一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装

本发明涉及外科机器人，具体涉及一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置。背景技术：1、一些外科手术中，需要穿刺引流方式治疗，具体是指经过穿刺的方法，将液体给予引流出来，因此避免液体积聚。目前的方式是先将穿刺针通过手术机器人的装夹头定位，然后刺穿人体组织，最后通过引流管导流液体。该方式工序繁杂，并且装夹头仅具有装夹固定功能，缺乏主动调节穿刺针引流动作的功能，导致穿刺引流功能单一。技术实现思路1、本发明的目的是提供一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，旨在解决现有技术外科手术机器人穿刺引流功能单一的技术问题。2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：3、一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，包括固定架，固定架上滑动安装有移动架，移动架上转动安装有装夹柱，装夹柱的轴向与移动架的移动方向一致，装夹柱上可拆卸地同轴插装有引流管，引流管内插接有穿刺针，引流管的侧部设有支管，固定架上安装有驱动装夹柱转动、轴向移动的驱动机构。4、其中，穿刺针与引流管为过盈配合，穿刺针的前端为锥形头，引流管的前端为锥形筒，锥形头与锥形筒锥度相同。5、其中，装夹柱外设有环形凸起组，环形凸起组包括若干沿着装夹柱轴向间隔排列的环形凸起，环形凸起的外侧设有若干外齿，若干外齿围绕装夹柱的轴向圆周排列；驱动机构包括转动连接于固定架的第一连接轴以及驱动第一连接轴转动的电机，第一连接轴上同轴固接有第一轮体，第一轮体上安装有齿轮组，齿轮组与环形凸起组相啮合；齿轮组包括若干围绕第一轮体的轴向圆周排列的第一齿轮，第一齿轮转动连接于第一轮体，第一齿轮的轴向与第一轮体的径向相垂直，且随着第一轮体转动，第一齿轮与外齿相啮合；第一连接轴上套接有滑套，固定架安装有驱动滑套沿着第一连接轴往复滑动的电缸，滑套外侧设有齿条，齿条与第一齿轮相啮合。6、其中，第一连接轴内设有空腔，第一连接轴表面设有连通空腔的滑槽，电缸的驱动杆杆端转动连接有第一滑块，第一滑块与滑套之间固接有第二滑块，第二滑块位于滑槽内。7、其中，固定架转动安装有第二连接轴，第二连接轴上同轴固接有第二齿轮，第二齿轮与环形凸起组相啮合。8、其中，第二齿轮包括第一轮体以及转动连接于第一轮体的轮面上的若干辊体，辊体轴向与第一轮体径向一致，若干辊体围绕第一轮体圆周排列。9、其中，第二齿轮设有两个，辊体的轴线所在面与装夹柱的径向面重合。10、其中，第二齿轮设有两个，第二连接轴包括轴体以及套接于轴体的轴套，一个第二齿轮同轴固接于轴体，另一个第二齿轮同轴固接于轴套，轴套上设有环形开口，轴体上固接有第一连接板，第一连接板贯穿环形开口，且可在环形开口内摆动，轴套上固接有第二连接板，第一连接板上固接有第一电磁铁，第二连接板上固接有与第一电磁铁相吸或相斥的第二电磁铁，第一电磁铁、第二电磁铁通过旋转电接头电连接于外科手术机器人的电控系统；第一连接板上设有通孔，第一电磁铁插接于通孔，且与通孔之间设有气囊圈。11、其中，装夹柱内设有用于插装引流管的安装孔，装夹柱顶端设有螺纹孔，螺纹孔内螺接有锁柱，螺纹孔内设有锥台，安装孔同轴贯穿锥台，锥台包括若干围绕安装孔圆周排列的锥体单元，相邻锥体单元之间设有间隙，锁柱上设有与锥台同轴插配的锥孔，导流管外设刻度线以及标识。12、其中，移动架顶端与固定架顶面之间、移动架底端与固定架底面之间均设有可展叠的波纹管，波纹管套设于装夹柱外围。13、采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：14、1、本发明穿刺定位更加精确，穿刺完成后可以第一时间引流，可控性强，既可以电动穿刺，亦可辅助人工穿刺，穿刺针可以边旋转边穿刺，提高了穿刺工作的效率。15、2、本发明中，引流管装夹精准稳定，使用方便。技术特征：1.一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，包括固定架，所述固定架上滑动安装有移动架，其特征在于，所述移动架上转动安装有装夹柱，所述装夹柱的轴向与移动架的移动方向一致，所述装夹柱上可拆卸地同轴插装有引流管，所述引流管内插接有穿刺针，所述引流管的侧部设有支管，所述固定架上安装有驱动装夹柱转动、轴向移动的驱动机构。2.如权利要求1所述的一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，其特征在于，3.如权利要求2所述的一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，其特征在于，4.如权利要求3所述的一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，其特征在于，所述第一连接轴内设有空腔，所述第一连接轴表面设有连通空腔的滑槽，所述电缸的驱动杆杆端转动连接有第一滑块，所述第一滑块与滑套之间固接有第二滑块，所述第二滑块位于滑槽内。5.如权利要求3所述的一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，其特征在于，所述固定架转动安装有第二连接轴，所述第二连接轴上同轴固接有第二齿轮，所述第二齿轮与环形凸起组相啮合。6.如权利要求5所述的一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，其特征在于，所述第二齿轮包括第一轮体以及转动连接于第一轮体的轮面上的若干辊体，所述辊体轴向与第一轮体径向一致，若干辊体围绕第一轮体圆周排列。7.如权利要求6所述的一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，其特征在于，8.如权利要求5所述的一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，其特征在于，所述第二齿轮设有两个，所述第二连接轴包括轴体以及套接于轴体的轴套，一个第二齿轮同轴固接于轴体，另一个第二齿轮同轴固接于轴套，所述轴套上设有环形开口，所述轴体上固接有第一连接板，所述第一连接板贯穿环形开口，且可在环形开口内摆动，所述轴套上固接有第二连接板，所述第一连接板上固接有第一电磁铁，所述第二连接板上固接有与第一电磁铁相吸或相斥的第二电磁铁，所述第一电磁铁、第二电磁铁通过旋转电接头电连接于外科手术机器人的电控系统；所述第一连接板上设有通孔，所述第一电磁铁插接于通孔，且与通孔之间设有气囊圈。9.如权利要求1所述的一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，其特征在于，10.如权利要求1所述的一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，其特征在于，所述移动架顶端与固定架顶面之间、所述移动架底端与固定架底面之间均设有可展叠的波纹管，所述波纹管套设于装夹柱外围。技术总结本发明公开了一种用于外科手术机器人的穿刺引流装夹定位装置，涉及外科机器人技术领域，包括固定架，固定架上滑动安装有移动架，移动架上转动安装有装夹柱，装夹柱的轴向与移动架的移动方向一致，装夹柱上可拆卸地同轴插装有引流管，引流管内插接有穿刺针，引流管的侧部设有支管，固定架上安装有驱动装夹柱转动、轴向移动的驱动机构。本发明穿刺定位更加精确，穿刺完成后可以第一时间引流，可控性强，既可以电动穿刺，亦可辅助人工穿刺，穿刺针可以边旋转边穿刺，提高了穿刺工作的效率。技术研发人员：周垂贤,赵钧慧受保护的技术使用者：周垂贤技术研发日：技术公布日：2024/8/16