手术用器械的制作方法

本发明涉及一种手术用器械，具体涉及一种安装在机器人手臂上或可手动操作以用于腹腔镜手术或各种手术的手术用器械。背景技术：1、在医学上，手术是指通过利用医疗器械切割、切开或操纵皮肤、粘膜或其他组织来治疗疾病。特别地，通过切开手术部位的皮肤并对其里面的器官进行治疗、成型或去除的开腹手术会导致出血、副作用、患者疼痛和疤痕等问题。因此，近年来，作为替代方案，通过在皮肤中形成预定孔并仅插入诸如腹腔镜、手术器械、显微手术显微镜之类的医疗装置来进行的手术或使用机器人(robot)的手术备受关注。2、此处，手术机器人是指具有可代替外科医生进行手术活动的功能的机器人。这些手术机器人的优点是能够比人类更加准确、精确地进行动作，并且可以进行远程手术。3、目前全世界正在研发的手术机器人包括骨科手术机器人、腹腔镜手术机器人、立体定向手术机器人等。此处，腹腔镜手术机器人是利用腹腔镜和微型手术器械进行微创手术的机器人。4、腹腔镜手术是一种通过在腹腔区域钻一个或多个小孔并插入作为内窥镜的腹腔镜以查看腹腔内部来进行手术的尖端手术技术，也是未来有望发展的一个领域。当前的腹腔镜安装有计算机芯片，可以获得比肉眼看到的更清晰和放大的图像，并且已经发展到当使用专门设计的腹腔镜手术器械，同时通过显示器查看屏幕时，可以进行任何类型的手术。5、另外，虽然腹腔镜手术的范围与开腹手术几乎相同，但其与开腹手术相比具有并发症更少、术后可以更早地开始进行治疗、有利于保持手术患者的体力或免疫功能的优点。因此，在美国和欧洲等地，腹腔镜手术逐渐被视为治疗结肠癌等的标准手术。6、同时，手术机器人一般由主机器人和从机器人组成。当手术人员操作设置在主机器人中的操纵杆(例如，手柄)时，通过操作结合到从机器人的机器人手臂或由机器人手臂抓握的手术器械来进行手术。技术实现思路1、技术问题2、本发明的目的在于提供一种多关节型手术装置，其中，所述多关节型手术装置安装在机器人手臂上或可手动操作以用于腹腔镜手术或各种手术，其补偿在俯仰动作时发生的钳口导线的移动，使得俯仰动作和偏转动作/致动动作独立且顺利地进行。3、技术方案4、本发明一实施例提供一种手术用器械，其包括：末端工具，其包括一个或多个钳口以及与所述钳口结合并可围绕第一轴与所述钳口一同旋转的末端工具钳口滑轮，并且形成为至少可进行俯仰旋转和偏航旋转；钳口导线，其结合到所述末端工具钳口滑轮以随着所述末端工具钳口滑轮的旋转移动；连接部，其沿一个方向延伸形成，所述钳口导线穿过其内部，并且其一端部结合有所述末端工具；驱动部，其结合到所述连接部的另一端部，控制所述末端工具的所述俯仰旋转和所述偏航旋转；其中，所述驱动部包括：驱动部钳口滑轮，其形成为可围绕第二轴旋转，并且与所述钳口导线结合；驱动部俯仰滑轮，其相邻设置于所述驱动部钳口滑轮，并且形成为可围绕与所述第二轴不同的第三轴旋转，当所述驱动部俯仰滑轮为了所述末端工具的俯仰旋转而旋转时，所述驱动部钳口滑轮也旋转。5、在本发明中，其特征在于，所述驱动部俯仰滑轮和所述驱动部钳口滑轮的相对位置保持恒定。6、在本发明中，其特征在于，当所述驱动部俯仰滑轮围绕所述第三轴旋转时，所述驱动部钳口滑轮围绕所述第二轴旋转的同时，所述驱动部中的所述钳口导线的长度发生改变。7、在本发明中，其特征在于,根据通过所述驱动部钳口滑轮的旋转而使所述驱动部中的所述钳口导线的长度发生的变化，所述末端工具中的所述钳口导线的长度也发生改变。8、在本发明中，其特征在于,即使通过所述驱动部钳口滑轮的旋转而使所述驱动部中的所述钳口导线的长度发生改变，所述钳口导线的总长度保持恒定。9、在本发明中，其中，所述钳口包括第一钳口和形成为与所述第一钳口相互面对的第二钳口,所述末端工具钳口滑轮包括第一钳口滑轮和第二钳口滑轮，其中，所述第一钳口滑轮形成为与所述第一钳口结合，并且可围绕所述第一轴旋转，所述第二钳口滑轮形成为与所述第二钳口结合，可围绕与所述第一轴实质上相同或平行的轴旋转，并且与所述第一钳口滑轮相互面对，所述钳口导线包括第一钳口导线和第二钳口导线，其中所述第一钳口导线与所述第一钳口滑轮结合以旋转所述第一钳口滑轮，所述第二钳口导线与所述第二钳口滑轮结合以旋转所述第二钳口滑轮，所述驱动部钳口滑轮包括驱动部第一钳口滑轮和驱动部第二钳口滑轮，其中，所述驱动部第一钳口滑轮与所述第一钳口导线结合以移动所述第一钳口导线，所述驱动部第二钳口滑轮与所述第二钳口导线结合以移动所述第二钳口导线。10、在本发明中，其特征在于，所述末端工具包括：一对第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第一轴形成预定角度的第四轴旋转；一对第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第四轴实质上相同或平行的轴旋转；第一钳口俯仰冗余滑轮，其设置在所述第一钳口滑轮与所述一对第一钳口俯仰主滑轮之间，并且可围绕第五轴旋转；第二钳口俯仰冗余滑轮，其设置在所述第二钳口滑轮与所述一对第二钳口俯仰主滑轮之间，并且可围绕第六轴旋转；其中，所述第一钳口导线缠绕在所述一对第一钳口俯仰主滑轮的至少一部分上，所述第二钳口导线缠绕在所述一对第二钳口俯仰主滑轮的至少一部分上。11、在本发明中，其特征在于,从所述末端工具的近端部到远端部，在与所述第一钳口滑轮结合的两股分支的所述第一钳口导线中,任意一股分支的所述第一钳口导线沿顺时针方向和逆时针方向中的任意一个方向缠绕在所述第一钳口俯仰主滑轮上，另一股分支的所述第一钳口导线沿顺时针方向和逆时针方向中的另一个方向缠绕在所述第一钳口俯仰主滑轮上。12、在本发明中，其特征在于,以垂直于所述第一轴并经过所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间的平面为准，在与所述第一钳口滑轮结合的两股分支的所述第一钳口导线中，任意一股分支的所述第一钳口导线接触所述第一钳口俯仰主滑轮的上侧,另一股分支的所述第一钳口导线接触所述第一钳口俯仰主滑轮的下侧。13、在本发明中，其特征在于,从所述末端工具的近端部到远端部,所述第一钳口导线依次接触所述第一钳口俯仰主滑轮和所述第一钳口俯仰冗余滑轮。14、在本发明中，其特征在于,以垂直于所述第一轴并经过所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮之间的平面为准,结合到所述第一钳口滑轮的两股分支的所述第一钳口导线中的任意一股分支的所述第一钳口导线依次接触所述第一钳口俯仰主滑轮的下侧和所述第一钳口俯仰冗余滑轮的下侧,结合到所述第一钳口滑轮的两股分支的所述第一钳口导线中的另一股分支的所述第一钳口导线依次接触所述第一钳口俯仰主滑轮的上侧和所述第一钳口俯仰冗余滑轮的下侧。15、在本发明中，手术用器械进一步包括：第一钳口辅助滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮和所述第一钳口俯仰冗余滑轮之间；第二钳口辅助滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮和所述第二钳口俯仰冗余滑轮之间。16、在本发明中，其特征在于,所述第一钳口导线位于所述第一钳口滑轮和所述第一钳口辅助滑轮的内公切线上，并且所述第一钳口滑轮的旋转角度通过所述第一钳口辅助滑轮扩大。17、在本发明中，手术用器械进一步包括：一个或多个第一钳口俯仰副滑轮，其形成在所述第一钳口俯仰主滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第四轴实质上平行的轴旋转；一个或多个第二钳口俯仰副滑轮，其形成在所述第二钳口俯仰主滑轮的一侧，并且形成为可围绕与所述第四轴实质上平行的轴旋转。18、在本发明中，其特征在于,所述第一钳口俯仰副滑轮或所述第二钳口俯仰副滑轮仅包括一个滑轮。19、在本发明中，手术用器械进一步包括：末端工具中心，其形成为可在内部容纳所述第一钳口和所述第二钳口的至少一部分；俯仰中心，其与所述末端工具中心轴结合，从而可以对于所述末端工具中心相对旋转。20、在本发明中，其特征在于,所述第一钳口和所述第二钳口围绕所述第一轴旋转以进行偏航动作,所述末端工具中心围绕所述第四轴旋转以进行俯仰动作。21、在本发明中，手术用器械进一步包括：末端工具俯仰滑轮，其形成在所述末端工具中心的近端部侧的端部,俯仰导线，其与所述末端工具俯仰滑轮结合以旋转所述末端工具俯仰滑轮。22、在本发明中，其特征在于,当所述末端工具俯仰滑轮通过所述俯仰导线旋转时,所述末端工具中心整体与所述末端工具俯仰滑轮一同旋转的同时，所述第一钳口导线缠绕在所述第一钳口俯仰主滑轮和第二钳口俯仰主滑轮上的长度发生改变。23、在本发明中，其特征在于,所述第一钳口导线通过外力移动一定程度，以此对当所述末端工具俯仰滑轮通过所述俯仰导线旋转时，所述第一钳口导线缠绕在所述第一钳口俯仰主滑轮和第二钳口俯仰主滑轮上的长度发生改变时的变化量进行补偿。24、在本发明中，其特征在于,所述第一钳口俯仰冗余滑轮或所述第二钳口俯仰冗余滑轮与所述末端工具中心形成为一个整体。25、在本发明中，其特征在于,所述第五轴和所述第六轴与所述第四轴实质上平行。26、在本发明中，其特征在于,所述第五轴和所述第六轴分别相对于所述第一轴和所述第四轴倾斜地形成。27、在本发明中，其特征在于,所述第一钳口导线在所述第一钳口滑轮上所缠绕的凹槽与所述第二钳口导线在所述第二钳口滑轮上所缠绕的凹槽形成为相互间隔一定距离。28、在本发明中，其特征在于,所述第一钳口导线在所述第一钳口滑轮上所缠绕的凹槽与所述第二钳口导线在所述第二钳口滑轮上所缠绕的凹槽形成为相邻。29、在本发明中，其特征在于,所述第一钳口俯仰冗余滑轮或所述第二钳口俯仰冗余滑轮仅包括一个滑轮。30、在本发明中，其特征在于,当所述驱动部的驱动部俯仰滑轮旋转以进行俯仰动作时，所述驱动部的驱动部第一钳口滑轮和驱动部第二钳口滑轮一同旋转，以补偿俯仰动作。31、在本发明中，手术用器械包括：末端工具中心，其形成为可在内部容纳所述第一钳口和所述第二钳口的至少一部分；俯仰中心，其与所述末端工具中心轴结合，从而可以对于所述末端工具中心相对旋转；第一销，其插入穿过所述末端工具中心，并且沿第一方向延伸形成；第二销，其插入穿过所述末端工具中心，形成为平行于所述第一销，并且形成在所述第一销的一侧；第二点五销，其插入穿过所述末端工具中心，沿与所述第一方向形成预定的角度的第二方向延伸形成，并且形成在所述第二销的一侧；第三销，其插入穿过所述末端工具中心和所述俯仰中心，平行于所述第二点五销，并且形成在所述第二点五销的一侧；第四销，其插入穿过所述俯仰中心，形成为平行于所述第三销，并且形成在所述第三销的一侧；第一钳口辅助滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并且可围绕所述第二销旋转；第二钳口辅助滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并且可围绕所述第二销旋转；一个或多个第一钳口俯仰冗余滑轮，其形成在所述第一钳口辅助滑轮的一侧，并且可围绕所述第二点五销旋转；一个或多个第二钳口俯仰冗余滑轮，其形成在所述第二钳口辅助滑轮的一侧，并且可围绕所述第二点五销旋转；一个或多个第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口俯仰冗余滑轮的一侧，并且可围绕所述第三销旋转；一个或多个第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口俯仰冗余滑轮的一侧，并且可围绕所述第三销旋转；一个或多个第一钳口俯仰副滑轮，其形成在所述第一钳口俯仰主滑轮的一侧，并且可围绕所述第四销旋转；一个或多个第二钳口俯仰副滑轮，其形成在所述第二钳口俯仰主滑轮的一侧，并且形成为可围绕所述第四销旋转。