用于XMR影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器

本发明涉及医疗机器人，具体地，涉及一种用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人。背景技术：1、血管介入手术是一种医生在血管减影造影(dsa)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。血管介入手术已经成为目前治疗心血管类疾病的重要手段，与传统外科手术相比具有切口小、恢复快、效果好的特点。2、现有公开号为cn115568954a的中国专利申请文献，其公开了一种xmr影像引导的心血管介入手术机器人，包括导丝输送机构、旋转机构、导管输送机构以及支撑结构；所述导丝输送机构转动设置在支撑结构上，所述导丝输送机构驱动导丝进丝或退丝；所述旋转机构在支撑结构上定位安装，所述旋转机构驱动导丝输送装置转动；所述导管输送机构固定安装在支撑结构上，所述导管输送机构驱动导管进丝或退丝。3、现有技术中的输送机构和旋转机构的驱动件均未做无菌隔离，难以适用有无菌要求的作业，存在待改进之处。技术实现思路1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人。2、根据本发明提供的一种用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人,包括机器人本体、导丝夹紧及输送无菌隔离机构以及旋转无菌隔离机构；所述机器人本体包括旋转机构和导丝夹紧及输送机构，所述导丝夹紧及输送机构同旋转机构一同旋转；所述旋转无菌隔离机构安装在旋转机构上将旋转机构的有菌环境与导丝隔离，所述导丝夹紧及输送无菌隔离机构将导丝夹紧及输送机构的动力输出机构的有菌环境与导丝隔离。3、优选地，所述机器人本体还包括固定件，所述固定件的外表面套设有固定件无菌隔离薄膜；所述旋转机构转动安装在固定件上，所述导丝夹紧及输送机构与旋转机构固定连接，所述导丝依次穿过旋转机构和导丝夹紧及输送机构。4、优选地，所述机器人本体还包括第一驱动马达，所述第一驱动马达的输出端连接有小齿轮，所述旋转机构上设置有外齿圈，所述小齿轮和外齿圈啮合。5、优选地，所述旋转无菌隔离机构包括隔离薄膜压帽、压帽安装座、套筒螺母、隔离套筒以及螺钉；所述压帽安装座和套筒螺母二者通过螺钉构成一个整体，且压帽安装座和套筒螺母二者的连接处形成隔离槽，所述隔离套筒穿过旋转机构，所述隔离套筒通过螺纹与套筒螺母连接，且隔离套筒的端面被封闭在隔离槽内；所述旋转机构的外表面覆盖有活动件无菌隔离薄膜，所述隔离薄膜压帽安装在压帽安装座上，且所述隔离薄膜压帽和压帽安装座二者之间夹持的无菌隔离薄膜具有允许导丝通过的薄膜圆孔。6、优选地，所述导丝夹紧及输送机构包括主动轮组件、从动轮组件、第二驱动马达以及夹紧驱动气缸，所述夹紧驱动气缸驱动从动轮组件与主动轮组件相互靠近夹持导丝或相互远离放开导丝，所述第二驱动马达驱动主动轮组件转动并带动导丝前进或后退。7、优选地，所述导丝夹紧及输送无菌隔离机构包括隔离板，所述隔离板通过紧固件与旋转机构紧固连接，所述旋转机构的外表面覆盖有活动件无菌隔离薄膜，所述无菌隔离薄膜延伸至隔离板的下表面；所述导丝夹紧及输送机构的主动轮和从动轮二者均设置在隔离板的上方，所述导丝夹紧及输送机构的第二驱动马达设置在隔离板的下方。8、优选地，所述第二驱动马达的输出端通过主动轮轴与主动轮传动连接，所述主动轮轴的一端伸入隔离板的上方，所述主动轮轴上套设有主动轴密封圈，所述主动轮插入主动轮轴并覆盖主动轮轴的端面接口，且所述主动轴密封圈连接主动轮和隔离板。9、优选地，所述导丝夹紧及输送无菌隔离机构还包括滑块，所述隔离板上设置有导向槽，所述滑块滑动设置在导向槽内，所述滑块通过夹紧驱动气缸在导向槽内沿导向槽的走向运动；所述从动轮转动安装在滑块上，所述滑块上安装有从动轮轴，所述从动轮轴的一端伸入滑块的上方，所述从动轮轴上套设有从动轴密封圈，所述从动轮插入从动轮轴并覆盖从动轮轴的端面接口，且所述从动轴密封圈连接从动轮和滑块。10、优选地，所述隔离板的上表面设置有第一导向槽，所述隔离板的上表面还可拆卸安装有盖板，所述盖板上设置有第二导向槽，所述第一导向槽和第二导向槽配合形成允许导丝通过的圆形孔腔。11、优选地，所述隔离板远离旋转机构的一端通过旋转轴转动安装在机器人本体的固定件上。12、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：13、1、本发明通过旋转无菌隔离机构的隔离套筒和隔离薄膜压帽以及压帽安装座构成的双导套的结构，解决了导丝旋转机构内孔直径小、深度较长，并要满足任意角度旋转的无菌隔离要求。14、2、本发明通过采用密封圈密封结构，解决了导丝输送驱动机构与驱动轮的无菌隔离作用，并满足了驱动轮轴与无菌隔离板之间的相对转动要求。15、3、本发明通过采用突出传动轴设计，无菌条件下的传动轴通过无菌的密封圈插入驱动机构的传动槽内，使得传动轴驱动主动轮或从动轮的同时有效隔离了驱动机构的有菌环境。