一种固定式外骨骼康复训练机械手

本发明涉及医疗器械，具体公开一种固定式外骨骼康复训练机械手。背景技术：1、中国专利申请号cn201910086507.6公开了一种支撑式外骨骼康复机械手；包括支承机构、食指训练机构、中指训练机构、无名指训练机构、小指训练机构以及大拇指训练机构，且各训练机构的结构相同，均包括前指骨挡板、后指骨挡板、训练导轨、训练滑块、直动导杆、第一连杆、第二连杆以及第三连杆；所述训练滑块滑动安装在所述导轨上，所述第一连杆的一端铰接在所述训练滑块上、另一端铰接在支承机构上，所述第二连杆的一端铰接在所述训练滑块上、另一端铰接在所述前指骨挡板上，所述第三连杆的一端铰接在所述后指骨挡板上、另一端与所述直动导杆的一端铰接相连。本发明能够有效带动五指运动，模拟现实生活中五指不同位姿，实现不同的训练运动姿态，训练效果可靠。2、上述的食指训练机构、中指训练机构、无名指训练机构、小指训练机构以及大拇指训练机构中的前指骨挡板和后指骨挡板的转动均需要单独安装传动才能进行转动，导致机械手整体的结构比较复杂，制造成本较高，可靠性较低，且手指固定件对手指的固定力较大，手指固定后不能直接从指骨挡板上脱离，一旦训练机构出现卡顿或者损坏，需要将打开手指固定件后，手指才能从指骨挡板进行脱离，导致机械手的安全防护性能较低。技术实现思路1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种固定式外骨骼康复训练机械手，包括支撑架、固定安装在支撑架顶部的支撑座、固定安装在支撑座外侧的手掌固定件和设置在支撑座一侧的第一固定块，所述支撑座通过第一固定块转动连接有第一训练机构，所述支撑座底部的内侧通过第二固定块转动连接有第二训练机构，所述第一训练机构的外侧设置有第一固定板、第二固定板和第三固定板，所述第一训练机构的底部设置有固定安装支撑座下方的第一驱动机构，所述第二训练机构的底部设置有固定安装在支撑座下方的第二固定机构，所述第一固定板、第二固定板、第三固定板和第二训练机构的外侧均套装有磁吸座，所述磁吸座的外侧设置有指环。2、优选的，所述第一训练机构包括转动连接在第一固定块外侧且设置在第三固定板上的第一指骨挡板、转动连接在第一指骨挡板外侧且设置在第二固定板上的第二指骨挡板和转动连接在第二指骨挡板外侧且设置在第一固定板上的第三指骨挡板，所述第一指骨挡板、第二指骨挡板和第三指骨挡板的底部分别设置有第一凸台、第二凸台和第三凸台。3、优选的，所述第一指骨挡板、第二指骨挡板和第三指骨挡板底部的内部均通过第一螺栓分别固定安装有第一弹片、第二弹片和第三弹片，且第一弹片、第二弹片和第三弹片的弹性强度依次递减。4、优选的，所述第一驱动机构包括设置在支撑座底部的第一支座和设置在第三指骨挡板底部的第二支座，所述第一支座的内部通过第一固定销转动连接有第一电动伸缩杆，所述第二支座的内部活动套接有固定套装在第一电动伸缩杆一端内部的第二固定销。5、优选的，所述第一固定板、第二固定板和第三固定板的外侧均设置有参照食指、中指、无名指和小指的指骨位置进行对应分布的固定套，所述固定套的内部固定套装有磁铁且固定套的内部开设有与磁吸座相适配的限位槽。6、优选的，所述第二训练机构包括转动连接在第二固定块外侧的第四指骨挡板和转动连接在第四指骨挡板外侧的第五指骨挡板，所述第四指骨挡板和第五指骨挡板的底部分别设置有第四凸台和第五凸台，且第四指骨挡板和第五指骨挡板的顶部均设置有参照大拇指的指骨位置进行对应分布的固定套。7、优选的，所述第四指骨挡板和第五指骨挡板底部的内部均通过第二螺栓分别固定安装有第四弹片和第五弹片，且第四弹片和第五弹片的弹性强度依次递减。8、优选的，所述第二固定机构包括固定安装在支撑座上的第三支座和设置在第五指骨挡板底部的第四支座，所述第三支座的内部通过第三固定销转动连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆一端的外侧固定套装有l型板，所述l型板的内部固定套装有活动套接在第四支座内部的推杆。9、有益效果：10、1、该固定式外骨骼康复训练机械手，通过第一凸台、第二凸台、第三凸台能够分别对第一指骨挡板、第二指骨挡板和第三指骨挡板进行限位，使得在第一驱动机构的驱动下指骨挡板按照设定的角度进行转动，且通过安装不同弹性强度的第二弹片、第三弹片和固定套使得第一指骨挡板、第二指骨挡板和第三指骨挡板能够按照先后顺序进行转动，进而对食指、中指、无名指和小指同步进行康复训练，采用此结构能够将用于固定食指、中指、无名指和小指的指环安装在同一个训练机构上，其整体的结构相对简单、制造成本较低、可靠性较高，能够满足不同患者的使用需求。11、2、该固定式外骨骼康复训练机械手，通过磁吸座和磁铁的配合使用，使得指环能够采用磁吸的方式固定在固定套的内部，同时通过限位槽能够对指环进行限位，使得指环能够按照指定的角度进行安装，同时在训练机构出现卡顿或者损坏，人员不需要打开手指固定件，就可直接手指连同指环从指骨挡板一起进行脱离，从而提高机械手的安全防护性能，且每个指环的宽度和内径大小能够根据患者的手指进行定制，以此提高患者穿戴的舒适度。技术特征：1.