32、在本发明中，手术用器械包括：末端工具中心，其形成为可在内部容纳所述第一钳口和所述第二钳口的至少一部分；俯仰中心，其与所述末端工具中心轴结合，从而可以对于所述末端工具中心相对旋转；第一销，其插入穿过所述末端工具中心，并且沿第一方向延伸形成；第二销，其插入穿过所述末端工具中心，沿与所述第一方向形成预定的角度的第二方向延伸形成，并且形成在所述第一销的一侧；第三销，其插入穿过所述末端工具中心和所述俯仰中心，沿与所述第一方向和所述第二方向形成预定的角度的第三方向延伸形成，并且形成在所述第二销的一侧；第四销，其插入穿过所述俯仰中心，形成为平行于所述第三销，并且形成在所述第三销的一侧；第一钳口辅助滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并且可围绕所述第二销旋转；第二钳口辅助滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并且可围绕所述第二销旋转；一个或多个第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口辅助滑轮的一侧，并且可围绕所述第三销旋转；一个或多个第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口辅助滑轮的一侧，并且可围绕所述第三销旋转；一个或多个第一钳口俯仰副滑轮，其形成在所述第一钳口俯仰主滑轮的一侧，并且可围绕所述第四销旋转；一个或多个第二钳口俯仰副滑轮，其形成在所述第二钳口俯仰主滑轮的一侧，并且形成为可围绕所述第四销旋转。33、有益效果34、根据如上所述的本发明，通过补偿在进行俯仰动作时发生的钳口导线的动作，能够获得独立且顺利地进行俯仰动作和偏航动作/致动动作的效果。35、附图简单说明36、图1是示出根据本发明的一实施例的安装有手术用器械的手术机器人系统的概念图。37、图2是示出图1的手术机器人系统的内部配置的方框图。38、图3是示出图1的手术机器人系统的从机器人的透视图。39、图4是示出安装在图1的从机器人上的手术用器械的透视图。40、图5和图6是示出根据本发明的第一实施例的手术用器械的末端工具的透视图。41、图7和图8是图5的末端工具的平面图。42、图9和图10是图5的末端工具的平面图。43、图11是图5的末端工具的透视图。44、图12是图5的末端工具的末端工具中心的透视图。45、图13是示出图5的手术用器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态的透视图。46、图14是示出图5的手术用器械的末端工具俯仰旋转+90°的状态的侧视图。47、图15是示出图5的手术用器械的末端工具偏航旋转+90°的状态的透视图。48、图16是示出图5的手术用器械的末端工具偏航旋转-90°的状态的侧视图。49、图17是图4的手术用器械的驱动部的透视图。50、图18是图17的手术用器械的驱动部的平面图。51、图19是图17的手术用器械的驱动部的后视图。52、图20是图17的手术用器械的驱动部的侧视图。53、图21是分解示出图17的手术用器械的滑轮和导线的配置的图。54、图22和图23是示出图17的手术用器械中的中立状态的图。55、图24、图25和图26是示出在图17的手术用器械中未进行俯仰补偿的情况的图。56、图27、图28和图29是示出在图17的手术用器械中进行俯仰补偿的情况的图。57、图30是示出根据本发明的比较例的手术用器械的中立状态的图。58、图31、图32和图33是示出在图30的手术用器械中进行俯仰补偿的情况的图。59、图34和图35是示出根据本发明的第一实施例的第一变形例的手术用器械的末端工具的透视图。60、图36是图34的末端工具的平面图。61、图37和图38是图34的末端工具的平面图。62、图39是图34的末端工具的透视图。63、图40是图34的末端工具的末端工具中心的透视图。64、图41和图42是示出根据本发明的第一实施例的第二变形例的手术用器械的末端工具的透视图。65、图43是图41的末端工具的平面图。66、图44和图45是示出根据本发明的第一实施例的第三变形例的手术用器械的末端工具的透视图。67、图46是示出图44的末端工具的第二钳口的结合透视图。68、图47是示出图44的末端工具的第二钳口的分解透视图。69、图48是示出图44的末端工具的第一钳口的结合透视图。70、图49是示出图44的末端工具的第一钳口的分解透视图。71、图50和图51是示出图44的末端工具的末端工具中心的透视图。72、图52是图44的末端工具的平面图。73、图53和图54是图44的末端工具的侧视图。74、图55和图56是示出根据本发明的第一实施例的第四变形例的手术用器械的末端工具的透视图。75、图57和图58是图55的末端工具的平面图。76、图59、图60和图61是图55的末端工具的侧视图。77、图62和图63是图55的末端工具的平面图。78、图64和图65是示出根据本发明的第一实施例的第五变形例的手术用器械的末端工具的透视图。79、图66是图64的末端工具的平面图。80、图67是图64的末端工具的末端工具中心的透视图。81、图68是图64的末端工具的侧视图。82、图69是示出图64的手术用器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态的透视图。83、图70是示出图64的手术用器械的末端工具俯仰旋转+90°的状态的侧视图。84、图71是示出图64的手术用器械的末端工具偏航旋转+90°的状态的透视图。85、图72是示出图64的手术用器械的末端工具偏航旋转-90°的状态的侧视图。86、图73和图74是示出根据本发明的第二实施例的手术用器械的末端工具的透视图。87、图75、图76、图77和图78是图73的末端工具的平面图。88、图79、图80和图81是图73的末端工具的侧视图。89、图82和图83是示出根据本发明的第二实施例的第一变形例的手术用器械的末端工具的透视图。90、图84和图85是图82的末端工具的平面图。91、图86、图87和图88是图82的末端工具的侧视图。92、图89和图90是图82的末端工具的平面图。93、图91、图92、图93和图94是示出根据本发明的第三实施例的手术用器械的末端工具的透视图。94、图95和图96是图91的末端工具的平面图。95、图97、图98和图99是图91的末端工具的侧视图。96、图100和图101是图91的末端工具的平面图。97、图102是图91的末端工具的末端工具中心的透视图。98、图103是图91的末端工具的末端工具中心的正视图。99、图104是图91的末端工具的末端工具中心的侧视图。100、最佳模式101、由于本发明可以进行各种变形，具有各种实施例，因此将在附图中示出并在具体实施方式中详细描述具体实施例。但是，这并非要将本发明限制于具体实施例，应当理解为包括本发明的思想及技术范围内包含的所有变换、等同物和替代物。在描述本发明时，如果确定相关公知技术的具体描述可能模糊本发明的主旨，则将省略对那部分的详细描述。102、诸如第一和第二等之类的术语可以用于描述各种组成元件，但所述组成元件不应受到所述术语的限制。这些术语仅用于区分一个组成元件与另一个组成元件的目的。103、本技术中所使用的术语仅用于描述具体实施例，并不用于限制本发明。单数表达包括复数表达，除非上下文另有明确规定。在本技术中，术语“包括”或“具有”等旨在表示存在说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、组成元件、部件或其组合，应当理解为不提前排除一个或多个其他特征或数字、步骤、动作、组成元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。104、在下文中，将参见附图对本发明的实施例进行详细描述，在参见附图的描述中，对相同或相应的组成元件标注相同的附图符号并省略对其的重复描述。105、另外，应当理解为在描述本发明的各个实施例时，没有必要对每个实施例独立地进行说明或实施，每个实施例中所描述的技术思想可以与单独描述的其他实施例相结合地进行说明或实施。106、<手术机器人系统>107、图1为示出安装有根据本发明一实施例的多关节型手术装置的手术机器人系统的概念图，图2为示出图1的手术机器人系统的内部组成的框图，图3为示出图1的手术机器人系统的从机器人和安装在其上的多关节型手术装置的透视图。108、参考图1至图3，手术机器人系统1包括主机器人10、从机器人20和多关节型手术装置30。109、主机器人10包括操作构件10a和显示构件10b，并且从机器人20包括一个或多个机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23。110、详细地，主机器人10设置有操作构件10a，使得手术人员能够用双手抓握并操作主机器人10。如图1所示，操作构件10a可以实现为两个或多个手柄，并且根据手术人员的手柄操作的操作信号通过有线或无线通信网络传输到从机器人20，从而控制机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23。即，通过手术人员的手柄操作可以执行机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23的位置移动、旋转和切割动作等手术动作。111、例如，手术人员可以通过手柄形状的操作杆来操作机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23。这种操作杆可以根据其操作方式具有各种机构组成，并且可以以各种形式提供，以操作从机器人20的机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23和/或其他手术设备，例如用于操作机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23的动作的主手柄，以及添加在主机器人10上以启动整个系统功能的诸如摇杆、键盘、轨迹球、脚踏板、触摸屏之类的各种输入工具。此处，操作构件10a不限于手柄的形状，只要其能够通过诸如有线或无线通信网络之类的网络来控制机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23的动作，就可以没有任何限制地适用。112、或者，为了实现用户输入，可以适用语音输入或动作输入等。即，腹腔镜50可以随用户在头上佩戴安装有传感器的眼镜或头戴式显示器(hmd，head mount display)的情况下转移视线的方向移动。或者，还可以在用户发出“左”、“右”、“第一手臂”和“第二手臂”等语音命令时对其进行识别并进行动作。113、通过稍后描述的腹腔镜50拍摄到的图像作为画面图片显示在主机器人10的显示构件10b上。另外，预定的虚拟操作面板可以与通过腹腔镜50拍摄到的图像一起显示或独立地显示在显示构件10b上。将省略对虚拟操作面板的布置、组成等的详细描述。114、此处，显示构件10b可以由一个或多个监视器组成，并且手术时所需的信息可以单独地显示在每个监视器上。监视器的数量可以根据需要显示的信息的类型或种类来不同地确定。115、同时，从机器人20可以包括一个或多个机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23。