一种路径规划方法、电子设备以及计算机存储介

本申请涉及增强现实，特别是涉及一种路径规划方法、电子设备以及计算机存储介质。背景技术：1、“增强现实”，又名“ar”，是一种全新的人机交互技术，该技术可以将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。2、在真实世界中，存在着各种各样的障碍物，既有固定的，也有位置会变化的，如墙体、桌椅等。而对于增强现实来说，虚拟对象的移动只有符合正常的遮挡关系和行为逻辑，才能保证它的真实感和沉浸感，但现有ar产品中，大都不具备真实世界下的平面切换和自动寻路功能。技术实现思路1、为解决上述技术问题，本申请提出了一种路径规划方法、电子设备以及计算机存储介质。2、为解决上述技术问题，本申请提出了一种路径规划方法，包括：获取三维场景的不同平面的栅格地图，其中，每一平面的栅格地图栅格点的高度信息为所在平面的高度信息；获取虚拟对象在所述三维场景中的初始位置，以及获取所述虚拟对象的目标位置；获取所述初始位置与所述目标位置之间的栅格点组合；获取所述栅格点组合中同一平面的栅格点之间的第一路径代价值，以及获取不同平面的栅格点之间的第二路径代价值；按照所述第一路径代价值和所述第二路径代价值在所述栅格点组合中确定规划路径。3、其中，所述路径规划方法，还包括：获取所述三维场景的三维障碍物；根据所述三维障碍物设置对应栅格点的栅格类型为不可行走栅格；所述获取所述初始位置与所述目标位置之间的栅格点组合，包括：获取所述初始位置与所述目标位置之间的可行走栅格点组合。4、其中，所述按照所述第一路径代价值和所述第二路径代价值在所述栅格点组合中确定规划路径，包括：按照每一栅格点的网格信息，获取所述每一栅格点的第三路径代价值，其中，所述网格信息包括所述栅格点对应的实体形状尺寸以及实体空间位置；按照所述第一路径代价值、所述第二路径代价值和所述第三路径代价值在所述栅格点组合中确定规划路径。5、其中，所述按照每一栅格点的网格信息，获取所述每一栅格点的第三路径代价值，包括：获取所述虚拟对象的运动参数，和/或体态参数；按照每一栅格点的网格信息，以及所述虚拟对象的运动参数，和/或体态参数，获取所述每一栅格点的第三路径代价值。6、其中，所述运动参数包括弹跳参数，所述体态参数包括身高参数；所述获取不同平面的栅格点之间的第二路径代价值，包括：根据所述虚拟对象的弹跳参数和/或身高参数，计算所述虚拟对象在不同平面的栅格点之间运动的第二路径代价值。7、其中，所述获取虚拟对象在所述三维场景中的初始位置，包括：获取所述虚拟对象在所述三维场景的初始实体位置；获取所述初始实体位置覆盖的栅格点；将所述覆盖的栅格点中的一个栅格点作为初始位置；所述获取所述虚拟对象的目标位置，包括：获取初始位置对应的栅格点与所述初始实体位置的相对位置关系；按照所述相对位置关系以及目标实体位置，确定所述虚拟对象的目标位置对应的栅格点。8、其中，所述获取所述虚拟对象的目标位置，包括：获取用户的脸部情绪特征；根据所述脸部情绪特征，生成所述虚拟对象的推荐动作；按照所述推荐动作以及所述初始位置，确定所述虚拟对象的目标位置。9、其中，所述按照所述第一路径代价值和所述第二路径代价值在所述栅格点组合中确定规划路径之后，所述路径规划方法还包括：按照所述规划路径控制所述虚拟对象运动并实时更新环境地图；在运动过程中，实时获取所述规划路径上的动态障碍物；按照所述动态障碍物更新所述栅格点的路径代价值，以及更新所述规划路径。10、为解决上述技术问题，本申请还提出一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现上述所述的路径规划方法。11、为解决上述技术问题，本申请还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现上述所述的路径规划方法。12、与现有技术相比，本申请的有益效果是：电子设备获取三维场景的不同平面的栅格地图，其中，每一平面的栅格地图栅格点的高度信息为所在平面的高度信息；获取虚拟对象在所述三维场景中的初始位置，以及获取所述虚拟对象的目标位置；获取所述初始位置与所述目标位置之间的栅格点组合；获取所述栅格点组合中同一平面的栅格点之间的第一路径代价值，以及获取不同平面的栅格点之间的第二路径代价值；按照所述第一路径代价值和所述第二路径代价值在所述栅格点组合中确定规划路径。通过在路径规划中增加平面关系判断，得到虚拟对象从起点格栅到目标格栅的有效的路径，以实现虚拟对象寻路时，判断不同平面的关系进行跳跃移动，以此提供一种更为真实、拟人化的自动寻路方案。技术特征：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，7.根据权利要求1或6所述的路径规划方法，其特征在于，8.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如权利要求1-8任一项所述的路径规划方法。技术总结本申请提出一种路径规划方法、电子设备以及计算机存储介质，所述方法包括：获取三维场景的不同平面的栅格地图，获取虚拟对象在三维场景中的初始位置，以及获取虚拟对象的目标位置；获取初始位置与目标位置之间的栅格点组合；获取栅格点组合中同一平面的栅格点之间的第一路径代价值，以及获取不同平面的栅格点之间的第二路径代价值；按照第一路径代价值和所述第二路径代价值在栅格点组合中确定规划路径。通过在路径规划中增加平面关系判断，得到虚拟对象从起点格栅到目标格栅的有效的路径，以实现虚拟对象寻路时，判断不同平面的关系进行跳跃移动，以此提供一种更为真实、拟人化的自动寻路方案。技术研发人员：拜梁勇,赵天一受保护的技术使用者：深圳曜映科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23