一种自动发球机器人

本发明涉及机器人，具体涉及一种自动发球机器人。背景技术：1、随着网球这项运动的盛行，网球训练也变得越来越重要，但是在网球在训练时，至少需要一个或者几个同伴一起进行训练，而且往往由于缺少一起训练的同伴，或者是训练同伴发球要求达不到训练标准，从而导致训练效果不佳，此时网球自动发球机就应运而生了。2、现有技术中，例如公开号为cn209201763u公开了公开一种网球自动发球机器人，包括储球箱和发球装置，所述储球箱底部设有下球管，发球装置包括两个支撑板、两个摩擦轮和两个发球电机，两个支撑板平行设置在下球管出口处，两个摩擦轮分别通过摩擦轮轴安装在两侧的支撑板之间，下球管出口正对两个摩擦轮之间，两个摩擦轮之间的间隙刚好供单个网球通过，每个摩擦轮均与一个发球电机动力传动连接，通过发球电机带动摩擦轮旋转挤压下球管出来的网球，从而给予网球初速度将其发射出去。3、上述方案，通过回转电机，带动回转支承转动，调整到的发球角；通过俯仰舵机的转动，从而控制支撑板微调俯仰角度；通过两个发球电机的转速，改变旋向或者速度；通过四个行走电机可以分别控制每个行走轮的转速和转向，从而完成行走功能和转向功能，但在应对复杂多变的实地训练环境时，仍存在局限性，特别是在面对诸如硬地、草地、沙地、斜坡，乃至不规则或破损地面等多元化的网球训练场地时，特别在训练场地表面出现破损或不平整情况时，上述机器人难以始终保持自身水平姿态，这直接影响到发球装置的稳定运行，导致球的发射角度、速度与旋转难以精准控制，进而无法满足标准的训练需求。技术实现思路1、为了弥补以上不足，本发明提供了一种自动发球机器人，可以适用不同的实地训练环境。2、本发明是这样实现的：3、一种自动发球机器人，包括：支撑箱、旋转件、发球箱、储球箱、发球机构、下球件、驱动机构、承重轮、履带和调节机构；旋转件居中贯穿于支撑箱；发球箱设置于旋转件的上方；储球箱固定连接于发球箱的上方；发球机构设置于发球箱内；下球件设置于发球箱与储球箱之间，且下球件与发球机构配合设置；两个驱动机构分别设置于支撑箱的两侧；多个承重轮分别设置于支撑箱的两侧，且承重轮位于驱动机构的下方；两个履带设置于支撑箱的两侧，且履带套装在驱动机构和承重轮上；调节机构的数量与承重轮的数量一致，且调节机构设置于支撑箱上，调节机构与承重轮相连接。4、另外，本发明提供的上述技术方案中的一种自动发球机器人还可以具有如下附加技术特征：5、在上述技术方案中，旋转件包括：旋转电机和旋转板；旋转电机固定连接于支撑箱的内壁；旋转板设置于支撑箱的上方，且旋转板传动连接于旋转电机的输出端，发球箱固定连接于旋转板。6、在上述技术方案中，发球机构包括：肋板、支撑板、转动电机和发球件；两个肋板均固定连接于发球箱的内壁；两个支撑板分别通过转轴转动连接于两个支撑板；转动电机固定连接于其中一个肋板，且转动电机的输出端通过转轴传动连接于支撑板；两个发球件均设置于两个支撑板上。7、在上述技术方案中，发球件包括：发球电机、摩擦轮和发球口；发球电机固定连接于支撑板；摩擦轮设置于两个支撑板之间，且摩擦轮传动连接于发球电机的输出端；发球口的位置正对两个摩擦轮之间。8、在上述技术方案中，下球件包括：出球孔、下球盘、下球电机、下球罩、支撑柱和弧形板；出球孔开设于储球箱的底部；下球盘与出球孔的位置相对应；下球电机固定连接于储球箱的底部，且下球电机的输出端传动连接于下球盘；下球罩固定连接于储球箱；多个支撑柱的两端分别固定连接于两个支撑板；弧形板固定来连接于多个支撑柱。9、在上述技术方案中，驱动机构包括：驱动电机、驱动轮和调节轮件；驱动电机设置于支撑箱一侧；驱动轮传动连接于驱动电机的输出端；调节轮件设置于支撑箱远离驱动轮的一侧。