一种电动工作车及一种重载状态的检测方法与流

本公开实施例涉及电路领域，特别涉及一种电动工作车及一种重载状态的检测方法。背景技术：1、电动工作车可以包括割草机或者园林修剪机等等，传统的割草机主要是背负式割草机、手提式割草机、手推式割草机等，自动化程度较低，工作效率不高，人的劳动强度较大，对人体损害比较大。针对需要全年大面积草坪进行维护的工作区域(例如：高尔夫球场、足球场、庭院草坪、市政公园、旅游景区、农场果园、荒草野地等)，骑乘式割草机续航时间长、灵活操控、工作效率高，能够很好适应这种工况，避免人长时间工作带来的疲惫劳累，甚至带来的损伤。2、从能源动力类型区分，目前的骑乘式割草机主要有两种：汽油机式和锂电充电式。与汽油机相比，锂电充电型的骑乘式割草机优点明显：全天候零排放、零油耗、低噪音、维护简单(无汽油、无机油、无空滤、无火花塞、无燃油存储等)，另外汽油机类似于传统燃油汽车，其整车机械结构复杂，驱动轮控制需要差速装置；而锂电充电型骑乘式割草机驱动轮采用电机代替了燃油发动机，可以对两个(或四个)驱动轮电机分别控制，实现整车的直行、倒退、拐弯、零转向等运动控制，降低了整车的结构复杂度，使得整车的控制更加灵活。3、目前，在判定电动工作车是否处于重载模式的时候，通常是通过单一参数进行判定，判定的不够精确，且容易存在误判。技术实现思路1、本公开实施例提供一种电动工作车及一种重载状态的检测方法，至少可以提高判断模块判定重载模式的准确性。2、根据本公开一些实施例，本公开实施例一方面提供一种电动工作车，包括：电机；采集模块，所述采集模块用于采集电机的至少一种机械参数与至少一种电气参数，所述机械参数包括转速参数、扇区时间参数或者转矩参数，所述电气参数包括母线电流参数、相电流参数、母线电压参数、功率参数、续流时间参数或者占空比参数；检测模块，所述检测模块用于根据目标计算公式，处理所述电机的机械参数与电气参数，并生成目标值，所述目标计算公式至少包括比值、比值的斜率或比值的差值等；判断模块，所述判断模块用于根据所述目标值和目标预设阈值判定所述电机是否处于重载状态，若所述目标值不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于重载状态，其中，所述目标预设阈值与所述目标计算公式对应相关。3、在一些实施例中，所述转速参数包括：转速、转速差值或转速曲线的斜率，所述扇区时间参数包括：扇区时间、扇区时间差值或扇区时间曲线的斜率，所述转矩参数包括：转矩、转矩差值或转矩曲线的斜率，所述母线电流参数包括：母线电流、母线电流差值或母线电流曲线的斜率，所述相电流参数包括：相电流、相电流差值或相电流曲线的斜率，所述母线电压参数包括：母线电压、母线电压差值或母线电压曲线的斜率，所述功率参数包括：功率、功率差值或功率斜率，所述续流时间参数包括：续流时间、续流时间差值或续流时间曲线的斜率，所述占空比参数包括：占空比参数、占空比参数差值或占空比参数曲线的斜率，所述目标值为所述机械参数与所述电气参数的同类型的比值。4、在一些实施例中，所述目标计算公式包括：计算所述电机的机械参数与电气参数的比值，所述目标值为所述比值，所述判断模块还包括：将所述比值与所述目标预设阈值进行比较，若所述比值不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于重载状态。5、在一些实施例中，所述目标计算公式包括：计算所述电机的机械参数与电气参数的比值，并计算所述比值与预设比值的比例值，所述目标值为所述比例值，所述判断模块还包括：将所述比例值与所述目标预设阈值进行比较，若所述比例值不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于所述重载状态。6、在一些实施例中，所述目标计算公式包括：计算所述电机的机械参数与电气参数的比值，并计算所述比值在预设时间内的差值，所述目标值为所述差值，所述判断模块还包括：将所述差值与所述目标预设阈值进行比较，若所述差值不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于所述重载状态。7、在一些实施例中，所述目标计算公式包括：计算所述电机的机械参数与电气参数的比值，并计算所述比值的斜率，所述目标值为所述斜率，所述判断模块还包括：将所述斜率与所述目标预设阈值进行比较，若所述斜率不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于所述重载状态。8、在一些实施例中，所述电机包括：输出能力依次递增的第一档、第二档和第三档，所述目标预设阈值在所述电机处于所述第一档、所述电机处于所述第二档及所述电机处于所述第三档时相同，或者，所述目标预设阈值在所述电机处于所述第一档、所述电机处于所述第二档及所述电机处于所述第三档时依次递减，或者，所述目标预设阈值在所述电机处于所述第一档、所述电机处于所述第二档及所述电机处于所述第三档时依次递增。9、在一些实施例中，根据采样的时间确定所述目标预设阈值，且所述采样的时间间隔越短所述目标预设阈值越小，所述采样的时间间隔为：获取相邻两个所述机械参数或获取相邻两个所述电气参数的时间间隔。10、在一些实施例中，还包括：控制模块，所述控制模块用于在所述电机处于所述重载状态时，调整所述电机的机械参数或电气参数，以降低所述电机的工作效率，直至所述电机脱离所述重载状态。