钻骨装置和钻骨装置的位姿调节方法与流程

本发明涉及医疗器械，具体而言，涉及一种钻骨装置和钻骨装置的位姿调节方法。背景技术：1、全膝关节置换术（tka）是一种外科手术，tka需要去除股骨远端和胫骨近端的磨损骨头，然后用通常由金属或塑料的合成植入物代替移除的骨头，来创造一个新的关节表面。一般来说，外科医生规划并生成骨切口，以便最终放置恢复病人下肢力线的植入物，同时保持周围膝盖韧带的平衡。术中截骨的方向和位置，决定了植入物的最终位置关节。截骨导板也称为截骨块或截骨夹具，与摆锯配合生产截骨面，一旦截骨导板准确地定位在骨上，外科医生可以快速切除多个平面。在全膝关节置换术中，生成骨切口并且正确对准植入物是特别困难的，因为股骨需要至少五个平面骨切口来接收传统的股骨假体，股骨远端的平面切口必须以五自由度对准以确保正确的定位：前—后平移，近端平移，外—内旋转，内翻—外翻旋转和屈曲伸展旋转。任何平面切割或取向的任何错位可能会对手术的最终结果和植入物的磨损形式产生严重后果。2、在相关技术中，钻孔结构包括钻机和手持件，操作人员握持手持件进而实现钻机的位置的调节，即钻孔结构无法实现自动角度调节，进而影响钻孔的准确性。技术实现思路1、本发明的主要目的在于提供一种钻骨装置和钻骨装置的位姿调节方法，以解决相关技术中的钻孔结构无法实现自动角度调节进而影响钻孔准确性的问题。2、为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种钻骨装置，包括：手持件，手持件的内部设置有容纳空间，手持件的顶部设置有与容纳空间连通的第一通孔和第二通孔；第一连接结构，包括第一驱动件和第一连接杆，第一驱动件设置在容纳空间内，第一连接杆穿设在第一通孔内，第一驱动件与第一连接杆的第一端连接，以驱动第一连接杆沿第一连接杆的轴线方向移动，第一连接杆的第二端设置有导向柱；第二连接结构，包括第二驱动件和第二连接杆，第二连接结构和第一连接结构间隔设置，第二驱动件设置在容纳空间内，第二连接杆穿设在第二通孔，第二驱动件与第二连接杆的第一端连接，以驱动第二连接杆沿第二连接杆的轴线方向移动；钻孔结构，包括主体部和设置在主体部上的钻针，主体部设置有沿钻针的长度方向间隔设置的条形孔和铰接孔，条形孔沿钻针的长度方向延伸；其中，导向柱可移动地设置在条形孔内，第二连接杆的第二端与铰接孔连接。3、进一步地，钻骨装置还包括第一导向结构，第一导向结构包括第一导轨和第一滑块，第一滑块设置在第一驱动件和第一连接杆之间，第一导轨设置在手持件的内壁上。4、进一步地，第一连接杆包括第一杆段和第二杆段，第一杆段和第二杆段之间设置有第一连接组件，第一连接组件包括第一连接块和第一连接壳，第一连接块和第一连接壳中的一个设置在第一杆段上，第一连接块和第一连接壳中的另一个设置在第二杆段上，第一连接壳的侧壁上设置有第一开口部，第一连接块能够通过第一开口部插入至第一连接壳内。5、进一步地，主体部包括钻具和固定架，条形孔和铰接孔均设置在固定架上；第二连接杆包括相互连接的第三杆段和第四杆段，第三杆段穿过第二通孔并与第二驱动件连接，第四杆段远离第三杆段的一端与固定架铰接连接；钻骨装置还包括第二导向结构，第二导向结构包括第二导轨和第二滑块，第二滑块设置在第二驱动件和第三杆段之间，第二导轨设置在手持件的内壁上；第三杆段和第四杆段之间设置有第二连接组件，第二连接组件包括第二连接块和第二连接壳，第二连接块和第二连接壳中的一个设置在第三杆段上，第二连接块和第二连接壳中的另一个设置在第四杆段上，第二连接壳的侧壁上设置有第二开口部，第二连接块能够通过第二开口部插入至第二连接壳内。