一种多通道旋转驱动装置的制作方法

本技术涉及医疗器械领域，尤其是一种多通道旋转驱动装置。背景技术：1、穿刺治疗技术目前已经广泛应用于临床，例如可以通过穿刺来向患者体内的植入放射性粒子，从而治疗某些肿瘤疾病。以通过穿刺来植入放射性粒子为例，由于植入的粒子的数量一般较大而具有辐射，且每植入一颗就要拔出一段距离，所以目前亟需一种自动化器械来替代人工进行穿刺、拔出、植入的操作。2、而目前的自动化穿刺器械往往是单通道结构，即仅仅具有单个的穿刺植入结构，而粒子的植入通常需要将相应的粒子植入到靶区的不同位置处，所以目前的单通道结构的自动化穿刺器械难以适应这种需求。针对多通道结构的穿刺器械，首先需要解决的是针对多通道的穿刺结构的驱动问题，即需要解决多通道结构的驱动动力的切换问题。因此，本实用新型提出一种多通道旋转驱动装，配合手术器械使用，实现对多通道的穿刺结构的驱动。技术实现思路1、本实用新型的目的在于提供一种多通道旋转驱动装置，以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求。2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多通道旋转驱动装置，包括：3、传动单元，所述传动单元数量为多个，每个所述传动单元对应一个传动主动部，所述传动主动部末端连接有功能执行组件，当所述传动单元被旋转驱动时，所述传动单元将会把旋转动力转换为传动主动部的动力，通过传动主动部传递至功能执行组件并驱动其动作；4、驱动机构，所述驱动机构仅有一个，能够产生驱动力矩；5、传动选择机构，所述传动选择机构用于选择性地使所述驱动机构与至少一个所述传动单元建立传动连接，以驱动所述传动单元旋转，并驱动相对应的所述传动主动部运动。6、作为优选，所述传动选择机构采用离合装置，所述离合装置通过控制动力轴与输出轴之间的离合关系来选择一个所述传动单元建立传动连接，所述离合装置是压合式离合器、摩擦轮拨叉离合器、齿轮拨叉离合器的一种或组合，离合装置通过运动平台控制压紧元件实现对不同位置的离合器的压紧；7、当所述离合装置为压合式离合器时，设置有多组一一对应的主动轴与次级轴，每个次级轴与一个传动单元对应，所有主动轴同步旋转，通过压紧元件对不同离合器的压紧实现对不同次级轴与其对应的主动轴的接合，从而将主动轴的驱动力矩传递至次级轴，并同时控制驱动其对应的传动单元旋转，从而驱动选中的传动主动部进行运动；8、当所述离合装置为齿轮拨叉离合器时，所述齿轮拨叉离合器设置有多个被动齿轮，每个被动齿轮与一个传动单元对应，通过拨叉拨动主动齿轮以调整主动齿轮的位置，从而与不同的被动齿轮啮合，选择驱动不同的被动齿轮旋转，通过被动齿轮将动力传递给将对应的传动单元，该传动单元的传动主动部进行运动；9、所述主动齿轮与被动齿轮也可以替换为主动摩擦轮与被动摩擦轮，此时齿轮拨叉离合器被替换为摩擦轮拨叉离合器。10、作为优选，当传动选择机构采用压合式离合器时，所述次级轴与主动轴之间通过传动结构进行传动连接，传动结构为摩擦、带销的盘、带锯齿的盘、方孔、花键孔和d型孔中至少一种。11、作为优选，当传动选择机构采用压合式离合器时，还包括有复位组件，所述复位组件控制主动轴与次级轴脱离并复位；12、所述复位组件为主动复位组件或被动复位组件；13、当复位组件为被动复位组件时，包括弹性元件，通过弹性元件自身的弹力控制主动轴进行复位；14、当复位组件为主动复位组件时，主动复位组件采用拨叉元件、真空吸嘴或电磁吸盘；15、通过拨叉元件拨动离合器运动主动复位，或者采用真空吸嘴或电磁吸盘，吸住离合器主动复位。16、作为优选，当传动选择机构采用压合式离合器时，运动平台包括平面位移机构和前后对接机构，所述压紧元件设置在前后对接机构上，前后对接机构驱动压紧元件靠近或远离主动轴；17、当传动选择机构采用摩擦轮拨叉离合器或齿轮拨叉离合器时，所述运动平台为直线模组或多排阵列分布；18、所述平面位移机构为单关节旋转运动机构、单关节旋转运动机构结合径向直线运动机构、双关节旋转运动机构或xy轴直线运动机构的一种，所述前后对接机构设置在所述平面位移机构的活动端；19、当所述平面位移机构为单关节旋转运动机构结合径向直线运动机构时，所述平面位移机构还包括旋转臂，所述单关节旋转运动机构驱动旋转臂在一个平面内旋转，所述径向直线运动机构设置在旋转臂上，并驱动设置在旋转臂上的滑块沿着旋转臂径向运动，所述前后对接机构设置在滑块的侧面。20、作为优选，所述传动单元还包括有动力转换机构，动力转换机构用于将传动单元的旋转动力转化为直线动力，再将直线动力转换为传动主动部的轴向动力；21、所述动力转换机构包括同时具有旋转运动件与直线运动件的同步带机构、丝杠螺母机构、齿轮齿条机构、曲柄连杆机构、摩擦轮机构、摩擦带机构中的一种或多种。22、作为优选，所述传动单元分为传动单元固定部与传动单元快拆部，所述传动单元固定部与运动平台保持固定连接，所述传动单元快拆部与驱动丝连接，传动单元快拆部可以与传动单元固定部快速拆装，并通过传动连接部建立传动连接；或者，所述传动单元可与运动平台快速拆装。