一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人及使用方法

本发明属于医疗配药领域，具体涉及一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人及使用方法。背景技术：1、肿瘤药物都有毒性，对配药的医护人员有伤害，现有设备大多无法避免配药过程中的配药人员参与，做不到有效的隔离，配药过程中难免会对医护人员造成伤害，还有就是人工参与的成分太高，每袋药都需要人工的参与，增加了配药时间，增加了配药过程对医护人员的伤害。技术实现思路1、为了解决上述现有技术中的不足，本发明的目的在于提供一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人及使用方法，以解决背景技术中提到的问题。2、本一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人及使用方法解决其技术问题所采用的技术方案包括：3、一方面，提供了一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人，包括整体框架，整体框架上转动安装西林缓存圆盘和安瓿缓存圆盘，西林缓存圆盘和安瓿缓存圆盘的后方分别设有机械臂，西林缓存圆盘后方的机械臂上固定安装机械臂抓取模组，安瓿缓存圆盘后方的机械臂上固定安装前端机器人夹爪，前端机器人夹爪的一侧设有固定安装在整体框架上的安瓿切割掰瓶模块，机械臂抓取模组的一侧设有固定安装在整体框架上的针管自动上料模组，针管自动上料模组的一侧设有固定安装在整体框架上的药袋缓存模块。4、进一步的，所述的机械臂抓取模组包括支架、伺服电机、第一同步轮、第二同步轮、第一同步带、连接板、丝杆、丝母、第一气缸、针管夹爪、针管手柄夹、针管后推夹，伺服电机固定安装在支架上，第一同步轮、第二同步轮分别转动安装在支架上，第一同步轮和第二同步轮通过同步带连接，第一同步轮与伺服电机的转轴固定连接，第二同步轮与丝杆固定连接，丝杆的外周配合设有丝母，丝母与连接板固定连接，支架上设有滑槽，连接板仅能够在滑槽内直线移动，支架上设有两个第一气缸，第一气缸上分别固定安装针管夹爪，其中一个第一气缸的一侧设有固定安装在支架上的针管手柄夹，针管手柄夹的一侧设有针管后推夹。5、进一步的，所述的支架上固定安装光电传感器，光电传感器位于两个第一气缸之间。6、进一步的，所述的安瓿切割掰瓶模块包括割瓶刀具、消毒喷嘴、负压吸风罩和掰瓶夹爪，割瓶刀具、消毒喷嘴、负压吸风罩和掰瓶夹爪均固定安装在整体框架上，负压吸风罩位于消毒喷嘴上方。7、进一步的，所述的针管自动上料模组包括支撑板、第二同步带、第三同步轮、减速电机和针管夹，整体框架上固定安装两个支撑板，支撑板内转动安装数个第三同步轮，第三同步轮通过第二同步带带动，减速电机固定安装在其中一个支撑板上并穿过支撑板与其中一个第三同步轮固定连接，数个针管夹均匀固定安装在第二同步带上。8、进一步的，所述的针管自动上料模组还包括气缸固定座、第二气缸和针管帽夹具，气缸固定座位于支撑板的一侧且固定安装在整体框架上，气缸固定座上固定安装第二气缸，第二气缸上固定安装针管帽夹具。9、进一步的，所述的药袋缓存模块包括第一滑轨、第二滑轨、第一电动滑轨、第二电动滑轨、运输夹爪、药袋夹块、第三气缸，第一电动滑轨的一侧设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨的下方设有第二电动滑轨，第一电动滑轨的滑块上固定安装运输夹爪，运输夹爪上能够夹持药袋夹块，第一电动滑轨的后方固定安装第三气缸，第三气缸穿过第一电动滑轨并朝向第二滑轨。10、进一步的，所述的整体框架外固定安装电气箱，电气箱上设有电气箱门、废气出口、净化器、三色安全指示灯、钢化玻璃门和废料取出门、按键箱和控制显示屏。11、另一方面，提供了本发明示例的任一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人的使用方法，包括：12、s1：打开钢化玻璃门，将西林瓶放置在西林缓存圆盘上，将安瓿瓶放置在安瓿缓存圆盘上，将药袋夹持在药袋夹块上后放置在第一滑轨上，将针管放置在针管夹上；13、s2：关闭钢化玻璃门，通过控制按键箱和控制显示屏进行配药设置；14、s3：机械臂抓取模组将针管从针管夹上取下；15、s4：前端机器人夹爪夹取西林瓶，机械臂相互配合运动，使针管插入西林瓶中进行药品吸取；16、s5：药袋缓存模块对药袋进行运送，针管从西林瓶拔出后插入药袋中进行送药，机械臂控制前端机器人夹爪将西林瓶送入西林瓶搜集口丢弃；17、s6：机械臂控制前端机器人夹爪抓取安瓿瓶并送至安瓿切割掰瓶模块进行掰瓶；18、s7：针管插入安瓿瓶中进行药液吸取后，将针管插入药袋中进行送药；安瓿瓶送入安瓿瓶搜集口；19、s8：药袋缓存模块将药袋送回进行缓存，并转移新的药袋；20、s9：重复s1-s8数次，打开打开钢化玻璃门，取出药袋，配药完成。