此处，每个机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23可以以能够彼此独立地动作的模块形式提供，此时，还可以将用于防止每个机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23之间的碰撞的算法适用于手术机器人系统1。116、一般而言，机器人手臂是指具有与人的手臂和/或手腕类似的功能且能够将预定工具附接到手腕部位的装置。在本说明书中，机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23可以定义为囊括诸如上臂、下臂、手腕和肘部之类的组成元件以及结合到所述手腕部位的多关节型手术装置等的概念。或者，可以将其定义为仅包括用于驱动多关节型手术装置的组成元件的概念，而不包括结合到手腕部位的多关节型手术装置。117、这样，从机器人20的机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23可以实现为以多个自由度驱动。机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23可以组成为包括例如插入到患者手术部位的手术器械、根据手术位置使手术器械向偏转(yaw)方向旋转的偏转驱动部、使手术器械向垂直于偏转驱动部的旋转驱动的俯仰(pitch)方向旋转的俯仰驱动部、使手术器械向长度方向移动的输送驱动部、使手术器械旋转的旋转驱动部以及驱动手术器械的末端的末端执行器(end effector)以切开或切割手术病灶的手术器械驱动部。然而，机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23的组成不限于此，并且应当理解，这些示例并不限制本发明的权利范围。此处，将省略对实际控制过程的详细描述，例如通过手术人员操作操作构件10a来使机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23向相应方向旋转和移动等。118、此处，多关节型手术装置30可以附接到机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23中的两个，并且腹腔镜50可以附接到其中一个。另外，主刀医生可以通过主机器人10来选择要控制的机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23。如上所述，主刀医生通过主机器人10直接操纵总共三个或多个手术器械，使各种器械的操作能够按照主刀医生的意图准确且自由地进行，而无需手术助手。119、同时，可以提供一个或多个从机器人20以对患者进行手术，用于通过显示构件10b将手术部位显示为画面图片的腹腔镜50可以实现为独立的从机器人20。另外，如上所述，本发明实施例可以普遍用于使用除腹腔镜之外的各种手术内窥镜(例如，胸腔镜、关节镜、鼻镜等)的手术。120、参考图2，在本发明一实施例中，主机器人10可以包括图像输入部11、屏幕显示部12、用户输入部13、操作信号生成部14、控制部15、存储器16、存储部17和通信部18。121、图像输入部11可以通过有线或无线通信网络来接收通过设置在从机器人20的腹腔镜50上的摄像头拍摄到的图像。122、屏幕显示部12输出与通过图像输入部11接收到的图像相对应的画面图片作为视觉信息。另外，当输入受试者的生物信息时，屏幕显示部12还可以输出与其相对应的信息。另外，屏幕显示部12还可以输出关于手术部位的患者相关图片数据(例如，x射线图片、ct图片、mri图片等)。此处，屏幕显示部12可以实现为显示构件(参见图1中的10b)等的形式，并且用于使接收到的图像通过屏幕显示部12输出为画面图片的图像处理过程可以由控制部15进行。123、在图2所示的实施例中，将图像输入部和屏幕显示部示出为包括在主机器人10中的组成，但不限于此。即，显示构件可以以与主机器人10间隔开的单独的构件提供。或者，显示构件可以以主机器人10的一组成元件提供。另外，在另一实施例中，设置有多个显示构件，其中一个布置在与主机器人10相邻的地方，另一个可以布置在与主机器人10间隔开的地方。124、此处，屏幕显示部12(即，图1中的显示构件10b)可以以三维显示装置提供。详细地，三维显示装置是指画面显示装置，即通过适用立体技术(stereoscopic)来将深度(depth)信息添加到二维图像中，并且通过利用该深度信息来让观看者感受到三维的生动感和现实感。根据本发明一实施例的手术机器人系统1可以设置有三维显示装置作为屏幕显示部12，以向用户提供更真实的虚拟环境。125、用户输入部13是指能够使手术人员操作从机器人20的机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23的位置和功能的装置。如图1所示，用户输入部13可以形成为手柄形状的操作构件(参见图1中的10a)，但其形状不限于此，可以变换成各种形状以达到相同的目的。另外，例如，一些形状可以形成为手柄，另一些形状可以形成为与离合器按钮类似的形状等，并且为了便于操作手术器械，还可以形成手指插入管或插入环以插入并固定手术人员的手指。126、在手术人员为了移动机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23的位置或操作手术动作而操作用户输入部13时，操作信号生成部14生成与所述操作相对应的操作信号并通过通信部18将其传输到从机器人20。可以通过有线或无线通信网络来发送和接收操作信号。127、作为一种中央处理装置，控制部15控制每个组成元件的动作，使得可以执行上述功能。作为一示例，控制部15可以执行以下功能，将通过图像输入部11输入的图像转换为将要通过屏幕显示部12显示的画面图片。128、存储器16可以执行临时或永久存储由控制部15处理的数据的功能。此处，存储器16可以包括磁存储介质(magnetic storage media)或闪存介质(flash storage media)，但本发明的范围不限于此。129、存储部17可以存储从从机器人20接收的数据。另外，存储部17可以存储各种输入数据(例如，患者数据、设备数据、手术数据等)。130、通信部18通过与通信网络60联动来提供发送和接收从从机器人20传输的图像数据和从主机器人10传输的控制数据所需的通信接口。131、从机器人20包括复数个机器人手臂单元控制部21a、机器人手臂单元控制部22a和机器人手臂单元控制部23a。并且，机器人手臂单元控制部21a包括机器人手臂控制部26、器械控制部27和通信部29。另外，机器人手臂单元控制部还可以包括轨道控制部28。132、机器人手臂控制部26可以执行通过接收从主机器人10的操作信号生成部14生成的操作信号来控制使机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23根据该操作信号进行动作的功能。133、器械控制部27可以执行通过接收从主机器人10的操作信号生成部14生成的操作信号来控制使多关节型手术装置30根据该操作信号进行动作的功能。134、通信部29通过与通信网络60联动来提供发送和接收从从机器人20传输的图像数据和从主机器人10传输的控制数据所需的通信接口。135、同时，通信网络60执行连接主机器人10和从机器人20的功能。即，通信网络60是指提供访问路径的通信网络，以在主机器人10和从机器人20连接之后，使它们能够彼此发送和接收数据。通信网络60可以囊括有线网络，例如局域网(lans，local area networks)、广域网(wans，wide area networks)、城域网(mans，metropolitan area networks)、综合业务数字网(isdns，integrated service digital networks)等，以及无线网络，例如无线局域网(lans，local area networks)、码分多址(cdma，code division multiple access)、蓝牙、卫星通信等，但本发明的范围不限于此。136、继续参见图4，手术机器人系统1的手术用器械30可以包括末端工具100、驱动部200和连接部400。137、此处，连接部400形成为空心轴(shaft)状，其中可以容纳一根或多根导线(稍后描述)，其一端部结合有驱动部200，其另一端部结合有末端工具100，从而可以用于连接驱动部200和末端工具100。138、驱动部200形成在连接部400的一端部，并提供可以与机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23结合的接口。因此，当使用者操作主机器人10时，机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23的电机(未示出)运行，以使手术用器械30的末端工具100进行与主机器人10的动作相对应的动作，并且该电机(未示出)的驱动力通过驱动部200传输到末端工具100。从另一个角度描述这一点，可以描述为驱动部200本身充当连接手术用器械30和从机器人20的接口。139、末端工具100形成在连接部400的另一端部，并且被插入到手术部位以进行手术所需的动作。下面将在图5中更详细地描述该末端工具100。140、根据本发明的一实施例的手术用器械也可以配备在图1至图4所示的手术机器人系统的手术用器械上。141、在下文中，将更详细地描述可以配备在手术机器人系统上的手术用器械。142、<手术用器械的第一实施例>143、图5和图6是示出根据本发明的第一实施例的手术用器械的末端工具的透视图。图7和图8是图5的末端工具的平面图。图9和图10是图5的末端工具的平面图。图11是图5的末端工具的侧面透视图。图12是图5的末端工具的末端工具中心的透视图。144、并且，图13是示出图5的手术用器械的末端工具俯仰旋转-90°的状态的透视图。图14是示出图5的手术用器械的末端工具俯仰旋转+90°的状态的侧视图。并且，图15是示出图5的手术用器械的末端工具偏航旋转+90°的状态的透视图。图16是示出图5的手术用器械的末端工具偏航旋转-90°的状态的侧视图。145、此处，图6示出了从图5的末端工具移除末端工具中心106和俯仰中心107的状态，图8示出了从图7的末端工具移除末端工具中心106和俯仰中心107的状态。并且，图9是在图5的末端工具中以导线为主示出的图，图10是在图5的末端工具中以滑轮为主示出的图。并且，图11(a)示出了安装有末端工具中心106和俯仰中心107的状态，图11(b)示出了在移除末端工具中心106和俯仰中心107的状态下的导线301的路径，图11(c)示出了在移除末端工具中心106和俯仰中心107的状态下的导线305的路径。146、如上面在图1至图4中所描述的，根据本发明的第一实施例的手术用器械(参见图4中的30)可以包括末端工具100、驱动部(参见图4中的200)、动力传递部300和连接部400。147、参见图5至图16，末端工具100形成在连接部400的端部，并且被插入到手术部位以进行手术所需的动作。作为如上所述的末端工具100的一个例子，可以使用图5所示的一对钳口(jaw)(钳口101和钳口102)以进行夹持(grip)动作。但本发明的精神不限于此，也可以使用各种手术用装置作为末端工具100。例如，诸如单臂烧灼器等的配置也可以用作末端工具。如上所述的末端工具100通过动力传递部300与驱动部(参见图4中的200)连接，并且通过动力传递部300接收驱动部(参见图4中的200)的驱动力，从而进行手术所需的动作，例如夹持(grip)、切割(cutting)和缝合(suturing)动作等。