一种液压式半自动缝合装置的制作方法

本发明涉及医疗领域的缝合装置领域，具体来说，涉及一种液压式半自动缝合装置。背景技术：1、目前临床软性内窥镜腔内手术技术虽发展迅速，仍无法从容应对所有消化、妇科、泌尿系统空腔脏器穿孔、出血及某些瘘等需要缝合的情况，这使相当比例患者仍须腹腔镜或开放手术处理。2、目前的技术瓶颈在于：（一）妇科、泌尿系统无软性内窥镜下缝合系统；（二）而消化道软性内窥镜下虽有替代组织对合系统，包括早期through-the-scope clip （ttsc，钛夹）和后续的over-the-scope clip等金属夹技术、基于padlock clip两个相似镍钛夹系统和基于overstitchtm和overstitch sxtm两个相似系统的缝合技术，以及钛夹/螺钉和尼龙绳组合下的荷包技术，却仍存不少机制缺陷，上述技术均无法做到“自动化仿真缝合”；（三）不可吸收材料的应用使目前消化道软性内窥镜下替代组织对合系统无法推广至泌尿系统；（四）国内外虽有消化道内窥镜手术机器人研发，其可以双机械臂完全仿真手工切除和缝合，但其均处研发阶段，即使上市，参考现有手术机器人价格及手术收费，应用成本必定极高；（五）泌尿道比消化及妇科系统更纤细，且为液体工况，目前的消化道传统软性内窥镜对合系统和机器人电机械系统原理无法胜任。3、因此，寻求通用于消化、妇科和泌尿系统等的、基于传统软性内窥镜系统的自动化仿真的腔内手术缝合原理是必要的。若能得传统软性内窥镜下自动化仿真的腔内通用弧针缝合系统，便可更大程度上于腔内手术下解决空腔脏器穿孔、出血或瘘等需要缝合的情况，避免腹腔镜及开放入路所致创伤和麻烦，利益医患双方，并降低社会医疗成本。而由于软性内窥镜系统长而柔软，泌尿系统又为液体工况，液压原理的缝合装置为首选。技术实现思路1、针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种液压式半自动缝合装置，能够克服现有技术的上述不足。2、为实现上述技术目的，本发明的技术方案是如下实现的：3、本发明涉及一种液压式半自动缝合装置，其包括主轴、近端转筒、远端转筒；4、所述主轴包括依次首尾相连的连接管、近端转轴、远端通道移位器、远端转轴；所述近端转筒活动套接在所述近端转轴上，所述远端转筒活动套接在所述远端转轴上；5、所述连接管与外部的液压驱动装置或控制装置相连接；所述连接管、所述近端转轴、所述远端通道移位器分别设有若干条液体通道，用于配合液压驱动所述近端转筒、远端转筒旋转；6、所述近端转筒设有对应配合的近端活塞、一对近端夹头，所述近端活塞的往复运动控制所述近端夹头开合；所述远端转筒设有对应配合的远端活塞、一对远端夹头，所述远端活塞的往复运动控制所述远端夹头开合；7、工作时，所述近端转筒与所述远端转筒分别在两个对称的极限位之间同步呈相反方向旋转或停止，而所述近端夹头与所述远端夹头时刻保持异步开合；只有当所述近端转筒与所述远端转筒分别旋转至所述极限位时，所述近端夹头与所述远端夹头的开合状态才会切换。8、进一步地，所述近端活塞控制所述近端夹头开合，以及所述远端活塞控制所述远端夹头开合，二者的控制方式可以采用现有技术实现。控制方式优选采用活塞杆牵拉或推动夹头的方式实现，具体为，具体为：所述近端活塞进液后会后移，其活塞杆收回，两个所述近端夹头受到活塞杆的拉力而自动闭合；所述近端活塞出液后，其活塞杆伸出，两个所述近端夹头受活塞杆推力而自动打开。所述远端活塞进液后会后移，其活塞杆收回，两个所述远端夹头受到活塞杆的拉力而自动闭合；所述远端活塞出液后，其活塞杆伸出，两个所述远端夹头受活塞杆推力而自动打开。9、进一步地，所述近端转筒设有供所述近端活塞的活塞杆伸出的运动孔一，所述远端转筒设有供所述远端活塞的活塞杆伸出的运动孔二。10、进一步地，所述近端转轴周向面上设有与两个所述极限位对应的近端旋转限位器，所述远端转轴周向面上设有与两个所述极限位对应的远端旋转限位器，所述近端旋转限位器的中轴线与所述远端旋转限位器的中轴线重合。11、进一步地，所述连接管轴向上设有8条液体通道，其中4条通向所述近端转筒，分别构成近端极限位通道一、近端极限位通道二和构成液体进出回路的2条近端令旋通道；所述近端转筒设有与所述近端活塞相连通的近端转筒液体通道；所述近端转筒转至所述极限位时，所述近端转筒液体通道与所述近端极限位通道一或近端极限位通道二相对准。