16、4、本发明通过采用导向槽和密封圈的结构，解决了从动轮平移夹紧导丝和配合主动轮旋转运动的功能要求并实现了从动轮无菌隔离的要求。技术特征：1.一种用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，包括机器人本体(100)、导丝夹紧及输送无菌隔离机构(200)以及旋转无菌隔离机构(300)；2.如权利要求1所述的用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，所述机器人本体(100)还包括固定件(101)，所述固定件(101)的外表面套设有固定件无菌隔离薄膜(600)；3.如权利要求1所述的用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，所述机器人本体(100)还包括第一驱动马达(105)，所述第一驱动马达(105)的输出端连接有小齿轮(103)，所述旋转机构(102)上设置有外齿圈(104)，所述小齿轮(103)和外齿圈(104)啮合。4.如权利要求1所述的用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，所述旋转无菌隔离机构(300)包括隔离薄膜压帽(301)、压帽安装座(302)、套筒螺母(303)、隔离套筒(304)以及螺钉(305)；5.如权利要求1所述的用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，所述导丝(400)夹紧及输送机构包括主动轮组件、从动轮组件、第二驱动马达(106)以及夹紧驱动气缸(110)，所述夹紧驱动气缸(110)驱动从动轮组件与主动轮组件相互靠近夹持导丝(400)或相互远离放开导丝(400)，所述第二驱动马达(106)驱动主动轮组件转动并带动导丝(400)前进或后退。6.如权利要求1所述的用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，所述导丝夹紧及输送无菌隔离机构(200)包括隔离板(212)，所述隔离板(212)通过紧固件与旋转机构(102)紧固连接，所述旋转机构(102)的外表面覆盖有活动件无菌隔离薄膜(500)，所述活动件无菌隔离薄膜(500)延伸至隔离板(212)的下表面；7.如权利要求6所述的用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，所述第二驱动马达(106)的输出端通过主动轮轴(109)与主动轮(700)传动连接，所述主动轮轴(109)的一端伸入隔离板(212)的上方，所述主动轮轴(109)上套设有主动轴密封圈(206)，所述主动轮(700)插入主动轮轴(109)并覆盖主动轮轴(109)的端面接口，且所述主动轴密封圈(206)连接主动轮(700)和隔离板(212)。8.如权利要求6所述的用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，所述导丝夹紧及输送无菌隔离机构(200)还包括滑块(210)，所述隔离板(212)上设置有导向槽(107)，所述滑块(210)滑动设置在导向槽(107)内，所述滑块(210)通过夹紧驱动气缸(110)在导向槽(107)内沿导向槽(107)的走向运动；9.如权利要求6所述的用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，所述隔离板(212)的上表面设置有第一导向槽(208)，所述隔离板(212)的上表面还可拆卸安装有盖板(205)，所述盖板(205)上设置有第二导向槽(207)，所述第一导向槽(208)和第二导向槽(207)配合形成允许导丝(400)通过的圆形孔腔。10.如权利要求6所述的用于xmr影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，其特征在于，所述隔离板(212)远离旋转机构(102)的一端通过旋转轴(202)转动安装在机器人本体(100)的固定件(101)上。技术总结本发明提供了一种用于XMR影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，机器人本体包括旋转机构和导丝夹紧及输送机构，导丝夹紧及输送机构同旋转机构一同旋转；旋转无菌隔离机构安装在旋转机构上将旋转机构的有菌环境与导丝隔离，导丝夹紧及输送无菌隔离机构将导丝夹紧及输送机构的动力输出机构的有菌环境与导丝隔离。通过旋转无菌隔离机构的隔离套筒和隔离薄膜压帽以及压帽安装座构成的双导套的结构，解决了导丝旋转机构内孔直径小、深度较长，并要满足任意角度旋转的无菌隔离要求。通过采用密封圈密封结构，解决了导丝输送驱动机构与驱动轮的无菌隔离作用，并满足了驱动轮轴与无菌隔离板之间的相对转动要求。技术研发人员：杨广中,高安柱,轩连,黄少平受保护的技术使用者：上海交通大学技术研发日：技术公布日：2024/8/15