148、此处，根据本发明的第一实施例的手术用器械30的末端工具100形成为可沿两个或多个方向旋转，例如，末端工具100可以形成为围绕图5的旋转轴143进行俯仰(pitch)运动的同时，围绕图5的旋转轴141进行偏航(yaw)运动和致动(actuation)运动。149、此处，对本发明中使用的俯仰(pitch)、偏航(yaw)和致动(actuation)动作分别进行如下定义。150、首先，俯仰(pitch)动作是指末端工具100相对于连接部400的延伸方向(图5中的x轴方向)在上下方向上旋转的运动，即围绕图5中的y轴旋转的动作。换句话说，俯仰(pitch)动作是指从连接部400延伸形成的末端工具100相对于连接部400围绕y轴上下旋转的运动。151、接下来，偏航(yaw)动作是指末端工具100相对于连接部400的延伸方向(图5中的x轴方向)在左右方向上旋转的动作，即围绕图5中的z轴旋转的动作。换句话说，偏航(yaw)动作是指从连接部400延伸形成的末端工具100相对于连接部400围绕z轴左右旋转的运动。即，偏航(yaw)动作是指形成在末端工具100的两个钳口(jaw)(钳口101和钳口102)围绕z轴彼此向相同方向旋转的运动。152、另一方面，致动(actuation)动作是指末端工具100围绕与偏航(yaw)动作相同的旋转轴旋转，但两个钳口(jaw)(钳口101和钳口102)彼此向相反的方向旋转的同时，钳口(jaw)收缩或张开的动作。即，致动(actuation)动作是指形成在末端工具100的两个钳口(jaw)(钳口101和钳口102)围绕z轴彼此向相反的方向旋转的运动。153、从另一个角度对此进行定义，偏航旋转是指稍后描述的钳口滑轮围绕作为钳口滑轮旋转轴的旋转轴141自转(rotation)的动作，俯仰旋转可以定义为钳口滑轮围绕作为俯仰主旋转轴的旋转轴143公转(revolution)的动作。154、动力传递部300连接驱动部(参见图4中的200)和末端工具100，以用于将驱动部(参见图4中的200)的驱动力传输到末端工具100，并且可以包括多个导线、滑轮、链节、关节和齿轮等。155、在下文中，将更详细地描述动力传递部300和包括该动力传递部300的末端工具100。156、(动力传递部)157、在下文中，将更详细地描述图5的手术用器械的末端工具的动力传递部300。158、参见图5、图6和图10等，根据本发明的一实施例的手术用器械的末端工具100的动力传递部300可以包括导线301、导线302、导线303、导线304、导线305和导线306。159、此处，导线301和导线305可以成对用作第一钳口导线。导线302和导线306可以成对用作第二钳口导线。此处，可以将包括作为第一钳口导线的导线301和导线305与作为第二钳口导线的导线302和导线306的组成元件称为钳口导线(jaw wire)。另外，导线303和导线304可以成对用作俯仰导线。160、此处，虽然在附图中示出为一对导线与第一钳口101的旋转运动相关，而一对导线与第二钳口102的旋转运动相关，但本发明的精神不限于此。例如，一对导线也可以与偏航(yaw)运动相关，而一对导线也可以与致动(actuation)运动相关。161、此外，根据本发明的一实施例的手术用器械的动力传递部300可以包括结合到每根导线的各个端部以结合导线和滑轮的紧固件321、紧固件322、紧固件323、紧固件324、紧固件325、紧固件326、紧固件327、紧固件328、紧固件329和紧固件330等。此处，每个紧固件根据需要可以具有各种形状，例如，球形(ball)、管形(tube)等。162、此处，作为俯仰导线紧固件的紧固件321结合到作为俯仰导线的导线303的末端工具100侧的端部，作为俯仰导线紧固件的紧固件322结合到作为俯仰导线的导线304的末端工具100侧的端部，从而可以用作俯仰导线-末端工具紧固件。另一方面，作为俯仰导线-驱动部紧固件的紧固件329结合到作为俯仰导线的导线303的驱动部(参见图4中的200)侧的端部，作为俯仰导线-驱动部紧固件的紧固件330可以结合到导线304的驱动部(参见图4中的200)侧的端部。163、另一方面，作为第一钳口导线紧固件的紧固件323结合到作为第一钳口导线的导线301和导线305的末端工具100侧的端部，从而可以用作第一钳口导线-末端工具紧固件。另一方面，作为第一钳口导线-驱动部紧固件的紧固件324结合到作为第一钳口导线的导线301的驱动部(参见图4中的200)侧的端部，作为第一钳口导线-驱动部紧固件的紧固件325可以结合到导线305的驱动部(参见图4中的200)侧的端部。164、另一方面，作为第二钳口导线紧固件的紧固件326结合到作为第二钳口导线的导线302和导线306的末端工具100侧的端部，从而可以用作第二钳口导线-末端工具紧固件。另一方面，作为第二钳口导线-驱动部紧固件的紧固件327结合到作为第二钳口导线的导线302的驱动部(参见图4中的200)侧的端部，作为第二钳口导线-驱动部紧固件的紧固件328可以结合到导线306的驱动部(参见图4中的200)侧的端部。165、此处，虽然每个紧固件被分类为包括在动力传递部300中，但是也可以被分类为末端工具100侧的紧固件包括在末端工具100中，而驱动部(参见图4中的200)侧的紧固件包括在驱动部(参见图4中的200)中。166、下面，将详细描述每根导线和每个紧固件和每个滑轮之间的结合关系。167、首先，作为第二钳口导线的导线302和导线306可以是一根单一导线。将作为第二钳口导线-末端工具紧固件的紧固件326插入到作为单一导线的第二钳口导线的中间位置，并通过压接(crimping)固定该紧固件326之后，可以以紧固件326为中心将第二钳口导线的两股分支分别称为导线302和导线306。168、或者，作为第二钳口导线的导线302和导线306分别形成为单独的导线，并且可以通过紧固件326连接导线302和导线306。169、此外，由于该紧固件326结合到滑轮121，因此导线302和导线306可以与滑轮121固定结合。由此，滑轮121可以随着导线302和导线306被拉动和释放而旋转。170、另一方面，作为第二钳口导线-驱动部紧固件的紧固件327结合到导线302上紧固有紧固件326的位置的相对的端部，作为第二钳口导线-驱动部紧固件的紧固件328可以结合到导线306上紧固有紧固件326的位置的相对的端部。171、此外，由于与导线302结合的作为第二钳口导线-驱动部紧固件的紧固件327结合到滑轮221，与导线306结合的作为第二钳口导线-驱动部紧固件的紧固件328结合到滑轮222，因此导线302和导线306可以分别与滑轮221和滑轮222固定结合。其结果，当滑轮221和滑轮222通过电机或人力旋转时，导线302和导线306被拉动或释放，从而可以使末端工具100的滑轮121旋转。172、此处，如图所示，驱动部第二钳口滑轮包括滑轮221和滑轮222，第二钳口滑轮-驱动部紧固件也包括紧固件327和紧固件328，导线302结合到紧固件327，导线306可以结合到紧固件328。或者，虽然未在附图中示出，但驱动部第二钳口滑轮包括一个滑轮，第二钳口导线-驱动部紧固件也包括一个紧固件，并且导线302和导线306结合到一个紧固件，从而结合到一个驱动部第二钳口滑轮。173、同理，作为第一钳口导线的导线301与第一钳口导线-末端工具紧固件323和第一钳口导线-驱动部紧固件324结合，导线305与第一钳口导线-末端工具紧固件323和第一钳口导线-驱动部紧固件325结合。此外，第一钳口导线-末端工具紧固件323与滑轮111结合，第一钳口导线-驱动部紧固件324与滑轮211结合，第一钳口导线-驱动部紧固件325与滑轮212结合。其结果，当滑轮211/滑轮212通过电机或人力旋转时，导线301和导线305被拉动或释放，从而可以使末端工具100的滑轮111旋转。174、同理，作为俯仰导线的导线303的一端部与作为俯仰导线-末端工具紧固件的紧固件321结合，作为俯仰导线的导线304的一端部可以与作为俯仰导线-末端工具紧固件的紧固件322结合。此外，导线303的另一端部与作为俯仰导线-驱动部紧固件的紧固件329结合，导线304的另一端部可以与俯仰导线-驱动部紧固件的紧固件330结合。此外，紧固件321和紧固件322分别与滑轮131结合，紧固件329和紧固件330分别与作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232结合。其结果，当作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232通过电机或人力旋转时，导线303和导线304被拉动或释放，从而可以使末端工具100的滑轮131旋转。175、其结果，作为第一钳口导线的两股分支的导线301和导线305与作为第一钳口导线-末端工具紧固件的紧固件323和作为第一钳口导线-驱动部紧固件的紧固件324/紧固件325结合，从而整体上可以作为闭环(closed loop)而发挥功能。同理，第二钳口导线和俯仰导线也可以分别作为闭环(closed loop)而发挥功能。176、(末端工具)177、在下文中，将更详细地描述图5的手术用器械的末端工具100。178、继续参见图5至图16，本发明的第一实施例的末端工具(end tool)100具有用于进行夹持(grip)动作的一对钳口(jaw)，即第一钳口101和第二钳口102。此处，可以分别将第一钳口101和第二钳口102或者囊括第一钳口101和第二钳口102的组成元件称为钳口(jaw)103。179、此外，末端工具100可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮111、滑轮112、滑轮113、滑轮114、滑轮115和滑轮118。此外，可以包括与第二钳口(jaw)102的旋转运动相关的滑轮121、滑轮122、滑轮123、滑轮124、滑轮125和滑轮128。180、此处，虽然在附图中示出为一组滑轮与第一钳口101的旋转运动相关，一组滑轮与第二钳口102的旋转运动相关，但本发明的精神不限于此。例如，末端工具中的一组滑轮与偏航(yaw)运动相关，而一组滑轮可以与致动(actuation)运动相关。此处，包括上述的滑轮在内，可以将末端工具100中包括的滑轮统称为末端工具滑轮。181、此处，虽然附图示出的每个相互面对的滑轮彼此平行地形成，但本发明的精神不限于此，每个滑轮可以形成在适合末端工具的配置的各种位置，也可以形成为适合末端工具配置的各种尺寸。182、此外，本发明的第一实施例的末端工具(end tool)100可以包括末端工具中心106和俯仰中心107。183、稍后描述的旋转轴141、旋转轴142和旋转轴145插入穿过末端工具中心106。此外，末端工具中心106可以将轴结合到旋转轴141的滑轮111和滑轮121的至少一部分容纳在内部。此外，末端工具中心106可以将轴结合到旋转轴142的滑轮112和滑轮122的至少一部分容纳在内部。此外，轴结合到旋转轴145的滑轮118、滑轮128可以结合到末端工具中心106。184、详细地，参见图12等，末端工具中心106包括第一钳口滑轮结合部106a、第二钳口滑轮结合部106b、引导部106c、俯仰冗余滑轮容纳部106d和俯仰滑轮结合部106e。185、详细地，第一钳口滑轮结合部106a和第二钳口滑轮结合部106b形成为相互面对，并且其内部容纳滑轮111和滑轮121。此外，在第一钳口滑轮结合部106a和第二钳口滑轮结合部106b上分别形成有通孔，从而使得旋转轴141插入穿过第一钳口滑轮结合部106a、滑轮111、滑轮121和第二钳口滑轮结合部106b以将它们轴结合。