一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统的

本发明涉及消毒机器人领域，具体涉及一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统。背景技术：1、传统的紫外杀菌选用254纳米的波长，以最顽强的微生物为目标所用的能量强度需要在每平方米400焦耳以上。在医院、食品车间、家庭等场景中均需要用到紫外光消毒，以消除室内细菌病菌等。2、现有的消毒方法为在室内无人情况下，在屋顶处或天花板位置设置紫外光发射装置，使用紫外光对室内进行全面的消毒，此方法能够一定程度的达到消毒杀菌的目的，但是对于较为隐蔽或有所遮挡的位置紫外光无法辐射到，消毒杀菌效率低；现有技术中的机器人虽然能够移动以进行消毒杀菌，但是，现有技术中机器人通过遍历的方式行走，紫外杀菌装置始终处于工作状态，机器人耗能高，且在障碍物移动干扰的情况下，消毒杀菌效率低。技术实现思路1、本发明意在提供一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，以提高消毒机器人工作效率。2、为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：3、一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，包括：机器端和管理终端，所述机器端包括控制模块，所述控制模块与紫外消毒模块、感应器模块、行走模块线路连接，控制模块与管理终端通信连接；4、所述紫外消毒模块用于全方位照射紫外线，所述紫外线的波长为222nm；5、所述感应器模块用于配置若干感应器，所述感应器用于距离感应；6、还包括路线规划模块，所述路线规划模块用于根据输入消毒区域规划行走路线；7、所述控制模块用于根据行走路线向消毒机器人发出行走指令，还用于控制消毒机器人在感应距离超出阈值范围时按预设转向规律转向；8、所述行走模块用于根据行走指令行走；9、还包括参数设置模块，所述参数设置模块用于设置消毒机器人工作参数，所述工作参数包括紫外灯强度、启动时间与停止时间、停留照射时间。10、本方案的原理及优点是：实际应用时，通过参数设置模块设置消毒机器人的紫外灯强度、启动时间与停止时间、停留照射时间等工作参数，便于消毒机器人在医院、家庭等环境中避开人员活动高峰时期，从而减小人员对消毒机器人工作的干扰，同时能够避免消毒机器人对人员正常活动的影响；路线规划模块用于根据输入消毒区域规划行走路线，便于消毒机器人获取最优工作方案，以达到节能效果；控制模块根据行走路线向消毒机器人发出行走指令，行走模块根据行走指令行走；行走过程中，紫外消毒模块全方位照射紫外线，以达到紫外消毒杀菌的目的；所述紫外线的波长为222nm，传统紫外线消毒会对人体皮肤黏膜等造成损伤，222nm的紫外线能够在有人环境下消毒空气和物体表面，从而提高消毒安全性，实现人机共存的消毒模式；感应器模块用于配置若干感应器，感应器用于距离感应，控制模块控制消毒机器人在感应距离超出阈值范围时按预设转向规律转向，从而避免碰撞损伤。11、优选的，作为一种改进，还包括消毒区域划分模块，用于根据区域的使用属性进行区域划分；12、所述路线规划模块根据使用属性规划行走路线；13、参数设置模块还用于根据历史工作参数自动配置各区域的工作参数。14、技术效果：由于区域的使用属性不同，对应的细菌种类和数量、范围等也不同，因此根据使用属性进行路线规划并消毒，便于提高消毒杀菌效果，同时达到节能目的，提高消毒杀菌的路线准确性；通过对工作参数自动进行配置，能够减少消毒机器人工作的操作流程，提高智能性。15、优选的，作为一种改进，还包括监控模块，用于对消毒区域进行监控；16、需求识别模块，用于识别消毒区域的消毒需求及消毒位置；17、路线规划模块根据消毒需求和消毒位置规划行走路线。18、技术效果：由于人和物的活动，消毒区域内的消毒需求会随着波动，当新的消毒需求产生时，能够及时识别需求，并规划路径完成消毒，从而提高消毒区域的消毒能力。19、优选的，作为一种改进，还包括历史活跃度分析模块，用于根据历史监控数据分析得到消毒区域的历史人和物的活跃程度，将活跃程度进行聚类分析，并根据聚类结果进行时间切片处理，并获取时间切片中的建议进行消毒工作的活跃度阈值；20、消毒时间获取模块，当识别到消毒需求时，获取消毒需求所在时间片段，当监控到消毒区域中人和物的活跃程度在活跃度阈值范围内时，在当前时刻进行消毒。21、技术效果：基于人和物在某消毒区域的活动时间具有一定的规律性，通过历史数据对时间进行切片，并确定切片时间的工作活跃度阈值，便于在最佳时间进行消毒工作。22、优选的，作为一种改进，还包括智能对话模块，用于单个机器人的人机对话，所述人机对话包括进询问消毒进度、工作状态，还包括下达消毒需求语音指令；23、所述路线规划模块还用于接收到语音指令时，根据语音指令规划行走路线。24、技术效果：通过智能对话模块，消毒机器人与人员处于同一区域时，便于用户对消毒机器人下达需求指令，以减少消毒机器人对人员干扰，便于提高消毒机器人的使用体验感。