一种青毛豆收获机

本发明涉及脱荚机，特别是涉及一种青毛豆收获机。背景技术：1、目前国内青毛豆脱荚采摘主要是人工采摘，劳动强度高、青毛豆采摘效率低。国内外也有一些自走式青毛豆采摘机，能够实现青毛豆的机械化采摘，然而现有装置使用过程中依然需要人工全程参与，导致了青毛豆的脱荚采摘效率依然较低，例如专利cn202021407555.5中公开了一种青毛豆脱荚机，包括机体、喂入输送带、夹持链条、脱荚辊筒、中部输送带、风机、分离滚筒和动力装置，该装置在使用时，需要作业人员实时手持青毛豆秸秆，将其铺放在喂入输送带上，通过喂入输送带将毛豆秸秆带入机体，由机体进行剩余的青毛豆脱荚采摘工作，采摘过程需要人工全程参与，劳动强度大，收获效率低。技术实现思路1、本发明的目的是提供一种青毛豆收获机，以解决上述现有技术存在的问题，能够降低作业人员劳动强度，并提高青毛豆的脱荚采摘效率。2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：3、本发明提供一种青毛豆收获机，包括机架、设置于所述机架上的脱荚对辊组件、设置于所述机架上的豆荚输送带、设置于所述机架上的清选辊、与所述行走装置、所述脱荚对辊组件、所述豆荚输送带以及所述清选辊传动连接的驱动装置以及与所述驱动装置和所述导航相机通信连接的控制系统，所述机架上设置有导航相机，所述机架下方设置有行走装置，所述机架前端固定设置有引导架；所述引导架能够将青毛豆植株引导至所述脱荚对辊组件中；所述豆荚输送带位于所述脱荚对辊组件下方；所述豆荚输送带能够将豆荚输送至所述清选辊上，所述清选辊下方设置有能够筛选出豆荚的风选装置和能够盛装豆荚的中转箱。4、优选的，所述行走装置包括前轮和后轮，所述后轮与所述驱动装置传动连接，所述驱动装置包括转向电机，所述转向电机与所述前轮传动连接。5、优选的，所述脱荚对辊组件包括由前到后依次设置的前脱荚对辊和后脱荚对辊，所述前脱荚对辊和所述后脱荚对辊自前向后延伸均逐渐向上倾斜。6、优选的，所述前脱荚对辊包括固定设置在所述机架上的第一支撑架，所述第一支撑架前端具有第一引导口，所述第一支撑架上转动连接有一对第一安装筒，所述第一安装筒外壁上均匀设置有脱荚块，各所述安装筒后端均具有一第一驱动齿轮，两个所述第一驱动齿轮相啮合，所述第一支撑架上转动连接有第一驱动带轮，所述第一驱动带轮与任一所述第一驱动齿轮传动连接，所述第一驱动带轮与所述驱动装置传动连接。7、优选的，所述后脱荚对辊包括固定设置在所述机架上的第二支撑架，所述第二支撑架前端具有第二引导口，所述第二支撑架上转动连接有一对第二安装筒，所述第二安装筒外壁上均匀设置有螺旋状脱荚板，各所述安装筒后端均具有一第二驱动齿轮，两个所述第二驱动齿轮相啮合，所述第二支撑架上转动连接有第二驱动带轮，所述第二驱动带轮与任一所述第二驱动齿轮传动连接，所述第二驱动带轮与所述驱动装置传动连接。8、优选的，所述豆荚输送带和所述清选辊均自前向后延伸逐渐向上倾斜。9、优选的，所述风选装置包括风机和导风管，所述导风管上开设有进风口和出风口，所述风机与所述进风口相连通，所述导风管的出风口朝向所述清选辊。10、优选的，所述机架上固定设置有中转箱支架，所述中转箱能够放置于所述中转箱支架上，所述中转箱位于所述风选装置后方。11、优选的，所述机架上设置有一清选罩壳，所述清选罩壳能够罩设于所述清选辊上方，所述清选罩壳能够拆卸，所述清选壳罩上方固定设置有能够放置备用中转箱的备用中转箱支架。12、优选的，所述机架前方固定设置有一前挡板，所述前挡板上开设有一限位口，所述机架上位于所述脱荚对辊组件以及所述豆荚输送带两侧均设置有一侧挡板，各所述侧挡板上均开设置有一观察口，各所述观察口处均设置有一纱网。