镊子装置的制作方法

本发明涉及手术用机器人的机械手使用的镊子装置。背景技术：1、近年，为了减轻手术操作者的负担、节省医疗设施的人力，提出了利用机器人(机械手)的医疗处置方案。在外科领域中，提出了与手术用机械手系统相关的方案，对手术操作者能够远程操作的手术用机械手进行操作来对患者进行处置。2、在手术用机械手的前端装配有各种手术器具，作为手术器具已知在手术时把持人体组织的镊子(日文：鉗子)。例如，专利文献1公开了一种镊子装置，该镊子装置具备：第一旋转轴(118)，其以支承体(107)可旋转的方式对支承体(107)进行支承，所述支承体(107)保持把持部(101、104)；基底部件(120)，其保持第一旋转轴；多个引导滑轮(111、112、113、114)，所述多个引导滑轮(111、112、113、114)配置成与第一旋转轴同轴；以及多个把持部绳索(102、103、105、106)，所述多个把持部绳索(102、103、105、106)不经由其它滑轮而绕挂于多个引导滑轮与把持部之间，传递使把持部进行动作的驱动力。3、现有技术文献4、专利文献5、专利文献1：中国专利申请公开第107928792号说明书技术实现思路1、发明所要解决的问题2、但是，在上述镊子装置中，在使支承体以第一旋转轴为中心大幅旋转时，有时支承体的一部分与把持部绳索接触。当在该状态下把持部绳索运动时，因与支承体的摩擦而可能使把持部绳索的耐久性降低。3、本发明是鉴于这样的状况而做出的，其例示性的一个目的在于，提供使镊子装置具备的绳索的耐久性提高的新的技术。4、用于解决问题的方案5、为了解决上述问题，本发明的一方面的镊子装置，具备：把持部；支承体，其保持把持部；第一旋转轴，其以支承体可旋转的方式对支承体进行支承；基底部件，其保持第一旋转轴；多个把持部绳索，所述多个把持部绳索传递使把持部进行动作的驱动力；支承体绳索，其传递使支承体以第一旋转轴为中心进行旋转的驱动力；以及旋转限制机构，其以旋转了的支承体与把持部绳索不会接触的方式限制支承体的旋转。6、根据该方面，防止支承体与把持部绳索接触，因此能够使绳索的耐久性提高。7、也可以是，旋转限制机构具备止挡件，该止挡件具有供旋转了的支承体的一部分抵接的被抵接面。由此，能够更可靠地防止支承体与把持部绳索接触。8、也可以是，止挡件为块状的部件，与支承体相向的平坦面作为被抵接面而发挥功能。由此，能够用简单的部件实现旋转限制机构。9、也可以是，支承体构成为，在外缘部形成抵接平面，在所述支承体未左右旋转的中立位置所述抵接平面相对于基底部件的中心轴倾斜，所述支承体构以距中立位置的旋转角度超过既定的控制范围角度α的抵接角度β(α<β)抵接于止挡件。由此，容许支承体在既定的控制范围角度的旋转，并且防止比抵接角度β大的旋转，因此能抑制因止挡件而妨碍支承体的旋转控制的情形。10、优选为，抵接角度β为70°以上。由此，能够将支承体的旋转控制到至少70°。11、也可以是，止挡件相对于基底部件而被定位。由此，支承体与止挡件均设置于相对于基底部件既定的位置，从而能提高支承体以及止挡件彼此的相对位置的精度。12、也可以是，止挡件配置于被多个把持部绳索以及支承体绳索包围的区域。由此，被多个绳索包围的区域被止挡件填埋，因此与没有止挡件的情况相比较，能抑制异物存留于镊子装置的内部(被绳索包围的区域)。13、也可以是，基底部件具有保持第一旋转轴的两端的一对臂。也可以是，一对臂保持用于贯通止挡件的定位销。由此，能够精度良好地进行止挡件在基底部件的轴向的定位。另外，用一对臂保持定位销，因此臂的强度增加。14、也可以是，在基底部件的臂的基部具有隔开部，在隔开部设置有用于使止挡件定位的多个突起，多个突起构成为，进行止挡件在与基底部件的中心轴交叉的方向的定位。由此，能够精度良好地进行止挡件在与基底部件的轴向交叉的方向的定位。15、而且，以上的结构要素的任意组合、将本发明的表现在方法、装置、系统等之间进行变换而成的方案也作为本发明的方式有效。16、发明的效果17、根据本发明，能够使镊子装置具备的绳索的耐久性提高。技术特征：1.一种镊子装置，其特征在于，具备：2.根据权利要求1所述的镊子装置，其特征在于，3.根据权利要求2所述的镊子装置，其特征在于，4.根据权利要求2或3所述的镊子装置，其特征在于，5.根据权利要求4所述的镊子装置，其特征在于，6.根据权利要求2至5中的任一项所述的镊子装置，其特征在于，7.根据权利要求2至6中的任一项所述的镊子装置，其特征在于，8.根据权利要求2至7中的任一项所述的镊子装置，其特征在于，9.根据权利要求8所述的镊子装置，其特征在于，技术总结镊子装置(10)具备：把持部(12a、12b)；支承体(14)，其保持把持部；第一旋转轴(16)，其以支承体可旋转的方式对支承体进行支承；基底部件(18)，其保持第一旋转轴；多个把持部绳索(26、28、30、32)，所述多个把持部绳索(26、28、30、32)传递使把持部进行动作的驱动力；支承体绳索(38)，其传递使支承体以第一旋转轴为中心进行旋转的驱动力；以及旋转限制机构，其以旋转了的支承体与把持部绳索不会接触的方式限制支承体的旋转。技术研发人员：泷川恭平受保护的技术使用者：瑞德医疗机器股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/15