此外，旋转轴142插入穿过第一钳口滑轮结合部106a、滑轮112、滑轮122和第二钳口滑轮结合部106b以将它们轴结合。186、第一钳口滑轮结合部106a和第二钳口滑轮结合部106b通过引导部106c连接。即，相互平行的第一钳口滑轮结合部106a和第二钳口滑轮结合部106b通过沿大致与其垂直的方向形成的引导部106c结合，因此第一钳口滑轮结合部106a、第二钳口滑轮结合部106b和引导部106c大致形成“匚”字型，其内部容纳滑轮111、滑轮112、滑轮121和滑轮122。187、此处，作为第一钳口滑轮的滑轮111设置成相邻于末端工具中心106的第一钳口滑轮结合部106a，作为第二钳口滑轮的滑轮121设置成相邻于末端工具中心106的第二钳口滑轮结合部106b，从而能够使得作为第一钳口导线的导线301/导线305和作为第二钳口导线的导线302/导线306之间形成有预定的空间。188、另一方面，俯仰冗余滑轮容纳部106d可以形成在末端工具中心106的引导部106c的近端部侧。此外，该俯仰冗余滑轮容纳部106d中可以容纳作为俯仰冗余滑轮的滑轮118和滑轮128，这些俯仰冗余滑轮可以通过旋转轴145轴结合到末端工具中心106。189、另一方面，用作末端工具俯仰滑轮的滑轮131可以形成在末端工具中心106一端部的俯仰滑轮结合部106e。此处，滑轮131可以与末端工具中心106形成为一个整体(one-body)。即，末端工具中心106的一端部形成为圆盘形状或半圆形状，并且在其外周面上形成有能够缠绕导线的凹槽，从而形成一种引导通道(guide channel)。或者，滑轮131可以形成为与末端工具中心106区分的单独构件并与末端工具中心106结合。上述的导线303和导线304结合到用作末端工具俯仰滑轮的滑轮131，并且该滑轮131围绕旋转轴143旋转的同时进行俯仰动作。190、稍后描述的旋转轴143和旋转轴144插入穿过俯仰中心107，并可以通过旋转轴143与末端工具中心106和滑轮131轴结合。因此，末端工具中心106和(与其结合的)滑轮131可以形成为可围绕旋转轴143相对于俯仰中心107旋转。191、此外，俯仰中心107可以将轴结合到旋转轴143的滑轮113、滑轮114、滑轮123和滑轮124的至少一部分容纳在内部。此外，俯仰中心107可以将轴结合到旋转轴144的滑轮115和滑轮125的至少一部分容纳在内部。192、此外，本发明的第一实施例的末端工具100可以包括旋转轴141、旋转轴142、旋转轴145、旋转轴143和旋转轴144。如上所述，旋转轴141、旋转轴142和旋转轴145插入穿过末端工具中心106，旋转轴143和旋转轴144可以插入穿过俯仰中心107。193、旋转轴141、旋转轴142、旋转轴145、旋转轴143和旋转轴144可以从末端工具100的远端部(distal end)104向近端部(proximal end)105的方向被依次设置。相应地，可以从远端部104开始依次将旋转轴141称为第一销，旋转轴142称为第二销，旋转轴145称为第二点五销、旋转轴143称为第三销，旋转轴144称为第四销。194、此处，旋转轴141用作钳口滑轮旋转轴，旋转轴142用作钳口辅助滑轮旋转轴，旋转轴143用作俯仰主旋转轴，而旋转轴144可以用作末端工具100的俯仰副旋转轴。此外，设置在旋转轴142和旋转轴143之间的旋转轴145可以用作末端工具100的俯仰冗余旋转轴。195、如上所述的旋转轴141、旋转轴142、旋转轴143、旋转轴144和旋转轴145中可以分别插入一个或多个滑轮，对此将在下面详细地描述。196、滑轮111用作第一钳口滑轮，滑轮121用作第二钳口滑轮，并且这两个组成元件可以统称为钳口滑轮。197、作为钳口滑轮的滑轮111和滑轮121形成为相互面对，并且形成为可围绕作为钳口滑轮旋转轴的旋转轴141彼此独立旋转。此处，在附图中滑轮111和滑轮121虽然形成为围绕一个旋转轴141旋转，但是每个钳口滑轮当然也可以形成为可围绕单独的轴旋转。此处，第一钳口(jaw)101固定结合到滑轮111以与滑轮111一同旋转，第二钳口(jaw)102固定结合到滑轮121，从而可以与滑轮121一同旋转。末端工具(end tool)100的偏航动作和致动动作是随着滑轮111和滑轮121的旋转来进行的。即，当滑轮111和滑轮121围绕旋转轴141向相同方向旋转时，进行偏航动作，而当滑轮111和滑轮121围绕旋转轴141彼此向相反的方向旋转时，进行致动动作。198、此处，第一钳口(jaw)101和滑轮111可以形成为单独的构件并且彼此结合，或者第一钳口(jaw)101和滑轮111也可以形成为一个整体(one-body)。同理，第二钳口(jaw)102和滑轮121可以形成为单独的构件并且彼此结合，或者第二钳口(jaw)102和滑轮121也可以形成为一个整体(one-body)。199、此处，在作为第一钳口滑轮的滑轮111中，作为第一导线的导线301/导线305缠绕的凹槽111a被设置成相邻于末端工具中心106的第一钳口滑轮结合部106a，在作为第二钳口滑轮的滑轮121中，作为第二导线的导线302/导线306缠绕的凹槽121a被设置成相邻于末端工具中心106的第一钳口滑轮结合部106a。因此，在作为第一钳口导线的导线301/导线305与作为第二钳口导线的导线302/导线306之间可以形成有预定的空间。如上所述，作为第一钳口导线的导线301/导线305与作为第二钳口导线的导线302/导线306被彼此分隔设置，从而使得导线保持直线的同时缠绕在各个滑轮上。200、滑轮112用作第一钳口辅助滑轮，滑轮122用作第二钳口辅助滑轮，并且这两个组成元件可以统称为钳口辅助滑轮。201、详细地，作为钳口辅助滑轮的滑轮112和滑轮122可以额外配备在滑轮111和滑轮121的一侧。换句话说，作为钳口辅助滑轮的滑轮112可以设置在滑轮111和滑轮113/滑轮114之间。另外，作为钳口辅助滑轮的滑轮122可以设置在滑轮121和滑轮123/滑轮124之间。滑轮112和滑轮122可以形成为可围绕旋转轴142彼此独立旋转。此处，在附图中滑轮112和滑轮122虽然形成为围绕一个旋转轴142旋转，但滑轮112和滑轮122当然也可以形成为可分别围绕单独的轴旋转。对于如上所述的辅助滑轮将在后面更详细地描述。202、滑轮113和滑轮114用作第一钳口俯仰主滑轮，滑轮123和滑轮124用作第二钳口俯仰主滑轮，并且这两个组成元件可以统称为俯仰主滑轮。203、滑轮115用作第一钳口俯仰副滑轮，滑轮125用作第二钳口俯仰副滑轮，并且这两个组成元件可以统称为俯仰副滑轮。204、另一方面，本发明的特征在于，在作为钳口辅助滑轮的滑轮112和滑轮122与作为俯仰主滑轮的滑轮113、滑轮114、滑轮123和滑轮124之间进一步设置作为俯仰冗余滑轮(redundant pulley)的滑轮118和滑轮128。205、滑轮118用作第一钳口俯仰冗余滑轮，滑轮128用作第二钳口俯仰冗余滑轮，并且这两个组成元件可以统称为俯仰冗余滑轮。206、另外，可以进一步具有用作俯仰冗余旋转轴的旋转轴145，并且旋转轴145可以插入穿过末端工具中心106。此处，旋转轴145可以形成为与作为俯仰主旋转轴的旋转轴143和作为俯仰副旋转轴的旋转轴144实质上平行。此时，旋转轴145设置在作为第二销的旋转轴142和作为第三销的旋转轴143之间，因此就其位置而言可以被称为第二点五销。207、这种俯仰冗余滑轮可以用于改变从末端工具的近端部进入到远端部或从远端部出来到近端部的钳口导线的引入/引出路径。对此，将在后面更详细地描述。208、其结果，从末端工具100的远端部104到近端部105方向，旋转轴141、旋转轴142、旋转轴145、旋转轴143和旋转轴144可以被依次设置。209、另外，从末端工具100的远端部104到近端部105方向，与作为第一钳口101的旋转相关的滑轮，即滑轮111、滑轮112、滑轮118、滑轮113/滑轮114和滑轮115可以被依次设置。210、另外，从末端工具100的远端部104到近端部105方向，与作为第二钳口102的旋转相关的滑轮，即滑轮121、滑轮122、滑轮128、滑轮123/滑轮124和滑轮125可以被依次设置。211、在下文中，将更详细地描述用作辅助滑轮的滑轮112和滑轮122。212、滑轮112和滑轮122与作为第一钳口导线的导线305和作为第二钳口导线的导线302接触，以此一定程度改变导线305和导线302的设置路径，从而用于扩大第一钳口101和第二钳口102各自的旋转角度。213、也就是说，当未设置辅助滑轮时，第一钳口和第二钳口各自只能旋转到直角，但是在本发明的一实施例中，通过额外配备作为辅助滑轮的滑轮112和滑轮122，可以获得如图10中所见的将最大旋转角度增加θ的效果。这使得在末端工具120的两个钳口沿l方向一同偏航旋转90°的状态下，可以实现张开两个钳口以进行致动动作的动作。这是由于第二钳口102如图10所示可以旋转额外的角度θ。同理，在两个钳口沿r方向偏航旋转的状态下，也可以进行致动动作。换句话说，具有如下特征：通过滑轮112和滑轮122能够扩大可进行致动动作的偏航旋转的范围。214、对此更详细的描述如下。215、当未设置辅助滑轮时，由于第一钳口导线固定结合到第一钳口滑轮，第二钳口导线固定结合到第二钳口滑轮，因此第一钳口滑轮和第二钳口滑轮各自只能旋转到90°。在这种情况下，当第一钳口和第二钳口位于90°线的状态下进行致动动作时，第一钳口可以张开，但第二钳口的旋转无法超过90°。因此，在第一钳口和第二钳口进行一定角度以上的偏航动作的状态下，存在无法顺利进行致动动作的问题。216、为了解决如上所述的问题，本发明的手术用器械的末端工具100在滑轮111和滑轮121的一侧额外设置作为辅助滑轮的滑轮112和滑轮122。如上所述，通过设置滑轮112和滑轮122，一定程度改变作为第一钳口导线的导线305和作为第二钳口导线的导线302的设置路径，以此改变导线305和导线302的切线方向，从而能够使得结合导线302和滑轮121的紧固件326旋转到图10中的n线。即，作为导线302和滑轮121的结合部的紧固件326可以旋转到位于滑轮121和滑轮122的内公切线上。同理，作为导线305和滑轮111的结合部的紧固件323可以旋转到位于滑轮111和滑轮112的内公切线上，从而使得旋转范围向l方向扩大。217、换句话说，导线301和导线305通过滑轮112以垂直于y轴且经过x轴的平面为准设置在任意一侧，其中，所述导线301和导线305是缠绕在滑轮111上的第一钳口导线的两股分支。同时，导线302和导线306通过滑轮122以垂直于y轴且经过x轴的平面为准设置在另一侧，其中，所述导线302和导线306是缠绕在滑轮121上的第二钳口导线的两股分支。218、换句话说，滑轮113和滑轮114以垂直于y轴且经过x轴的平面为准设置在任意一侧，滑轮123和滑轮124以垂直于y轴且经过x轴的平面为准设置在另一侧。219、换句话说，导线305位于滑轮111和滑轮112的内切线上，并且滑轮111的旋转角度通过滑轮112扩大。此外，导线302位于滑轮121和滑轮122的内切线上，并且滑轮121的旋转角度通过滑轮122扩大。220、根据如上所述的本发明，随着钳口101和钳口102的旋转半径加宽，可以获得加宽可进行正常的开闭致动动作的偏航动作范围的效果。221、在下文中，针对与滑轮111的旋转相关的组成元件进行描述。222、滑轮113和滑轮114形成一对，并用作第一钳口俯仰主滑轮。即，其用作第一钳口101的俯仰动作的主旋转滑轮。此处，作为第一钳口导线的导线301缠绕在滑轮113上，而作为第一钳口导线的导线305缠绕在滑轮114上。223、滑轮115用作第一钳口俯仰副滑轮。即，其用作第一钳口101的俯仰动作的副旋转滑轮。