21、与现有技术相比，本发明的有益效果为：22、1、本发明示例的一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人，在使用时，将西林瓶放置在西林缓存圆盘上，将安瓿瓶放置在安瓿缓存圆盘上，将药袋放置在药袋缓存模块上，将针管放置在针管自动上料模组上，通过机械臂相互配合运动，机械臂抓取模组将针管从针管自动上料模组上取下，前端机器人夹爪夹取西林瓶，使针管插入西林瓶中进行药品吸取，同时药袋缓存模块对药袋进行运送，随后针管拔出后插入药袋中进行送药，机械臂控制前端机器人夹爪将西林瓶送入西林瓶搜集口丢弃，随后机械臂控制前端机器人夹爪抓取安瓿瓶并送至安瓿切割掰瓶模块进行掰瓶后，将针管插入安瓿瓶中进行药液吸取，吸取完成后，安瓿瓶送入安瓿瓶搜集口，针管插入药袋中进行送药，完成对药袋的配药，随后药袋被药袋缓存模块送回进行缓存，并转移新的药袋，进行上述配药操作，配药完成后，取出并更换药袋，添加新的西林瓶和安瓿瓶，即可再次进行配药，通过本装置，实现了一定数量的配药缓存上料，减少了人工参与的次数，提高了配药效率。23、2、本发明示例的一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人，在使用时，机械臂带动支架移动到针管所在位置，针管后推夹固定针管活塞柄位置，针管手柄夹固定针管手握位置，两个第一气缸通过针管夹爪夹住针管管筒，通过伺服电机的正反转动，带动丝杆转动，使连接板、丝母和针管后推夹直线移动，带动针管后推夹连接的针管活塞前后移动，实现对药物的抽吸配药。24、3、本发明示例的一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人，光电传感器实时检测针管是否在对应位置，若针管夹取不正或掉落会立即停止运行。25、4、本发明示例的一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人，在使用时，前端机器人夹爪将安瓿瓶夹起，对应的机械臂启动，带动安瓿瓶的颈部划过割瓶刀具，随后机械臂将安瓿瓶转移至消毒喷嘴和负压吸风罩之间，消毒喷嘴内的雾化酒精喷出，对安瓿瓶进行消毒，同时接负压系统的负压吸风罩能够将雾化酒精吸走，随后机械臂将安瓿瓶转移至掰瓶夹爪处，掰瓶夹爪将安瓿瓶的头部夹紧，机械臂掰动安瓿瓶即可将安瓿瓶掰开。26、5、本发明示例的一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人，在使用时，将针管分别放置在针管夹上，在使用时，减速电机转动带动第二同步带和第三同步轮转动，能够带动针管夹移动，方便机械臂抓取模组对针管进行抓取。27、6、本发明示例的一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人，在使用时，第二气缸伸长，能够使针管帽夹具将针管帽夹紧，夹紧后第二气缸收缩，即可将针管帽拔下，能够方便对针管进行拔帽。28、7、本发明示例的一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人，在使用时，药袋夹块放置在第一滑轨上，第二电动滑轨的滑块能够拨动药袋夹块移动，使药袋夹块插入运输夹爪中，运输夹爪对药袋夹块进行夹持，第一电动滑轨带动运输夹爪和药袋夹块移动至末尾，等待配药，配药完成后第一电动滑轨带动运输夹爪和药袋夹块移动第二滑轨前方，运输夹爪松开，第三气缸即可将药袋夹块推入第二滑轨进行缓存，能够在使用时连续配置多个药袋，提高效率。29、8、本发明示例的一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人，在使用时，打开钢化玻璃门，即可进行配药前的整体操作，关闭钢化玻璃门，通过控制按键箱和控制显示屏即可进行配药设置，配药过程中净化器源源不断的把净化后的空气吹入设备中，设备配药过程中受污染的空气通过废气出口排出，设备运行正常时三色安全指示灯显示绿色灯，设备有故障时显示红色灯，设备暂停运行时显示黄的灯，当需要取出废料时，打开废料取出门即可对废料进行清理。30、9、本发明示例的一种智能肿瘤静脉用药调配药机器人的使用方法，通过本装置，实现了一定数量的配药缓存上料，减少了人工参与的次数，提高了配药效率，同时密闭的配药空间，减小了配药过程中对医护人员的伤害。