电动轮椅的制作方法

本发明涉及电动轮椅。背景技术：1、日本未审查专利申请公开号10-336803描述了以下电动轮椅，其被配置成根据操作者的操作来给出推进力。在电动轮椅中，提供由操作者抓握的握把以便能够在前后方向上移动，并且根据握把的位移给出推进力。此外，当左操作力与右操作力之间存在差时，左电机和右电机被驱动，使得电动轮椅转动。技术实现思路1、在平坦道路上，当操作员有意执行转动操作时，电动轮椅转动。另一方面，在左右方向上具有斜坡的道路表面上，例如，在倾斜道路上，即使当操作者不执行操作时，车体也起作用使得由于自重而转动，从而使得车体容易摇摆。因此，假设在诸如倾斜道路的道路表面上行进，期望提高操作者的可操作性。2、本发明提供具有高可操作性的电动轮椅。3、根据本发明的方面的电动轮椅包括车体、第一驱动轮、第二驱动轮、第一电机、第二电机、第一握把、第二握把、第一操作检测单元、第二操作检测单元、第一旋转速度检测单元、第二旋转速度检测单元和控制器。第一驱动轮设置在车体的左侧和右侧中的一侧上，并且被配置成使车体行进。第二驱动轮设置在车体的左侧和右侧中的另一侧上，并且被配置成使车体行进。第一电机被配置成驱动第一驱动轮。第二电机被配置成驱动第二驱动轮。第一握把设置在车体的左侧和右侧中的一侧上以便由操作者抓握，并且被配置成通过操作者的操作在车体的前后方向上移位。第二握把设置在车体的左侧和右侧中的另一侧上以便由操作者抓握，并且被配置成通过操作者的操作在车体的前后方向上移位。第一操作检测单元被配置成检测第一握把在前后方向上的位置。第二操作检测单元被配置成检测第二握把在前后方向上的位置。第一旋转速度检测单元被配置成检测第一驱动轮的旋转速度。第二旋转速度检测单元被配置成检测第二驱动轮的旋转速度。控制器被配置成基于第一握把的位移量与第二握把的位移量之间的差以及第一驱动轮的旋转速度与第二驱动轮的旋转速度之间的差来控制第一电机和第二电机以便使车体转动。4、在上述方面下的电动轮椅的情况下，控制器基于第一握把的位移量与第二握把的位移量之间的差以及第一驱动轮的旋转速度与第二驱动轮的旋转速度之间的差控制第一电机和第二电机以便使车体转动。5、例如，在平坦道路上开始车体的转动的情况下，转动之前第一驱动轮的旋转速度与第二驱动轮的旋转速度之间的差为零，并且因此控制器基于第一握把的位移量与第二握把的位移量之间的差控制第一电机和第二电机。从而，车体根据操作者的握把操作转动。在这种情况下，可以稳定地执行转动操作。6、此外，在车体继续在平坦道路上转动的情况下，生成第一驱动轮的旋转速度与第二驱动轮的旋转速度之间的差。因此，在考虑到第一驱动轮的旋转速度与第二驱动轮的旋转速度之间的差的情况下，控制器基于第一握把的位移量与第二握把的位移量之间的差控制第一电机和第二电机。从而，车体根据操作者的握把操作继续转动。还在这种情况下，可以稳定地执行转动操作。7、此外，在左右方向上具有斜坡的倾斜道路上，车体由于斜坡的影响将通过自重而转动。从而，生成第一驱动轮的旋转速度与第二驱动轮的旋转速度之间的差。在这种情况下，考虑到由于倾斜道路的影响而导致第一驱动轮的旋转速度与第二驱动轮的旋转速度之间的差的情况下，控制器基于第一握把的位移量与第二握把的位移量之间的差控制第一电机和第二电机。因此，即使当道路表面是倾斜道路时，也可以适当地执行操作者的操作。8、在根据本发明的方面的电动轮椅中，控制器可以被配置成基于第一握把的位移量与第二握把的位移量之间的差生成车体的转动速度命令值。控制器可以被配置成基于第一驱动轮的旋转速度与第二驱动轮的旋转速度之间的差计算车体的横摆率。控制器可以被配置成基于从转动速度命令值减去横摆率得到的值计算车体的转动扭矩。控制器可以被配置成基于转动扭矩生成第一电机的速度命令值和第二电机的速度命令值。第一电机的速度命令值和第二电机的速度命令值可以是用于使车体转动的速度命令值。控制器可以被配置成分别基于第一电机的速度命令值和第二电机的速度命令值控制第一电机和第二电机。9、在根据本发明的方面的电动轮椅中，控制器可以被配置成基于第一握把的位移量与第二握把的位移量之和计算车体的推进力。控制器可以被配置成基于推进力和转动扭矩生成第一电机的速度命令值和第二电机的速度命令值。10、在根据本发明的方面的电动轮椅中，控制器可以被配置成基于第一电机的电机电流和第二电机的电机电流计算车体从外部接收到的外力。控制器可以被配置成通过从推进力减去转动扭矩和外力生成第一电机的速度命令值和第二电机的速度命令值。11、在根据本发明的方面的电动轮椅的情况下，可以提供具有高可操作性的电动轮椅。技术特征：1.一种电动轮椅(1)，其特征在于包括：2.根据权利要求1所述的电动轮椅(1)，其特征在于：3.根据权利要求2所述的电动轮椅(1)，其特征在于：4.根据权利要求3所述的电动轮椅(1)，其特征在于：技术总结一种电动轮椅(1)包括：车体(2a)；第一驱动轮(14cL)；第二驱动轮(14cR)；第一电机(15L)；第二电机(15R)；第一握把(20L)；第二握把(20R)；第一操作检测单元(21L)，其被配置成检测第一握把(20L)在前后方向上的位置；第二操作检测单元(21R)，其被配置成检测第二握把(20R)在前后方向上的位置；第一旋转速度检测单元(17L)；第二旋转速度检测单元(17R)；以及控制器(18)。控制器(18)被配置成基于第一握把(20L)的位移量与第二握把(20R)的位移量之间的差以及第一驱动轮(14cL)的旋转速度与第二驱动轮(14cR)的旋转速度之间的差控制第一电机(15L)和第二电机(15R)，以便使车体(2a)转动。技术研发人员：富樫信之,北本弘,池原伸明,长山陆,饶平名知真受保护的技术使用者：株式会社捷太格特技术研发日：技术公布日：2024/8/15