此处，作为第一钳口导线的导线301缠绕在滑轮115上。224、滑轮118用作第一钳口冗余滑轮。即，其用作第一钳口101的俯仰动作的冗余旋转滑轮。此处，作为第一钳口导线的导线305缠绕在滑轮118上。225、此处，滑轮118设置在滑轮111和滑轮112的一侧。此处，滑轮118形成为可围绕作为俯仰冗余旋转轴的旋转轴145旋转。另外，在滑轮118的一侧，滑轮113和滑轮114被设置为相互面对。此处，滑轮113和滑轮114形成为可围绕作为俯仰主旋转轴的旋转轴143彼此独立旋转。此外，在滑轮113和滑轮114各自的一侧设置有滑轮115。此处，滑轮115形成为可围绕作为俯仰副旋转轴的旋转轴144旋转。此处，附图中虽然示出滑轮118、滑轮113、滑轮114和滑轮115均形成为可围绕y轴方向旋转，但本发明的精神不限于此，每个滑轮的旋转轴可以形成为适合其配置的多种方向。226、为了至少一部分与滑轮115、滑轮113和滑轮111接触，作为第一钳口导线的导线301被依次缠绕在其上。另外，为了至少一部分与滑轮111、滑轮112、滑轮118和滑轮114接触，通过紧固件323与导线301连接的导线305被依次缠绕在其上。227、从另一个角度描述这一点，即，作为第一钳口导线的导线301和导线305为了至少一部分与滑轮115、滑轮113、滑轮111、滑轮112、滑轮118和滑轮114接触而被依次缠绕在其上，并且导线301和导线305形成为可以旋转所述每个滑轮的同时，随着所述每个滑轮移动。228、因此，当导线301沿图9中的箭头301方向被拉动时，与导线301结合的紧固件323和与其结合的滑轮111沿图9中的箭头l方向旋转。相反地，当导线305沿图9中的箭头305方向被拉动时，与导线305结合的紧固件323和与其结合的滑轮111沿图9中的箭头r方向旋转。229、在下文中，针对与滑轮121的旋转相关的组成元件进行描述。230、滑轮123和滑轮124形成一对，并用作第二钳口俯仰主滑轮。即，其用作第二钳口102的俯仰动作的主旋转滑轮。此处，作为第二钳口导线的导线306缠绕在滑轮123上，而作为第二钳口导线的导线302缠绕在滑轮124上。231、滑轮125用作第二钳口俯仰副滑轮。即，其用作第二钳口102的俯仰动作的副旋转滑轮。此处，作为第二钳口导线的导线306缠绕在滑轮125上。232、滑轮128用作第二钳口俯仰冗余滑轮。即，其用作第二钳口102的俯仰动作的冗余旋转滑轮。此处，作为第二钳口导线的导线302缠绕在滑轮128上。233、此处，滑轮128设置在滑轮121和滑轮122的一侧。此处，滑轮128形成为可围绕作为俯仰冗余旋转轴的旋转轴145旋转。另外，在滑轮128的一侧，滑轮123和滑轮124被设置为相互面对。此处，滑轮123和滑轮124形成为可围绕作为俯仰主旋转轴的旋转轴143彼此独立旋转。此外，在滑轮123和滑轮124各自的一侧设置有滑轮125。此处，滑轮125形成为可围绕作为俯仰副旋转轴的旋转轴144旋转。此处，附图中虽然示出滑轮128、滑轮123、滑轮124和滑轮125均形成为可围绕y轴方向旋转，但本发明的精神不限于此，每个滑轮的旋转轴可以形成为适合其配置的多种方向。234、为了至少一部分与滑轮125、滑轮123和滑轮121接触，作为第二钳口导线的导线306被依次缠绕在其上。另外，为了至少一部分与滑轮121、滑轮122、滑轮128和滑轮124接触，通过紧固件326与导线306连接的导线302被依次缠绕在其上。235、从另一个角度来描述这一点，即，作为第二钳口导线的导线306和导线302为了至少一部分与滑轮125、滑轮123、滑轮121、滑轮122、滑轮128和滑轮124接触而被依次缠绕在其上，并且导线306和导线302形成为可以旋转所述每个滑轮的同时，随着所述每个滑轮移动。236、因此，当导线306沿图9中的箭头306方向被拉动时，与导线306结合的紧固件326和与其结合的滑轮121沿图9中的箭头r方向旋转。相反地，当导线302沿图9中的箭头302方向被拉动时，与导线302结合的紧固件326和与其结合的滑轮121沿图9中的箭头l方向旋转。237、此处，本发明的特征在于，缠绕在一个钳口滑轮上的两股分支的钳口导线彼此向相反的方向缠绕在俯仰主滑轮上，从而易于控制俯仰动作。238、详细地，当以经过作为第一钳口滑轮的滑轮111与第二钳口滑轮的滑轮121之间的平面(即，xy平面)为准，将+z轴方向定义为上侧，-z轴方向定义为下侧时，第一钳口导线的两股分支中的任意一股分支(例如，导线301)在xy平面的下侧进入到作为第一钳口俯仰主滑轮的滑轮113，另一股分支(例如，导线305)在xy平面的上侧从作为第一钳口俯仰主滑轮的滑轮114出来。即，可以描述为是钳口导线从第一钳口俯仰主滑轮的下侧进入后从上侧出来的结构。(第二钳口导线为从第二钳口俯仰主滑轮的上侧进入后从下侧出来的结构。)239、从另一个角度描述这一点，作为第一钳口导线的一股分支的导线301依次接触滑轮115的上侧和滑轮113的下侧，然后接触滑轮111。接着，将作为第一钳口导线的另一股分支的导线305缠绕在滑轮111和滑轮112上，然后依次接触滑轮118的下侧和滑轮114的上侧，然后从连接部400出去。其结果，第一钳口导线从连接部400出来后进入滑轮113的下侧，然后经过各个滑轮后，经过滑轮114的上侧重新进入连接部400。240、同理，作为第二钳口导线的一股分支的导线306依次接触滑轮125的下侧和滑轮123的上侧，然后接触滑轮121。接着，将作为第二钳口导线的另一股分支的导线302缠绕在滑轮121和滑轮122上，然后依次接触滑轮128的上侧和滑轮124的下侧，然后从连接部400出去。其结果，第二钳口导线从连接部400出来，进入滑轮123的上侧，然后经过各个滑轮后，经过滑轮124的下侧重新进入连接部400。241、从另一个角度描述这一点可以描述为，两股分支的第一钳口导线中，任意一股导线沿顺时针方向和逆时针方向中的任意一个方向缠绕在第一钳口俯仰主滑轮上，另一股导线沿顺时针方向和逆时针方向中的另一个方向缠绕在第一钳口俯仰主滑轮上。即，如图11所示，导线301从连接部400向末端工具100方向进入的同时沿顺时针方向缠绕，导线305从连接部400向末端工具100方向进入的同时沿逆时针方向缠绕。242、同理，两股分支的第二钳口导线中，任意一股导线沿顺时针方向和逆时针方向中的任意一个方向缠绕在第二钳口俯仰主滑轮上，另一股导线沿顺时针方向和逆时针方向中的另一个方向缠绕在第二钳口俯仰主滑轮上。即，如图10所示，导线302从连接部400向末端工具100方向进入的同时沿顺时针方向缠绕，导线306从连接部400向末端工具100方向进入的同时沿逆时针方向缠绕。243、如上所述，缠绕在一个钳口滑轮上的两股分支的钳口导线彼此向相反的方向缠绕在俯仰主滑轮上，从而可以获得易于控制俯仰动作的效果。对此，将在后面更详细地描述。244、另一方面，当从xz平面的角度观察时，每根钳口导线的两股分支以xz平面为准设置在同一侧。详细地，当以经过作为第一钳口俯仰主滑轮的滑轮114和作为第二钳口俯仰主滑轮的滑轮124之间的平面(即，xz平面)为准，将+y轴方向定义为第一侧，-y轴方向定义为第二侧时，第一钳口导线的两股分支中的任意一股分支(例如，导线301)设置在xz平面的第一侧，另一股分支(例如，导线305)也可以设置在相同的第一侧。同理，第二钳口导线的两股分支中的任意一股分支(例如，导线306)设置在xz平面的第二侧，另一股分支(例如，导线302)也可以设置在相同的第二侧。即，可以描述为是一根钳口导线进入第一侧后，从第一侧出来的结构。(另外，可以描述为是另一根钳口导线进入第二侧后，从第二侧出来的结构。)245、(驱动部)246、在下文中，将更详细地描述图4的手术用器械30的驱动部200。247、图17为图4的手术用器械的驱动部的透视图，图18为图17的手术用器械的驱动部的平面图，图19为图17的手术用器械的驱动部的后视图，图20为图17的手术用器械的驱动部的侧视图。248、参见图17至图20，根据本发明的第一实施例的手术用器械30的驱动部200可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮215和滑轮216。此外，可以包括与第二钳口(jaw)102的旋转运动相关的滑轮221、滑轮222、滑轮223、滑轮224、滑轮225和滑轮226。249、此处，虽然附图示出的每个相互面对的滑轮彼此平行地形成，但本发明的精神不限于此，并且每个滑轮可以形成在适合驱动部的配置的各种位置，也可以形成为适合驱动部的配置的各种尺寸。250、另外，根据本发明的第一实施例的手术用器械30的驱动部200可以进一步包括用作驱动部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232。251、此外，本发明的第一实施例的驱动部200可以包括旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243和旋转轴244。此处，旋转轴241用作驱动部第一钳口旋转轴，旋转轴242可以用作驱动部第二钳口旋转轴。另外，旋转轴243用作驱动部俯仰旋转轴，旋转轴244可以用作驱动部滚动旋转轴。如上所述的旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243和旋转轴244中可以分别插入一个或多个滑轮，对此将在下面详细地描述。252、另外，本发明的第一实施例的驱动部200可以包括电机结合部251、电机结合部252、电机结合部253和电机结合部254。此处，电机结合部251用作第一钳口驱动电机结合部，电机结合部252用作第二钳口驱动电机结合部，电机结合部253用作俯仰驱动电机结合部，电机结合部254可以用作滚动驱动电机结合部。此处，电机结合部251、电机结合部252、电机结合部253和电机结合部254分别可以形成为可旋转的平板状，并且可以形成一个或多个可结合电机(未示出)的结合孔。253、如上所述的驱动部200的电机结合部251、电机结合部252、电机结合部253和电机结合部254与形成在各个机器人手臂单元21、机器人手臂单元22和机器人手臂单元23上的电机(未示出)结合，从而根据电机(未示出)的驱动使得驱动部200进行动作。254、另外，本发明的第一实施例的驱动部200可以包括齿轮263和齿轮264。此处，齿轮263和齿轮264可以用作滚动驱动齿轮。255、下面，将更详细地描述各个组成元件。256、滑轮211和滑轮212用作驱动部第一钳口滑轮，滑轮221和滑轮222用作驱动部第二钳口滑轮，这些组成元件可以统称为驱动部钳口滑轮。257、此处，虽然附图中示出为滑轮211和滑轮212与末端工具100的第一钳口101的旋转运动相关，滑轮221和滑轮222与末端工具100的第二钳口102的旋转运动相关，但本发明的精神不限于此。例如，驱动部中的一组滑轮与偏航(yaw)运动相关，一组滑轮可以与致动(actuation)运动相关。因此，滑轮211、滑轮212、滑轮221和滑轮222可以统称为驱动部驱动滑轮。此外，下面的其他滑轮中的一组滑轮可以与偏航(yaw)运动相关，一组滑轮可以与致动(actuation)运动相关。258、滑轮213、滑轮214、滑轮215和滑轮216用作驱动部第一钳口辅助滑轮，滑轮223、滑轮224、滑轮225和滑轮226用作驱动部第二钳口辅助滑轮，并且这些组成元件可以统称为驱动部钳口辅助滑轮。259、包括旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243和旋转轴244的复数个旋转轴可以形成在基板201的第一表面上。