一种固定式外骨骼康复训练机械手，包括支撑架(1)、固定安装在支撑架(1)顶部的支撑座(2)、固定安装在支撑座(2)外侧的手掌固定件(3)和设置在支撑座(2)一侧的第一固定块(4)，其特征在于：所述支撑座(2)通过第一固定块(4)转动连接有第一训练机构(5)，所述支撑座(2)底部的内侧通过第二固定块(6)转动连接有第二训练机构(7)，所述第一训练机构(5)的外侧设置有第一固定板(8)、第二固定板(9)和第三固定板(10)，所述第一训练机构(5)的底部设置有安装支撑座(2)下方的第一驱动机构(11)，所述第二训练机构(7)的底部设置有安装在支撑座(2)下方的第二固定机构(12)，所述第一固定板(8)、第二固定板(9)、第三固定板(10)和第二训练机构(7)的外侧均套装有磁吸座(13)，所述磁吸座(13)的外侧设置有指环(14)。2.根据权利要求1所述的一种固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于：所述第一训练机构(5)包括转动连接在第一固定块(4)外侧且设置在第三固定板(10)上的第一指骨挡板(51)、转动连接在第一指骨挡板(51)外侧且设置在第二固定板(9)上的第二指骨挡板(52)和转动连接在第二指骨挡板(52)外侧且设置在第一固定板(8)上的第三指骨挡板(53)，所述第一指骨挡板(51)、第二指骨挡板(52)和第三指骨挡板(53)的底部分别设置有第一凸台(54)、第二凸台(55)和第三凸台(56)。3.根据权利要求2所述的一种固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于：所述第一指骨挡板(51)、第二指骨挡板(52)和第三指骨挡板(53)底部的内部均通过第一螺栓(15)分别安装有第一弹片(16)、第二弹片(17)和第三弹片(18)，且第一弹片(16)、第二弹片(17)和第三弹片(18)的弹性强度依次递减。4.根据权利要求2所述的一种固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于：所述第一驱动机构(11)包括设置在支撑座(2)底部的第一支座(111)和设置在第三指骨挡板(53)底部的第二支座(112)，所述第一支座(111)的内部通过第一固定销(113)转动连接有第一电动伸缩杆(114)，所述第二支座(112)的内部套接有套装在第一电动伸缩杆(114)一端内部的第二固定销(115)。5.根据权利要求1所述的一种固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于：所述第一固定板(8)、第二固定板(9)和第三固定板(10)的外侧均设置有参照食指、中指、无名指和小指的指骨位置进行对应分布的固定套(19)，所述固定套(19)的内部套装有磁铁(20)且固定套(19)的内部开设有与磁吸座(13)相适配的限位槽(21)。6.根据权利要求5所述的一种固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于：所述第二训练机构(7)包括转动连接在第二固定块(6)外侧的第四指骨挡板(71)和转动连接在第四指骨挡板(71)外侧的第五指骨挡板(72)，所述第四指骨挡板(71)和第五指骨挡板(72)的底部分别设置有第四凸台(73)和第五凸台(74)，且第四指骨挡板(71)和第五指骨挡板(72)的顶部均设置有参照大拇指的指骨位置进行对应分布的固定套(19)。7.根据权利要求6所述的一种固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于：所述第四指骨挡板(71)和第五指骨挡板(72)底部的内部均通过第二螺栓(22)分别安装有第四弹片(23)和第五弹片(24)，且第四弹片(23)和第五弹片(24)的弹性强度依次递减。8.根据权利要求6所述的一种固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于：所述第二固定机构(12)包括安装在支撑座(2)上的第三支座(121)和设置在第五指骨挡板(72)底部的第四支座(122)，所述第三支座(121)的内部通过第三固定销(123)转动连接有第二电动伸缩杆(124)，所述第二电动伸缩杆(124)一端的外侧固定套装有l型板(125)，所述l型板(125)的内部套装有套接在第四支座(122)内部的推杆(126)。技术总结本发明提供有一种固定式外骨骼康复训练机械手，包括支撑架、固定安装在支撑架顶部的支撑座。该固定式外骨骼康复训练机械手，通过第一凸台、第二凸台、第三凸台能够分别对第一指骨挡板、第二指骨挡板和第三指骨挡板进行限位，使得在第一驱动机构的驱动下指骨挡板按照设定的角度进行转动，且通过安装不同弹性强度的第二弹片、第三弹片和固定套使得第一指骨挡板、第二指骨挡板和第三指骨挡板能够按照先后顺序进行转动，进而对食指、中指、无名指和小指同步进行康复训练，采用此结构能够将用于固定食指、中指、无名指和小指的指环安装在同一个训练机构上，其整体的结构相对简单、制造成本较低、可靠性较高，能够满足不同患者的使用需求。技术研发人员：董振乐,张政,段义壮,王帅,李阁强受保护的技术使用者：河南科技大学技术研发日：技术公布日：2024/8/16