25、优选的，作为一种改进，还包括障碍物标签模块，用于对障碍物的类型进行标记；26、避障距离确认模块，用于根据障碍物的类型确认避障距离；27、视觉模块，用于通过视觉系统识别障碍物的类型，所述视觉系统包括摄像头或激光雷达；28、所述路线规划模块用于根据避障距离规划行走路线；29、所述控制模块用于控制消毒机器人在距离视觉模块识别的障碍物类型的距离超出避障距离时按预设转向规律转向。30、技术效果：基于障碍物的属性进行避障距离设置，能够提高避障效果。31、优选的，作为一种改进，还包括总控模块，用于将同一机构的数台消毒机器人的消毒信息进行整合共享与查看。32、技术效果：便于在复杂消毒情景，设置多个机器人采用多种模式组合消毒，从而提高消毒效果。33、优选的，作为一种改进，还包括预约模块，用于预约消毒机器人在目标时间及目标工作参数下进行工作；34、工作时长统计模块，用于统计各消毒机器人的工作时长及预约工作时长；35、所述总控模块还用于将消毒机器人的工作时段及预约工作时段进行标记。36、技术效果：通过对工作时长和预约工作时长进行统计，并对工作时间段和预约工作时间段进行标记，能够避免重复指令干扰，同时便于总控模块准确的掌控各消毒机器人的消毒信息。37、优选的，作为一种改进，还包括防跌落模块，通过感应器模块获取高度差和倾斜角度，当高度差或倾斜角度超出阈值范围时，向控制模块发出警示，控制模块根据警示控制路线规划模块重新规划路线。38、技术效果：避免消毒机器人跌落造成损坏，提高消毒机器人安全性。技术特征：1.一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，其特征在于，包括：机器端和管理终端，所述机器端包括控制模块，所述控制模块与紫外消毒模块、感应器模块、行走模块线路连接，控制模块与管理终端通信连接；2.根据权利要求1所述的一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，其特征在于：还包括消毒区域划分模块，用于根据区域的使用属性进行区域划分；3.根据权利要求2所述的一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，其特征在于：还包括监控模块，用于对消毒区域进行监控；4.根据权利要求3所述的一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，其特征在于：还包括历史活跃度分析模块，用于根据历史监控数据分析得到消毒区域的历史人和物的活跃程度，将活跃程度进行聚类分析，并根据聚类结果进行时间切片处理，并获取时间切片中的建议进行消毒工作的活跃度阈值；5.根据权利要求1所述的一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，其特征在于：还包括智能对话模块，用于单个机器人的人机对话，所述人机对话包括进询问消毒进度、工作状态，还包括下达消毒需求语音指令；6.根据权利要求1所述的一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，其特征在于：还包括障碍物标签模块，用于对障碍物的类型进行标记；7.根据权利要求1所述的一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，其特征在于：还包括总控模块，用于将同一机构的数台消毒机器人的消毒信息进行整合共享与查看。8.根据权利要求7所述的一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，其特征在于：还包括预约模块，用于预约消毒机器人在目标时间及目标工作参数下进行工作；9.根据权利要求1所述的一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，其特征在于：还包括防跌落模块，通过感应器模块获取高度差和倾斜角度，当高度差或倾斜角度超出阈值范围时，向控制模块发出警示，控制模块根据警示控制路线规划模块重新规划路线。技术总结本发明涉及消毒机器人领域，公开了一种微型移动便携式智能消毒机器人控制系统，包括控制模块，控制模块与紫外消毒模块、感应器模块、路线规划模块、行走模块线路连接，控制模块与管理终端通信连接；紫外消毒模块用于全方位照射紫外线，紫外线的波长为222nm；感应器模块用于配置若干感应器，感应器用于距离感应；路线规划模块用于根据输入消毒区域规划行走路线；控制模块用于根据行走路线向消毒机器人发出行走指令，控制消毒机器人在感应距离超出阈值范围时按预设转向规律转向；行走模块用于根据行走指令行走；管理终端用于设置消毒机器人工作参数，工作参数包括紫外灯强度、启动时间与停止时间、停留照射时间。本申请能够提高消毒机器人工作效率。技术研发人员：刘怡受保护的技术使用者：重庆医药高等专科学校技术研发日：技术公布日：2024/8/15