另外，基板201的第一表面上形成有复数个中介滑轮202，从而可以用于将穿过轴410后进入驱动部200的导线301、导线302、导线303、导线304、导线305和导线306向滑轮231/滑轮232的方向转换。260、另外，基板201中的第一表面以及与其相对的第二表面上结合有轴状的轴410，并且可以形成电机结合部251、电机结合部252、电机结合部253和电机结合部254，其中，所述电机结合部251、电机结合部252、电机结合部253和电机结合部254上结合有用于驱动滑轮的电机(未示出)。261、此处，每个电机结合部与旋转轴可以直接连接，或者可以通过齿轮间接连接。262、作为一个例子，作为第一钳口驱动电机结合部的电机结合部251与作为驱动部第一钳口旋转轴的旋转轴241直接结合，由此在与第一钳口驱动电机(未示出)结合的电机结合部251旋转时，与其直接结合的旋转轴241可以一同旋转。同理，作为第二钳口驱动电机结合部的电机结合部252与作为驱动部第二钳口旋转轴的旋转轴241直接结合，由此在与第二钳口驱动电机(未示出)结合的电机结合部252旋转时，与其直接结合的旋转轴242可以一同旋转。同理，作为俯仰驱动电机结合部的电机结合部253与作为驱动部俯仰旋转轴的旋转轴243直接结合，由此在与俯仰驱动电机(未示出)结合的电机结合部253旋转时，与其直接结合的旋转轴243可以一同旋转。263、作为另一个例子，当在与旋转轴244垂直的平面上观察时，作为滚动驱动电机结合部的电机结合部254和作为驱动部滚动旋转轴的旋转轴244可以设置为间隔一定程度。另外，该电机结合部254和旋转轴244可以通过作为滚动驱动齿轮的齿轮263和齿轮264连接。264、如上所述，之所以将一部分电机结合部配置为与旋转轴直接连接，而其余电机结合部与旋转轴间接连接，是因为需要考虑手术用器械30和从机器人20之间的结合位置和方向。即，不受与从机器人20的结合位置影响的旋转轴与电机结合部直接连接，而可能与从机器人20的结合位置产生干扰的旋转轴与电机结合部间接连接。265、在附图中，电机结合部251、电机结合部252和电机结合部253被示出为与旋转轴直接连接，电机结合部254被示出为通过齿轮与旋转轴间接连接，但本发明的精神不限于此，根据与从机器人20的结合位置和方向，其可以具有各种配置。266、作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211和滑轮212可以结合到作为驱动部第一钳口旋转轴的旋转轴241。此处，滑轮211和滑轮212可以形成为与旋转轴241一同旋转。267、此处，虽然在附图中示出驱动部第一钳口滑轮形成为滑轮211和滑轮212两个滑轮，并且一个滑轮211上结合导线301，另一个滑轮212上结合导线305，但本发明的精神不限于此，驱动部第一钳口滑轮可以形成为一个滑轮，并且导线301和导线305可以皆结合到这一个滑轮上。268、如上所述，旋转轴241通过电机结合部251与第一钳口驱动电机(未示出)结合，因此在第一钳口驱动电机(未示出)旋转以驱动第一钳口101时，作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211和滑轮212与旋转轴241一同旋转的同时，拉动或释放作为第一钳口导线的导线301和导线305。269、另外，一个或多个驱动部第一钳口辅助旋转轴可以设置在与旋转轴241相邻的区域。另外，作为驱动部第一钳口辅助滑轮的滑轮213、滑轮214、滑轮215和滑轮216可以结合到这些旋转轴。滑轮213、滑轮214、滑轮215和滑轮216可以用于引导作为第一钳口导线的导线301和导线305的路径。270、作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221和滑轮222可以结合到作为驱动部第二钳口旋转轴的旋转轴242。此处，滑轮221和滑轮222可以形成为与旋转轴242一同旋转。271、此处，虽然在附图中示出驱动部第二钳口滑轮形成为滑轮221和滑轮222两个滑轮，并且一个滑轮221上结合导线302，另一个滑轮222上结合导线306，但本发明的精神不限于此，驱动部第二钳口滑轮可以形成为一个滑轮，并且导线302和导线306可以皆结合到这一个滑轮上。272、如上所述，旋转轴242通过电机结合部252与第二钳口驱动电机(未示出)结合，因此在第二钳口驱动电机(未示出)旋转以驱动第二钳口102时，作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221和滑轮222与旋转轴242一同旋转的同时，拉动或释放作为第二钳口导线的导线302和导线306。273、另外，一个或多个驱动部第二钳口辅助旋转轴可以设置在与旋转轴242相邻的区域。另外，作为驱动部第二钳口辅助滑轮的滑轮223、滑轮224、滑轮225和滑轮226可以结合到这些旋转轴。滑轮223、滑轮224、滑轮225和滑轮226可以用于引导作为第二钳口导线的导线302和导线306的路径。274、作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232可以结合到作为驱动部俯仰旋转轴的旋转轴243。此处，滑轮231和滑轮232可以形成为与旋转轴243一同旋转。275、此处，虽然在附图中示出驱动部俯仰滑轮形成为滑轮231和滑轮232两个滑轮，并且一个滑轮231上结合导线304，另一个滑轮232上结合导线303，但本发明的精神不限于此，驱动部俯仰滑轮可以形成为一个滑轮，并且导线303和导线304可以皆结合到这一个滑轮上。276、如上所述，旋转轴243通过电机结合部253与俯仰驱动电机(未示出)结合，因此在俯仰驱动电机(未示出)旋转以进行俯仰动作时，作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232与旋转轴243一同旋转的同时，拉动或释放作为俯仰导线的导线303和导线304。277、另外，一个或多个驱动部俯仰辅助旋转轴可以设置在与旋转轴243相邻的区域。另外，作为驱动部俯仰辅助滑轮的滑轮233和滑轮234可以结合到这些旋转轴。滑轮233和滑轮234可以用于引导作为俯仰导线的导线303和导线304的路径。278、在作为第一钳口导线的导线305的一端部通过第一钳口导线-驱动部紧固件325结合到滑轮211的状态下，导线305为了与滑轮211、滑轮213和滑轮215的至少一部分接触而被依次缠绕在其上，然后经过轴410与末端工具100连接。279、从另一个角度描述这一点，作为第一钳口导线的导线305依次经过驱动部第一钳口滑轮211、驱动部第一钳口辅助滑轮213和驱动部第一钳口辅助滑轮215，然后经过轴410与末端工具100连接。280、从另一个角度描述这一点，作为第一钳口导线的导线305经过末端工具100和轴410进入驱动部200之后，依次缠绕在滑轮215和滑轮213上，然后固定结合到作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211。281、另一方面，在作为第一钳口导线的导线301的一端部通过第一钳口导线-驱动部紧固件324结合到滑轮212的状态下，导线301为了与滑轮212、滑轮214和滑轮216的至少一部分接触而被依次缠绕在其上，然后经过轴410与末端工具100连接。282、在作为第二钳口导线的导线306的一端部通过第二钳口导线-驱动部紧固件327结合到滑轮221的状态下，导线306为了与滑轮221、滑轮223和滑轮225的至少一部分接触而被依次缠绕在其上，然后经过轴410与末端工具100连接。283、另一方面，在作为第二钳口导线的导线302的一端部通过第二钳口导线-驱动部紧固件328结合到滑轮222的状态下，导线302为了与滑轮222、滑轮224和滑轮226的至少一部分接触而被依次缠绕在其上，然后经过轴410与末端工具100连接。284、(俯仰动作)285、本发明的手术用器械的末端工具100具有作为末端工具俯仰滑轮的滑轮131，驱动部(参见图17中的200)具有作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232，而动力传递部300可以进一步具有作为俯仰导线的导线303和导线304。286、详细地，末端工具100的滑轮131可以围绕作为俯仰主旋转轴的旋转轴143旋转，并且其可以与末端工具中心106形成为一个整体(或固定结合到末端工具中心106)。此外，导线303和导线304可以用于连接末端工具100的滑轮131与作为驱动部(参见图17中的200)的驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232。287、因此，当作为驱动部(参见图17中的200)的驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232旋转时，作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232的旋转通过导线303和导线304传输到末端工具100的滑轮131，从而使得滑轮131也一同旋转，最终使得末端工具100在旋转的同时进行俯仰运动。288、然而，如上所述，当作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232旋转以进行俯仰动作时，驱动部对于钳口导线不进行另外的俯仰补偿的情况下，在末端工具中，与俯仰动作一同，钳口围绕作为钳口滑轮旋转轴的旋转轴141旋转，从而最终存在无法进行纯粹的俯仰动作的问题。289、在下文中，将更详细地描述如上所述的俯仰补偿。290、图22至图29是示出图4的手术用器械的俯仰动作的概念图。具体地，图22和图23是示出中立状态的手术用器械的图，图24、图25和图26是示出在未进行俯仰补偿的情况下的手术用器械的图，图27、图28和图29是示出进行俯仰补偿的情况下的手术用器械的图。此处，为了便于说明，图23(a)、图26(a)和图29(a)主要示出了与第一钳口的旋转相关的滑轮和导线，图23(b)、图26(b)和图29(b)主要示出了与第二钳口的旋转相关的滑轮和导线。291、此处，根据本发明的一实施例的手术用器械的一个特征在于，在进行俯仰动作时，作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212和作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222旋转的同时缠绕或释放钳口导线，从而使得末端工具100可以进行俯仰动作。292、如上所述，当驱动部中作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232旋转以进行俯仰动作时，驱动部对于钳口导线不进行另外的俯仰补偿的情况下，在末端工具中，与俯仰动作一同，钳口围绕作为钳口滑轮旋转轴的旋转轴141旋转，从而最终存在无法进行纯粹的俯仰动作的问题。293、详细地，参见图22至图26，为了进行末端工具的俯仰动作，当作为驱动部200的驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232旋转时，作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232的旋转通过导线303和导线304传输到末端工具100的滑轮131，从而使得滑轮131也一同旋转，最终使得末端工具100在旋转的同时进行俯仰动作。