一种内窥设备以及内窥设备的清洁方法、装置与

本技术涉及医疗器械，特别是涉及一种内窥设备以及内窥设备的清洁方法、装置。背景技术：1、为了更好的实现对体内健康状态的检测观察，内窥镜作为一种集中了传统光学、精密机械、现代电子等技术于一体的检测仪器，已被广泛应用于临床检查。内窥镜中具有图像传感器、光学镜头、机械装置等设备，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内。内窥镜作为医生眼、手的延伸，已经达到了“无孔不入”的境界。2、在实际应用中，光学镜头的干净清晰保障了内窥镜内视效果的准确，而在具体实施中，光学镜头常常会受到体液、清洗液、水蒸气等附着，导致光学镜头模糊，使得内视效果较差，影响技术人员判断。随着科学技术的发展，当前技术中为了提高内视效果，通常使用更高级的防雾光学镜头以避免水气附着，该方式虽然一定程度上避免了光学镜头的模糊，但提高了内窥镜的成本，并且无法防止水滴附着的情况，内窥镜的拍摄画面仍存在水滴痕迹。3、由此可见，如何保证光学镜头的干净清晰，提高内窥镜的内视效果是本领域技术人员亟待解决的问题。技术实现思路1、本技术的目的是提供一种内窥设备以及内窥设备的清洁方法、装置，用以解决当前技术中在内窥镜的使用过程中光学镜头上附着液体，导致内窥镜拍摄画面存在干扰痕迹的问题。2、为解决上述技术问题，本技术提供一种内窥设备，包括：图像采集装置、机械臂、轨道、清洁装置；3、所述图像采集装置包括光学镜头；4、所述机械臂包括承载所述图像采集装置的臂体，以及驱使所述臂体沿所述轨道移动的驱动组件；5、所述清洁装置设置于所述轨道处，在所述驱动组件驱使所述臂体从轨道一端移动到另一端的过程中，所述臂体带动所述光学镜头经过所述清洁装置，并与所述清洁装置摩擦。6、优选的，所述驱动组件设置于所述轨道的外部；至少部分臂体位于所述轨道的内部；7、所述图像采集装置位于所述臂体远离所述驱动组件的一端，且所述光学镜头为平面镜；8、所述清洁装置固定在所述轨道远离所述驱动组件的一端。9、在一些实施例中，所述清洁装置为圆柱结构，所述圆柱结构的轴线垂直于所述臂体在所述轨道移动的运动方向且平行于所述平面镜所在平面；10、所述圆柱结构包括软质的清洁部和硬质的支撑部；所述清洁部至少包裹部分所述支撑部；11、位于所述圆柱结构轴线上的所述支撑部的两端与所述轨道固定。12、在另一些实施例中，所述清洁装置为软刷结构，所述软刷结构包括软质的清洁部和硬质的支撑部；所述支撑部的两端与所述轨道固定；13、所述清洁部固定于所述支撑部朝向所述图像采集装置的一侧，所述清洁部垂直于所述臂体在所述轨道移动的运动方向且平行于所述平面镜所在平面。14、在另一些实施例中，还包括喷嘴、导管和流体驱动装置；15、所述喷嘴设置于所述臂体靠近图像采集装置附近，通过所述导管与所述流体驱动装置连接，所述流体驱动装置输出流体通过所述喷嘴射出，以便于狭窄空间内的内窥冲洗作业；16、所述图像采集装置为防水摄像头；17、所述喷嘴依据所述图像采集装置所采集图像数据的特征信息进行移动。18、一方面，所述清洁装置包括支撑部和清洁部，所述清洁部为硅胶材质。19、另一方面，所述轨道包括滑动腔和侧壁；20、所述滑动腔承载所述臂体，所述滑动腔为圆筒形状，所述臂体为圆柱形状，所述滑动腔的直径略大于所述臂体的直径；21、所述侧壁连接所述滑动腔，用于支撑和固定所述滑动腔；22、所述滑动腔的一侧设置有工作区开口，用于为所述内窥设备的图像采集和所述臂体的内窥作业提供通道。23、为解决上述技术问题，本技术还提供一种内窥设备的清洁方法，应用于上述的内窥设备，包括：24、获取清洁触发信息；25、根据所述清洁触发信息，调用驱动组件驱使机械臂上承载图像采集装置的臂体沿轨道移动，以使所述图像采集装置的光学镜头和设置于所述轨道处的清洁装置摩擦。26、优选的，所述清洁触发信息为例行清洁指令或主动清洁指令或智能清洁指令；27、若所述清洁触发信息为所述例行清洁指令，则所述获取清洁触发信息为：在所述臂体朝向所述清洁装置移动时，获取所述例行清洁指令；28、若所述清洁触发信息为所述主动清洁指令，则所述获取清洁触发信息为：在接收到按键指令的情况下获取所述主动清洁指令；29、若所述清洁触发信息为所述智能清洁指令，则所述获取清洁触发信息为：在所述图像采集装置采集的图像数据中的标志信息满足预设条件的情况下，获取所述智能清洁指令。30、在一些实施例中，在所述清洁触发信息为所述智能清洁指令的情况下，其特征在于，所述根据所述清洁触发信息，调用驱动组件驱使机械臂上承载图像采集装置的臂体沿轨道移动，以使所述图像采集装置的光学镜头和设置于所述轨道处的清洁装置摩擦包括：31、根据所述智能清洁指令，调用所述驱动组件驱使所述机械臂上承载所述图像采集装置的所述臂体沿所述轨道移动至清洁区域，并在所述清洁区域内进行往复运动以使所述图像采集装置的光学镜头和所述清洁装置反复摩擦；32、其中，往复运动的次数为预先设计的预设次数，或根据所述图像数据中所述标志信息的模糊等级确定的标准次数，或基于每一次往复运动后采集的所述图像数据直至其中的所述标志信息不满足所述预设条件时确定的实际次数；33、其中，所述清洁装置位于所述清洁区域内。34、为解决上述技术问题，本技术还提供一种内窥设备的清洁装置，应用于上述的内窥设备，包括：35、获取模块，用于获取清洁触发信息；36、调用模块，用于根据所述清洁触发信息，调用驱动组件驱使机械臂上承载图像采集装置的臂体沿轨道移动，以使所述图像采集装置的光学镜头和设置于所述轨道处的清洁装置摩擦。37、为解决上述技术问题，本技术还提供另一种内窥设备的清洁装置，包括存储器，用于存储计算机程序；38、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述的内窥设备的清洁方法的步骤。39、本技术提供的内窥设备，相对于当前技术中在内窥镜的使用过程中光学镜头上附着液体导致内窥镜拍摄画面存在干扰痕迹的问题，本技术方案通过在图像采集装置的移动轨迹上增加清洁装置，利用光学镜头与清洁装置的摩擦进行清洁。采用本技术方案，图像采集装置中包括了光学镜头，承载图像采集装置的臂体在驱动组件的驱使下沿轨道移动，将清洁装置设置在轨道处，在驱动组件驱使臂体从轨道一端移动到另一端的过程中，臂体带动光学镜头经过清洁装置，并与清洁装置摩擦，从而实现对光学镜头的清洁。本技术方案利用清洁装置与光学镜头的摩擦，实现了对内窥镜中光学镜头的清洁，提高了内窥镜的内视效果，防止光学镜头上附着液体导致内窥镜拍摄画面存在干扰痕迹，同时避免了使用特制的光学镜头而产生的昂贵成本，保障了图像采集装置拍摄的准确。40、此外，本技术所提供的内窥设备的清洁方法、装置，与上述的内窥设备相对应，效果同上。