11、根据本公开一些实施例，本公开实施例另一方面提供一种重载状态的检测方法，包括：采集电机的至少一种机械参数与至少一种电气参数，所述机械参数包括转速参数、扇区时间参数或者转矩参数，所述电气参数包括母线电流参数、相电流参数、母线电压参数、功率参数、续流时间参数或者占空比参数；根据目标计算公式，处理所述电机的机械参数与电气参数，并生成目标值，所述目标计算公式至少包括比值、比值的斜率或比值的差值等；根据所述目标值和目标预设阈值判定所述电机是否处于重载状态，若所述目标值不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于重载状态，其中，所述目标预设阈值与所述目标计算公式对应相关。12、本公开实施例提供的技术方案至少具有以下优点：通过采集模块采集电机的机械参数和电气参数，可以便于检测模块生成目标值，通过检测模块根据目标计算公式处理电机的机械参数与电气参数，以获取目标值，从而可以便于判断模块判断电机是否处于重载状态，且通过机械参数与电气参数的比值情况一方面可以更加容易反馈电机是否处于重载状态，另一方面可以简化整个比值的计算，从而可以释放检测模块的计算能力，且提供通过机械参数与电气参数的比值情况可以更精确的判断电机是否处于重载状态。技术特征：1.一种电动工作车，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的电动工作车，其特征在于，所述转速参数包括：转速、转速差值或转速曲线的斜率，所述扇区时间参数包括：扇区时间、扇区时间差值或扇区时间曲线的斜率，所述转矩参数包括：转矩、转矩差值或转矩曲线的斜率，所述母线电流参数包括：母线电流、母线电流差值或母线电流曲线的斜率，所述相电流参数包括：相电流、相电流差值或相电流曲线的斜率，所述母线电压参数包括：母线电压、母线电压差值或母线电压曲线的斜率，所述功率参数包括：功率、功率差值或功率曲线的斜率，所述续流时间参数包括：续流时间、续流时间差值或续流时间曲线的斜率，所述占空比参数包括：占空比参数、占空比参数差值或占空比参数曲线的斜率，所述目标值为所述机械参数与所述电气参数的同类型的比值。3.根据权利要求1所述的电动工作车，其特征在于，所述目标计算公式包括：计算所述电机的机械参数与电气参数的比值，所述目标值为所述比值，所述判断模块还包括：将所述比值与所述目标预设阈值进行比较，若所述比值不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于重载状态。4.根据权利要求1所述的电动工作车，其特征在于，所述目标计算公式包括：计算所述电机的机械参数与电气参数的比值，并计算所述比值与预设比值的比例值，所述目标值为所述比例值，所述判断模块还包括：将所述比例值与所述目标预设阈值进行比较，若所述比例值不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于所述重载状态。5.根据权利要求1所述的电动工作车，其特征在于，所述目标计算公式包括：计算所述电机的机械参数与电气参数的比值，并计算所述比值在预设时间内的差值，所述目标值为所述差值，所述判断模块还包括：将所述差值与所述目标预设阈值进行比较，若所述差值不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于所述重载状态。6.根据权利要求1所述的电动工作车，其特征在于，所述目标计算公式包括：计算所述电机的机械参数与电气参数的比值，并获取比值的曲线的斜率，所述目标值为所述斜率，所述判断模块还包括：将所述斜率与所述目标预设阈值进行比较，若所述斜率不符合所述目标预设阈值，确定所述电机处于所述重载状态。7.根据权利要求3至6任一项所述的电动工作车，其特征在于，所述电机包括：输出能力依次递增的第一档、第二档和第三档，所述目标预设阈值在所述电机处于所述第一档、所述电机处于所述第二档及所述电机处于所述第三档时相同，或者，所述目标预设阈值在所述电机处于所述第一档、所述电机处于所述第二档及所述电机处于所述第三档时依次递减，或者，所述目标预设阈值在所述电机处于所述第一档、所述电机处于所述第二档及所述电机处于所述第三档时依次递增。8.根据权利要求7所述的电动工作车，其特征在于，根据采样的时间确定所述目标预设阈值，且所述采样的时间间隔越短所述目标预设阈值越小，所述采样的时间间隔为：获取相邻两个所述机械参数或获取相邻两个所述电气参数的时间间隔。9.根据权利要求1所述的电动工作车，其特征在于，还包括：控制模块，所述控制模块用于在所述电机处于所述重载状态时，调整所述电机的机械参数或电气参数，以降低所述电机的工作效率，直至所述电机脱离所述重载状态。10.一种重载状态的检测方法，其特征在于，包括：技术总结本公开实施例涉及电路领域，提供一种电动工作车及一种重载状态的检测方法，其中，电动工作车包括：电机；采集模块用于采集电机的至少一种机械参数与至少一种电气参数，机械参数包括转速参数、扇区时间参数或者转矩参数，电气参数包括母线电流参数、相电流参数、母线电压参数、功率参数、续流时间参数或者占空比参数；检测模块用于根据目标计算公式，处理电机的机械参数与电气参数，并生成目标值，目标计算公式至少包括比值、比值的斜率或比值的差值等；判断模块用于根据目标值和目标预设阈值判定电机是否处于重载状态，目标预设阈值与目标计算公式对应相关。可以在提高判断重载状态的准确性。技术研发人员：王浩东受保护的技术使用者：江苏东成工具科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/3/24