294、即，当作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232沿图26(a)中的箭头p1方向旋转时，作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232的旋转通过导线303和导线304传输到末端工具100的滑轮131，使得滑轮131也沿图26(a)中的箭头p2方向旋转，由此，末端工具中心(参见图5中的106)相对于俯仰中心(参见图5中的107)旋转。此外，与末端工具中心(参见图5中的106)结合的第一钳口101、第二钳口102、第一钳口滑轮111、第二钳口滑轮122、第一钳口辅助滑轮112和第二钳口辅助滑轮122也与末端工具中心(参见图5中的106)一同相对于俯仰中心(参见图5中的107)旋转。295、然而，此时，作为钳口导线的导线301和导线302在滑轮113/滑轮114上进一步缠绕δspitch，导线305和导线306在滑轮114/滑轮114上进一步释放δspitch。296、因此，如果未进行对此的补偿，则第一钳口滑轮111沿图26(b)中的箭头j1方向旋转一定程度，而第二钳口滑轮121沿图26(a)中的箭头j2方向旋转一定程度。297、因此，如果没有实现对钳口导线的运动的补偿，则在末端工具中，与俯仰动作一同，钳口围绕作为钳口滑轮旋转轴的旋转轴141旋转，从而最终无法进行纯粹的俯仰动作，并且存在俯仰动作和偏航动作混在一起的问题。298、如上所述，为了进行俯仰动作的动作补偿，根据本发明的一实施例的手术用器械的一个特征在于，在进行俯仰动作时，作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212和作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222与驱动部俯仰滑轮一同旋转的同时缠绕或释放钳口导线，以此进行一种对于俯仰动作的补偿，从而使得末端工具100可以进行俯仰动作。299、即，在进行俯仰动作时，作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212沿图29(b)中的箭头a1方向旋转一定程度。如此，导线301从作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212上释放一定程度(例如,δspitch)，而释放的相应的一定程度会缠绕在第一钳口俯仰主滑轮113上。与此同时，导线305在作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212上缠绕一定程度(例如,δspitch)，而缠绕的相应的一定程度会从第一钳口俯仰主滑轮114上释放。300、同理，在进行俯仰动作时，作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222沿图29(a)中的箭头a2方向旋转一定程度。如此，导线302从作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222上释放一定程度(例如,δspitch)，而释放的相应的一定程度会缠绕在第二钳口俯仰主滑轮123上。与此同时，导线306在作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222上缠绕一定程度(例如，δspitch)，而缠绕的相应的一定程度会从第二钳口俯仰主滑轮124上释放。301、换句话说，当作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232旋转时，作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212和作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222也旋转，由此，各个钳口导线缠绕在作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212和作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222上的长度发生改变。即，通过作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232的旋转，在末端工具100侧缠绕的钳口导线在驱动部200侧释放相同的程度，在末端工具100侧释放的钳口导线在驱动部200侧缠绕相同的程度，从而使得俯仰动作不影响偏航动作。302、从另一个角度描述这一点，当末端工具100通过作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232的旋转进行俯仰动作时，(负责偏航运动和致动运动的)钳口导线也通过俯仰动作移动。即，当围绕末端工具100的旋转轴143进行俯仰旋转时，结合到一侧钳口(jaw)的钳口导线的任意一股分支被拉动，另一股分支被释放。同时，结合到另一侧钳口(jaw)的钳口导线的任意一股分支被拉动，另一股分支被释放。因此，本发明也可以描述为，为了补偿这样的钳口导线的动作，当作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232旋转以使末端工具进行俯仰动作时，作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212和作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222也在旋转的同时，驱动部中的各个钳口导线的长度发生改变，从而使得钳口导线在末端工具侧被拉动多少(或被释放多少)，就在驱动部侧被释放多少(或被拉动多少)，从而在进行末端工具的俯仰动作时，补偿钳口导线的动作。303、如上所述，根据本发明的一实施例的手术用器械的末端工具100中，缠绕在一个钳口滑轮上的两股分支的钳口导线向彼此相反的方向缠绕在俯仰主滑轮上，从而可以获得易于控制俯仰动作的效果。即，在进行俯仰动作时，作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212和作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222旋转的同时缠绕或释放钳口导线，由此进行一种对于俯仰动作的补偿，从而获得可以进行末端工具100的俯仰动作的效果。304、图30是示出根据本发明的比较例的手术用器械的中立状态的图，图31、图32和图33是示出在图30的手术用器械中进行俯仰补偿的情况的图。305、此处，为了便于说明，图30(a)、图31(a)和图32(a)示出了结合有末端工具中心和俯仰中心的末端工具，图30(b)、图31(b)和图32(b)示出了移除末端工具中心和俯仰中心的状态的末端工具，图30(c)、图31(c)和图32(c)示出了与末端工具的状态相对应的驱动部。306、在图30所示的根据本发明的比较例的手术用器械中，未配备俯仰冗余滑轮(参见图6中的118和128)。因此，缠绕在一个钳口滑轮上的两股分支的钳口导线以彼此相同的方向缠绕在俯仰主滑轮上。307、例如，第一钳口导线的两股分支中的任意一股分支(例如，导线701)在xy平面的下侧进入到作为第一钳口俯仰主滑轮的滑轮513，另一股分支(例如，导线705)在xy平面的下侧从作为第一钳口俯仰主滑轮的滑轮514出来。即，可以描述为是第一钳口导线从第一钳口俯仰主滑轮的下侧进入后从下侧出来的结构。(第二钳口导线为从第二钳口俯仰主滑轮的上侧进入后从上侧出来的结构。)308、因此，在作为驱动部俯仰滑轮的滑轮631/滑轮632旋转而进行俯仰动作后，作为第一钳口导线的导线701和导线705向相同方向移动。309、例如，如图31和图33所示，当作为驱动部俯仰滑轮的滑轮631/滑轮632沿图31中的箭头p方向旋转时，导线701和导线705被拉动与图33的δspitch相同的程度。310、如上所述，当导线701和导线705向相同方向移动时，不能通过旋转作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮611/滑轮612来进行俯仰动作的补偿。311、因此，如图31和图33所示，作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮611/滑轮612的位置本身被移动，以改变驱动部600中的第一钳口导线的路径的长度，与此同时，作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮621/滑轮622的位置本身被移动，以改变驱动部600中的第二钳口导线的路径的长度，从而可以进行俯仰补偿。312、即，为了补偿在俯仰驱动时的钳口导线的动作，作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮611/滑轮612沿箭头j1方向移动一定程度。并且基于相同的原理，作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮621/滑轮622沿箭头j2方向移动一定程度。313、在这种情况下，为了移动驱动部第一钳口滑轮和驱动部第二钳口滑轮的位置本身以进行俯仰补偿，驱动部中需要各种复杂的器械结构。314、与此相比，根据本发明的一实施例的手术用器械的末端工具100中，缠绕在一个钳口滑轮上的两股分支的钳口导线向彼此相反的方向缠绕在俯仰主滑轮上，从而可以获得易于控制俯仰动作的效果。315、(偏航动作)316、图15和图16是示出图4所示的手术用器械的偏航动作的图。317、参见图15、图16、图17、图21等，当作为驱动部第一钳口滑轮的滑轮211/滑轮212沿一个方向旋转以进行偏航动作时，随着滑轮211/滑轮212的旋转，作为第一钳口导线的导线301和导线305中的任意一股缠绕在滑轮211/滑轮212上，另一股从滑轮211/滑轮212上释放出来。由此，作为末端工具第一钳口滑轮的滑轮111沿一个方向旋转的同时进行偏航动作，其中，所述滑轮111连接到导线301和导线305的相反侧。318、此时，作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232不旋转，并且作为俯仰导线的导线303和导线304也保持其位置而不缠绕或释放。319、同理，当作为驱动部第二钳口滑轮的滑轮221/滑轮222沿一个方向旋转以进行偏航动作时，随着滑轮221/滑轮222的旋转，作为第二钳口导线的导线302和导线306中的任意一股导线缠绕在滑轮221/滑轮222上，另一股从滑轮221/滑轮222上释放。由此，作为末端工具第二钳口滑轮的滑轮121沿任意一个方向旋转的同时进行偏航动作，其中，所述滑轮121连接到导线302和导线306的相反侧。320、此时，作为驱动部俯仰滑轮的滑轮231/滑轮232不旋转，并且作为俯仰导线的导线303和导线304也保持其位置而不缠绕或释放。321、其结果，即使作为驱动部钳口滑轮的滑轮211/滑轮212或滑轮221/滑轮222旋转以进行偏航动作或致动动作，作为钳口导线的导线301、导线302、导线305和导线306在驱动部200中的总长度保持恒定。322、如上所述，根据本发明的一实施例的手术用器械30可以获得如下效果：当驱动部俯仰滑轮旋转时，驱动部钳口滑轮一同旋转的同时，缠绕在驱动部钳口滑轮上的钳口导线的路径长度发生改变，使得钳口导线对应于驱动部俯仰滑轮的旋转缠绕或释放，从而抵消或补偿随着俯仰驱动的钳口导线的移动，从而最终分离俯仰动作和偏航动作。