6、根据本发明的第二个方面，提供了一种钻骨装置的位姿调节方法，用以调节上述的钻骨装置，其中，位姿调节方法包括：7、获取骨头的3d模型并得到骨头的3d模型的目标轴线；8、以钻骨装置的钻孔结构的钻针的前端为坐标原点建立第一坐标系，在第一坐标系内得到钻针的轴线与目标轴线之间的第一角度值；9、当第一角度值大于零时，调节钻针以使钻针的轴线与目标轴线重合；10、以骨头上的预设点为坐标原点建立第二坐标系，在第二坐标系内得到钻针的轴线与目标轴线之间的第二角度值；11、当第二角度值为零时，完成钻骨装置的位姿调节。12、进一步地，当第二角度值大于零时，在第一坐标系内得到钻针的轴线与目标轴线之间的第三角度值；调节钻针以使钻孔结构的轴线与目标轴线重合，完成钻骨装置的位姿调节。13、进一步地，调节钻针以使钻孔结构的轴线与目标轴线重合的步骤包括：14、通过第一角度值，得到第一高度调整值和第二高度调整值；15、驱动钻孔结构以使钻针的轴线与目标轴线重合。16、进一步地，调节钻针以使钻孔结构的轴线与目标轴线重合的步骤与在第二坐标系内得到钻针的轴线与目标轴线之间的第二角度值的步骤之间包括：17、获得钻孔结构的图像信息；18、通过钻孔结构的图像信息判断钻孔结构是否处于目标区域；19、当钻孔结构处于目标区域时，保持钻孔结构位置不变；20、当钻孔结构处于目标区域以外时，移动钻孔结构的位置以进入目标区域。21、进一步地，以骨头上的预设点为坐标原点建立第二坐标系，在第二坐标系内得到钻针的轴线与目标轴线之间的第二角度值的步骤之后包括：22、通过第二角度值，得到第三高度调整值和第四高度调整值；23、驱动钻孔结构以使钻针的轴线与目标轴线重合。24、进一步地，以骨头上的预设点为坐标原点建立第二坐标系，在第二坐标系内得到钻针的轴线与目标轴线之间的第二角度值的步骤之后包括：25、交替在第一坐标系和第二坐标系中得到第一角度值和第二角度值；26、根据第一角度值和第二角度值调节钻针的轴线的位置。27、根据本发明的第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如上述的钻骨装置的位姿调节方法。28、根据本发明的第四个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的钻骨装置的位姿调节方法。29、应用本发明的技术方案，手持件的内部设置有容纳空间，手持件的顶部设置有第一通孔和第二通孔，第一通孔和第二通孔均与容纳空间连通；第一连接结构包括第一驱动件和第一连接杆，第一驱动件设置在容纳空间内，第一连接杆穿设在第一通孔内，第一驱动件与第一连接杆的第一端连接，以驱动第一连接杆沿第一连接杆的轴线方向移动，第一连接杆的第二端设置有导向柱。第二连接结构包括第二驱动件和第二连接杆，第二连接结构和第一连接结构间隔设置，第二驱动件设置在容纳空间内，第二连接杆穿设在第二通孔，第二驱动件与第二连接杆的第一端连接以驱动第二连接杆沿第二连接杆的轴线方向移动。钻孔结构包括主体部和钻针，主体部设置有沿钻针的长度方向间隔设置的条形孔和铰接孔，条形孔沿钻针的长度方向延伸。导向柱可移动地设置在条形孔内，第二连接杆的第二端与铰接孔连接。通过上述的设置，第一驱动件能够驱动第一连接杆移动，第二驱动件能够驱动第二连接杆移动，第一连接杆和第二连接杆的移动能够带动钻孔结构进行摆动，进而实现钻孔结构的角度摆动。因此本技术的技术方案有效地解决相关技术中的钻孔结构无法实现自动角度调节进而影响钻孔准确性的问题。