13、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：14、本发明提供的青毛豆收获机，导航相机能够根据植株行生成对行导航线，同时配合控制系统控制驱动系统的启停，能够使装置自动行走，采摘过程中，青毛豆植株能够经引导架引导进入到装置内部，经由脱荚对辊组件的脱荚、豆荚输送带的输送以及风选装置的筛选，豆荚最终进入到中转箱中完成采摘，作业过程中无需作业人员实时参与，极大地降低了劳动强度，提高了采摘效率。技术特征：1.一种青毛豆收获机，其特征在于：包括：2.根据权利要求1所述的一种青毛豆收获机，其特征在于：所述行走装置包括前轮和后轮，所述后轮与所述驱动装置传动连接，所述驱动装置包括转向电机，所述转向电机与所述前轮传动连接。3.根据权利要求1所述的一种青毛豆收获机，其特征在于：所述脱荚对辊组件包括由前到后依次设置的前脱荚对辊和后脱荚对辊，所述前脱荚对辊和所述后脱荚对辊自前向后延伸均逐渐向上倾斜。4.根据权利要求3所述的一种青毛豆收获机，其特征在于：所述前脱荚对辊包括固定设置在所述机架上的第一支撑架，所述第一支撑架前端具有第一引导口，所述第一支撑架上转动连接有一对第一安装筒，所述第一安装筒外壁上均匀设置有脱荚块，各所述安装筒后端均具有一第一驱动齿轮，两个所述第一驱动齿轮相啮合，所述第一支撑架上转动连接有第一驱动带轮，所述第一驱动带轮与任一所述第一驱动齿轮传动连接，所述第一驱动带轮与所述驱动装置传动连接。5.根据权利要求4所述的一种青毛豆收获机，其特征在于：所述后脱荚对辊包括固定设置在所述机架上的第二支撑架，所述第二支撑架前端具有第二引导口，所述第二支撑架上转动连接有一对第二安装筒，所述第二安装筒外壁上均匀设置有螺旋状脱荚板，各所述安装筒后端均具有一第二驱动齿轮，两个所述第二驱动齿轮相啮合，所述第二支撑架上转动连接有第二驱动带轮，所述第二驱动带轮与任一所述第二驱动齿轮传动连接，所述第二驱动带轮与所述驱动装置传动连接。6.根据权利要求1所述的一种青毛豆收获机，其特征在于：所述豆荚输送带和所述清选辊均自前向后延伸逐渐向上倾斜。7.根据权利要求6所述的一种青毛豆收获机，其特征在于：所述风选装置包括风机和导风管，所述导风管上开设有进风口和出风口，所述风机与所述进风口相连通，所述导风管的出风口朝向所述清选辊。8.根据权利要求7所述的一种青毛豆收获机，其特征在于：所述机架上固定设置有中转箱支架，所述中转箱能够放置于所述中转箱支架上，所述中转箱位于所述风选装置后方。9.根据权利要求6所述的一种青毛豆收获机，其特征在于：所述机架上设置有一清选罩壳，所述清选罩壳能够罩设于所述清选辊上方，所述清选罩壳能够拆卸，所述清选壳罩上方固定设置有能够放置备用中转箱的备用中转箱支架。10.根据权利要求1所述的一种青毛豆收获机，其特征在于：所述机架前方固定设置有一前挡板，所述前挡板上开设有一限位口，所述机架上位于所述脱荚对辊组件以及所述豆荚输送带两侧均设置有一侧挡板，各所述侧挡板上均开设置有一观察口，各所述观察口处均设置有一纱网。技术总结本发明公开了一种青毛豆收获机，涉及脱荚机技术领域，包括机架、设置于机架上的脱荚对辊组件、设置于机架上的豆荚输送带、设置于机架上的清选辊、与行走装置、脱荚对辊组件、豆荚输送带以及清选辊传动连接的驱动装置以及与驱动装置和导航相机通信连接的控制系统，机架上设置有导航相机，机架下方设置有行走装置，机架前端固定设置有引导架；引导架能够将青毛豆植株引导至脱荚对辊组件中；豆荚输送带位于脱荚对辊组件下方；豆荚输送带能够将豆荚输送至清选辊上，清选辊下方设置有能够筛选出豆荚的风选装置和能够盛装豆荚的中转箱。本发明提供的青毛豆收获机能够降低作业人员劳动强度，并提高青毛豆的脱荚采摘效率。技术研发人员：薛向磊,俞国红,于健麟,叶云翔,郑航,沈帅,任宁受保护的技术使用者：浙江省农业科学院技术研发日：技术公布日：2024/5/10