骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储
发布日期：2024-08-22 浏览次数： 专利申请、商标注册、软件著作权、资质办理快速响应热线：4006-054-001 微信：15998557370
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| 摘要： | 本公开实施例涉及计算机，尤其涉及一种骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储介质。、目前，骨科手术中可以将骨示踪器固定在骨骼上，并通过配准操作建立骨示踪器坐标系与骨坐标系之间的转换关系，从而通过追踪骨示踪器进行对骨骼的定位操作。、但是，在骨科手术中，骨示踪器经常由于碰撞、或松动等原因与骨... | ||
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本公开实施例涉及计算机，尤其涉及一种骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储介质。背景技术：1、目前，骨科手术中可以将骨示踪器固定在骨骼上，并通过配准操作建立骨示踪器坐标系与骨坐标系之间的转换关系，从而通过追踪骨示踪器进行对骨骼的定位操作。2、但是，在骨科手术中，骨示踪器经常由于碰撞、或松动等原因与骨骼发生相对移动，进而导致对骨骼定位不准。技术实现思路1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储介质。2、本公开实施例的第一方面提供了一种骨示踪器坐标系的找回方法，该方法包括：3、获取骨上标记在当前骨示踪器坐标系下的坐标得到当前骨上标记坐标；4、基于所述当前骨上标记坐标检测骨示踪器相对骨骼是否发生移动；5、在所述骨示踪器相对骨骼发生移动的情况下，获取被重新调整固定后的骨示踪器对应的骨示踪器坐标系得到调整后骨示踪器坐标系；6、获取所述骨上标记在所述调整后骨示踪器坐标系下的坐标得到调整后骨上标记坐标；7、基于所述调整后骨上标记坐标、以及预先获取的预设转换关系，重新确定骨坐标系和所述调整后骨示踪器坐标系之间的转换关系，其中，所述预设转换关系为骨上标记坐标系和骨坐标系之间的转换关系。8、本公开实施例的第二方面提供了一种骨示踪器坐标系的找回装置，该装置包括：9、第一获取模块，用于获取骨上标记在当前骨示踪器坐标系下的坐标得到当前骨上标记坐标；10、第一检测模块，用于基于所述当前骨上标记坐标检测骨示踪器相对骨骼是否发生移动；11、第二获取模块，用于在所述骨示踪器相对骨骼发生移动的情况下，获取被重新调整固定后的骨示踪器对应的骨示踪器坐标系得到调整后骨示踪器坐标系；12、第三获取模块，用于获取所述骨上标记在所述调整后骨示踪器坐标系下的坐标得到调整后骨上标记坐标；13、第一确定模块，用于基于所述调整后骨上标记坐标、以及预先获取的预设转换关系，重新确定骨坐标系和所述调整后骨示踪器坐标系之间的转换关系，其中，所述预设转换关系为骨上标记坐标系和骨坐标系之间的转换关系。14、本公开实施例的第三方面提供了一种电子设备，该服务器包括：处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行上述第一方面的方法。15、本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。16、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：17、本公开实施例，能够基于骨上标记在当前骨示踪器坐标系下的坐标检测骨示踪器相对骨骼是否发生移动，以便在骨示踪器相对骨骼发生移动的情况下，骨示踪器能够及时被重新调整固定。并且，本公开实施例还能够在骨示踪器相对骨骼发生移动的情况下，重新找回被重新调整固定后的骨示踪器对应的骨示踪器坐标系(即调整后骨示踪器坐标系)，进而更新骨坐标系与调整后骨示踪器坐标系之间的转换关系，如此，可提高骨坐标系与骨示踪器坐标系之间的转换关系的准确性，进而有利于提高骨骼定位的准确性。技术特征：1.一种骨示踪器坐标系的找回方法，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前骨上标记坐标检测骨示踪器相对骨骼是否发生移动，包括：3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述调整后骨上标记坐标、以及预先获取的预设转换关系，重新确定所述骨坐标系和所述调整后骨示踪器坐标系之间的转换关系，包括：4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设转换关系的获取过程，包括：5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，骨示踪器坐标系的获取过程，包括：6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取骨上标记在骨示踪器坐标系下的坐标的过程，包括：7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述骨上标记的数量为3个；8.一种骨示踪器坐标系的找回装置，其特征在于，包括：9.一种电子设备，其特征在于，包括：10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。技术总结本公开实施例涉及一种骨示踪器坐标系的找回方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取骨上标记在当前骨示踪器坐标系下的坐标得到当前骨上标记坐标；基于当前骨上标记坐标检测骨示踪器相对骨骼是否发生移动；在骨示踪器相对骨骼发生移动的情况下，获取被重新调整固定后的骨示踪器对应的骨示踪器坐标系得到调整后骨示踪器坐标系；获取骨上标记在调整后骨示踪器坐标系下的坐标得到调整后骨上标记坐标；基于调整后骨上标记坐标、以及预先获取的预设转换关系，重新确定骨坐标系和调整后骨示踪器坐标系之间的转换关系，其中，预设转换关系为骨上标记坐标系和骨坐标系之间的转换关系。可提高骨坐标系与骨示踪器坐标系之间的转换关系的准确性。技术研发人员：马英凯,叶根,李纪庆,孙欣然,顾卫涛受保护的技术使用者：北京纳通医用机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/16