10、在上述技术方案中，调节轮件包括：中空管、移动杆、弹簧、u型支架和调节轮；中空管固定连接于支撑箱；移动杆限位滑动连接于中空管；弹簧的一端抵触于中空管的内壁，所弹簧的另一端抵触于移动杆；u型支架固定连接于移动杆远离中空管一侧；调节轮通过转轴转动连接于u型支架上。11、在上述技术方案中，履带的外部设置有摩擦齿，履带的内部设置有凸齿。12、在上述技术方案中，承重轮、驱动轮和调节轮均开设有环形凹槽，且履带通过凸齿限位套装在承重轮、驱动轮和调节轮上。13、在上述技术方案中，调节机构包括：固定杆、转动块、支撑杆、第一耳座、第二耳座和电动推杆；固定杆固定连接于支撑箱上；转动块的一端铰接于固定杆上，转动块的另一端与重轮相连接；支撑杆固定连接于支撑箱上；第一耳座固定连接于支撑杆；第二耳座固定连接于转动块；电动推杆的固定端铰接于第一耳座，电动推杆的延伸端铰接于第二耳座。14、本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：15、1、通过在支撑箱上设置有旋转件可以带动其上的装置进行旋转，进而带动发球机构进行水平方向的角度调整，通过在发球箱和储球箱之间设置有下球件，保证网球逐个下球，并增加了储球箱内网球扰动性，防止下球卡涩的问题。16、2、通过在支撑箱两侧设置有履带，并利用驱动机构驱动履带先前移动，同时与履带配合设置的还有多个承重轮，并在每个承重轮配合设置有调节机构，可以同时调整多个承重轮的高度，或者单独调节每个承重轮的高度，进而使得支撑箱以及其上的装置一致处于水平的状态，进而该装置可以适应复杂多变的实地训练的地面，保证标准的训练需求。技术特征：1.一种自动发球机器人，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的一种自动发球机器人，其特征在于，所述旋转件包括：3.根据权利要求1所述的一种自动发球机器人，其特征在于，所述发球机构包括：4.根据权利要求3所述的一种自动发球机器人，其特征在于，所述发球件包括：5.根据权利要求4所述的一种自动发球机器人，其特征在于，所述下球件包括：6.根据权利要求1所述的一种自动发球机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：7.根据权利要求6所述的一种自动发球机器人，其特征在于，所述调节轮件包括：8.根据权利要求7所述的一种自动发球机器人，其特征在于，所述履带的外部设置有摩擦齿，所述履带的内部设置有凸齿。9.根据权利要求8所述的一种自动发球机器人，其特征在于，所述承重轮、所述驱动轮和所述调节轮均开设有环形凹槽，且所述履带通过所述凸齿限位套装在所述所述承重轮、所述驱动轮和所述调节轮上。10.根据权利要求1所述的一种自动发球机器人，其特征在于，所述调节机构包括：技术总结本发明提供了一种自动发球机器人，属于机器人技术领域，包括：两个驱动机构分别设置于支撑箱的两侧；多个承重轮分别设置于支撑箱的两侧，且承重轮位于驱动机构的下方；两个履带设置于支撑箱的两侧，且履带套装在驱动机构和承重轮上；调节机构的数量与承重轮的数量一致，且调节机构设置于支撑箱上，调节机构与承重轮相连接；通过在支撑箱两侧设置有履带，并利用驱动机构驱动履带先前移动，同时与履带配合设置还有多个承重轮，并在每个承重轮配合设置有调节机构，可以同时调整多个承重轮的高度，或者单独调节每个承重轮的高度，进而使得支撑箱以及其上的装置一直处于水平的状态，进而该装置可以适应复杂多变的实地训练的地面，保证标准的训练需求。技术研发人员：孙贺,汪伟,丁玉芳受保护的技术使用者：遵义医科大学技术研发日：技术公布日：2024/6/20