23、作为优选，当传动选择机构采用压合式离合器时，所述驱动机构包括设置在安装件上的驱动电机，所述传动单元为同步传动机构，同步传动机构为带传动机构、齿轮传动机构和绳驱动机构中至少一种，驱动电机通过同步传动机构驱动各主动轴同步旋转；24、当同步传动机构为带传动机构时，带传动机构包括同步带轮，所述同步带轮与所述主动轴能够在轴向上相对滑动，且同步带轮带动主动轴旋转，多个所述同步带轮通过同步带与所述驱动电机连接配合，传动选择机构推动主动轴与次级轴接合。25、作为优选，当传动选择机构采用齿轮拨叉离合器时，所述驱动机构包括与驱动电机连接的旋转轴，所述主动齿轮套在所述旋转轴上且能够沿旋转轴轴向滑动，主动齿轮选择性驱动不同的被动齿轮旋转。26、作为优选，所述传动单元与功能执行组件之间设有柔性套管，所述传动主动部为设置在柔性套管中的驱动丝或液体或气体，通过驱动丝或液体或气体与柔性套管之间的相对运动，将动力传递至功能执行组件并驱动其动作；27、当传动主动部为液体或气体时，所述传动单元为旋转泵机构，驱动机构将旋转动力传导至旋转泵机构，通过旋转泵将液体或气体泵出或泵入，从而驱动液体或气体相对于柔性套管运动。28、与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：通过传动选择机构来选择驱动机构的输出方向，使驱动机构的旋转动力传递至多个传动单元中的一个，并通过该传动单元将传递至相应的传动主动部，进而带动功能执行组件运行，实现动力在不同的传动主动部之间切换，从而实现对于多个传动单元中的任意一个的驱动。技术特征：1.一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，所述传动选择机构采用离合装置，所述离合装置通过控制动力轴与输出轴之间的离合关系来选择一个所述传动单元建立传动连接，所述离合装置是压合式离合器、摩擦轮拨叉离合器、齿轮拨叉离合器的一种或组合，离合装置通过运动平台控制压紧元件实现对不同位置的离合器的压紧；3.根据权利要求2所述的一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，当传动选择机构采用压合式离合器时，所述次级轴与主动轴之间通过传动结构进行传动连接，传动结构为摩擦、带销的盘、带锯齿的盘、方孔、花键孔和d型孔中至少一种。4.根据权利要求2所述的一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，当传动选择机构采用压合式离合器时，还包括有复位组件，所述复位组件控制主动轴与次级轴脱离并复位；5.根据权利要求2所述的一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，6.根据权利要求1所述的一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，所述传动单元还包括有动力转换机构，动力转换机构用于将传动单元的旋转动力转化为直线动力，再将直线动力转换为传动主动部的轴向动力；7.根据权利要求2所述的一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，所述传动单元分为传动单元固定部与传动单元快拆部，所述传动单元固定部与运动平台保持固定连接，所述传动单元快拆部与驱动丝连接，传动单元快拆部可以与传动单元固定部快速拆装，并通过传动连接部建立传动连接；或者，所述传动单元可与运动平台快速拆装。8.根据权利要求2所述的一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，当传动选择机构采用压合式离合器时，所述驱动机构包括设置在安装件上的驱动电机，所述传动单元为同步传动机构，同步传动机构为带传动机构、齿轮传动机构和绳驱动机构中至少一种，驱动电机通过同步传动机构驱动各主动轴同步旋转；9.根据权利要求2所述的一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，当传动选择机构采用齿轮拨叉离合器时，所述驱动机构包括与驱动电机连接的旋转轴，所述主动齿轮套在所述旋转轴上且能够沿旋转轴轴向滑动，主动齿轮选择性驱动不同的被动齿轮旋转。10.根据权利要求1所述的一种多通道旋转驱动装置，其特征在于，所述传动单元与功能执行组件之间设有柔性套管，所述传动主动部为设置在柔性套管中的驱动丝或液体或气体，通过驱动丝或液体或气体与柔性套管之间的相对运动，将动力传递至功能执行组件并驱动其动作；技术总结本技术公开了一种多通道旋转驱动装置，包括：传动单元，所述传动单元数量为多个，每个所述传动单元对应一个传动主动部，所述传动主动部末端连接有功能执行组件，当所述传动单元被旋转驱动时，所述传动单元将会把旋转动力转换为传动主动部的动力，通过传动主动部传递至功能执行组件并驱动其动；驱动机构，所述驱动机构仅有一个，能够产生驱动力矩；传动选择机构，所述传动选择机构用于选择性地使所述驱动机构与至少一个所述传动单元建立传动连接，以驱动所述传动单元旋转，并驱动相对应的所述传动主动部运动。通过传动选择机构选择驱动不同的传动主动部，通过传动主动部控制驱动另一端的外部功能执行组件进行工作，实现自动化选择控制。技术研发人员：吴凡,林春生,习程梅受保护的技术使用者：湖州大士医疗科技有限公司技术研发日：20231011技术公布日：2024/8/15