式移栽机，其特征在于，所述输送苗盘(9)上设有链传动驱动装置，所述链传动驱动装置用于驱动苗杯(27)在输送苗盘(9)上做水平移动，所述第一输出轴(16)的输出端扭矩连接所述链传动驱动装置的动力输入端。5.根据权利要求4所述的一种电动履带自走式移栽机，其特征在于，所述输送苗盘(9)上设有水平放置的格栅状的苗盘放置架(28)，所述苗盘放置架(28)用于放置待移栽的苗株或问题苗株。6.根据权利要求1所述的一种电动履带自走式移栽机，其特征在于，所述输送苗盘(9)旁设有座椅(29)，所述座椅(29)面朝向所述输送苗盘(9)。7.根据权利要求1所述的一种电动履带自走式移栽机，其特征在于，所述注水口(23)与出水口(24)之间的开关为浇水控制凸轮(19)，所述栽植鸭嘴(25)上设有鸭嘴开合控制凸轮(20)，所述浇水控制凸轮(19)、鸭嘴开合控制凸轮(20)在栽植鸭嘴(25)下行至最低位时完全打开，在栽植鸭嘴(25)自最低位上行时开始关闭。8.根据权利要求1所述的一种电动履带自走式移栽机，其特征在于，所述电池箱(4)内设有两组电池组，其中一组电池组用于向所述驱动电机(3)供电，另一组电池组用于向所述打孔电机(13)及水泵(21)供电。技术总结本技术属于移栽机技术领域,涉及一种电动履带自走式移栽机，包括：行走系统、动力系统、钻孔系统、移栽系统、灌溉系统；本技术通过电动履带底盘和移栽机构相结合，可以极大缩短转弯半径，与传统轮式自走移栽机和牵引式移栽机相比，电动履带自走式移栽机转弯半径小于1米，优势明显；履带底盘通过性好，在整机重量相似的情况下，电动履带自走式移栽机对农田土壤碾压造成的破坏更小，在土壤水分过多的地块，相较于传统的轮式和牵引式，履带的适应性更强。技术研发人员：吴疆,马宇,黄会男,刘园,程玉渊,牛莉莉,刘流,李倩,吴琪,吴庆利,任兆阳,张萍,贾晓果,杨帅军,葛昂,王楠楠受保护的技术使用者：河南省烟草公司南阳市公司技术研发日：20230828技术公布日：2024/3/21