工作时，所述近端转筒液体通道与所述近端极限位通道一或近端极限位通道二对准时，液体由此进出所述近端活塞并驱动其往复运动，所述近端活塞外伸或缩回进而驱动所述近端夹头开或合。12、进一步地，所述近端转轴轴向上设有4条液体通道，所述远端通道移位器轴向上设有从其内侧向外侧偏移或弯折延伸的4条液体通道，所述连接管的另外4条液体通道、所述近端转轴的4条液体通道、所述远端通道移位器的4条液体通道分别一一对应且连通，由此分别构成远端极限位通道一、远端极限位通道二和构成液体进出回路的2条远端令旋通道；所述远端转筒设有与所述远端活塞相连通的远端转筒液体通道；所述远端转筒转至所述极限位时，所述远端转筒液体通道与所述远端极限位通道一或远端极限位通道二相对准。工作时，所述远端转筒液体通道与所述远端极限位通道一或远端极限位通道二对准时，液体由此进出所述远端活塞并驱动其往复运动，所述远端活塞外伸或缩回进而驱动所述远端夹头开或合。13、进一步地，所述近端转筒与所述远端转筒旋转交会时，所述近端夹头与所述远端夹头的开合状态相反，处于闭合状态的一对夹头可以穿过处于打开状态的一对夹头之间的空间。14、进一步地，所述近端转筒的旋转范围为0-180°，所述远端转筒的旋转范围同样为0-180°。15、进一步地，所述近端转筒和所述远端转筒分别旋转到所述极限位时，二者之间的夹角为180°。16、进一步地，所述远端转轴远离所述远端通道移位器的一端设有远端限位器。17、进一步地，所述近端转筒设有分别与两个所述近端夹头一一对应的两个近端连杆，所述近端活塞的活塞杆外侧一端与所述近端连杆一端相连接，所述近端连杆另一端与对应的所述近端夹头一端相连接，由此所述近端活塞通过所述近端连杆对所述近端夹头实现牵拉或推动作用，所述近端活塞的活塞杆的缩回、伸出动作分别通过所述近端连杆实现所述近端夹头闭合、打开动作；18、所述远端转筒设有分别与两个所述远端夹头一一对应的两个远端连杆，所述远端活塞的活塞杆外侧一端与所述远端连杆一端相连接，所述远端连杆另一端与对应的所述远端夹头一端相连接，由此所述远端活塞通过所述远端连杆对所述远端夹头实现牵拉或推动作用，所述远端活塞的活塞杆的缩回、伸出动作分别通过所述远端连杆实现所述远端夹头闭合、打开动作。19、使用时，所述近端活塞进入液体时会后移，其活塞杆收回，活塞杆会通过所述近端连杆牵拉所述近端夹头，使之自动闭合；所述近端活塞流出液体，其活塞杆伸出，所述近端连杆受到活塞杆推力，从而推动所述近端夹头自动打开。同理，所述远端活塞进入液体时，其活塞杆收回，活塞杆会通过所述远端连杆牵拉所述远端夹头，使之自动闭合；所述远端活塞流出液体，其活塞杆伸出，所述远端连杆受到活塞杆推力，从而推动所述远端夹头自动打开。20、本设计取得的有益效果：本产品能够使软性内窥镜于腔内手术中达到自动化仿真开放手术和腹腔镜手术中的双手手工弧针缝合动作效果。其可更大程度上于腔内手术下解决空腔脏器穿孔、出血或瘘等需要缝合的情况，避免腹腔镜及开放入路所致创伤和麻烦，利益医患双方，并降低社会医疗成本。21、本产品通过主轴、近端转筒、远端转筒的相互配合，可以轻松实现组装或拆卸；主轴的连接管、近端转轴、远端通道移位器分别设有供液压液体流通的若干个通道，可以轻松实现通过接连外部液压设备，使液体在各通道中流通并驱动近端转筒、远端转筒的旋转。近端转轴和远端转轴上通过限位装置的设计，可以分别为近端转筒和远端转筒形成两个呈180度对称的极限位。近端转筒和远端转筒分别通过内部的液体通道与主轴上的极限位通道相配合，进而实现转筒旋转至极限位时，液体能够进出活塞，从而实现活塞驱动对夹头开合状态的切换。其中，近端转筒和远端转筒的同步相对旋转，以及近端夹头和远端夹头的异步保持开合，进而使配合的弧针缝合工作更加方便快捷。22、本产品采用上述独特设计，两个近端夹头、两个远端夹头分别组成的两个夹头对分别连接弧针的两端，弧针切换动作与夹头切换动作同步，从而轻松实现对弧针的缝针操作进行精准控制，因近端转筒和远端转筒在极限处时夹角均为180º，两者同步相对运动，同步静止，且仅在同半个平面180°内作往返运动；当两转筒达到极限处时，原先张开的夹头先闭合，然后原先闭合的夹头再张开，随后转筒可再受控反向运动，从而完成“转筒转-a夹头擒-b夹头纵-转筒转-b夹头擒-a夹头纵”的循环往复运动，结合弧形缝针，本产品对弧针实现“进针-接针-出针-接针”的仿真循环双手缝针动作效果，可以轻易配合现有的弧形缝针分别进行弧形进针、出针操作。