一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座的

本技术涉及骨科手术机械臂，具体是指一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座。背景技术：1、在骨科手术中，经常会使用到骨科机器人，骨科手术机器人的作用是在脊柱外科和创伤骨科开放或经皮手术中以骨科手术机械臂辅助完成手术器械或植入物的精准定位及稳定把持。2、现有的骨科手术机械臂为了方便进行移动，常常会设置有移动底座，通过移动底座上设置的移动轮来实现对骨科手术机械臂的移动，虽然有的移动轮自带刹车装置，但由于骨科手术机械臂质量重、惯性大，使得移动轮自带的刹车装置无法很好的对骨科手术机械臂进行固定，并且有些手术对精细程度的要求高，因此仅仅通过移动轮自身刹车的抱死程度不足以实现对骨科手术机械臂的稳定支撑和固定，无法满足手术要求；另外现有的骨科手术机械臂移动底座大多不具有升降功能，因此无法根据不同手术环境下的使用需求对骨科手术机械臂的高度进行调整，使用时存在一定的局限性，灵活性较低。技术实现思路1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种高度可调，在保证骨科手术机械臂移动方便的同时，也保证了其稳定性的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座。2、本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，包括移动底座和七自由度骨科手术机械臂本体，所述移动底座底部设有自锁式万向轮，所述移动底座上设有升降组件，所述七自由度骨科手术机械臂本体设于升降组件上，所述移动底座上还设有定位组件，所述升降组件包括若干组设于移动底座的升降单元和设于升降单元上的升降板，若干组所述升降单元呈环形阵列分布，所述升降单元包括螺母套和丝杆，所述移动底座内设有空腔，所述空腔通过圆孔与外界连通，所述螺母套旋转设于圆孔内，所述丝杆通过螺纹连接于螺母套内，所述升降板设于丝杆上，所述空腔内设有固定柱，所述固定柱上套接设有齿环，所述螺母套上套接设有与齿环啮合的第一齿轮。3、进一步地，所述定位组件包括气缸和定位板，所述气缸设于固定柱上，所述固定柱的输出轴滑动延伸至空腔外，所述定位板设于气缸的输出轴上，所述定位板上设有导向杆，所述导向杆与移动底座滑动连接。4、进一步地，所述固定柱内设有支撑台，所述支撑台上设有电机，所述电机的输出轴上套接设有与齿环啮合的第二齿轮。5、进一步地，所述定位板上设有防滑垫。6、进一步地，所述丝杆上设有防脱板。7、采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本方案设有升降组件，通过升降组件便于根据使用需求对七自由度骨科手术机械臂本体的高度进行调节，从而便于更好的满足不同的操作需求；本方案设有定位组件，通过定位组件便于进一步对该机械臂进行固定，更好的保证该机械臂在使用过程中的稳定性。技术特征：1.一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，包括移动底座(1)和七自由度骨科手术机械臂本体(3)，所述移动底座(1)底部设有自锁式万向轮(5)，其特征在于：所述移动底座(1)上设有升降组件(2)，所述七自由度骨科手术机械臂本体(3)设于升降组件(2)上，所述移动底座(1)上还设有定位组件(4)，所述升降组件(2)包括若干组设于移动底座(1)的升降单元(8)和设于升降单元(8)上的升降板(9)，若干组所述升降单元(8)呈环形阵列分布，所述升降单元(8)包括螺母套(10)和丝杆(11)，所述移动底座(1)内设有空腔(6)，所述空腔(6)通过圆孔与外界连通，所述螺母套(10)旋转设于圆孔内，所述丝杆(11)通过螺纹连接于螺母套(10)内，所述升降板(9)设于丝杆(11)上，所述空腔(6)内设有固定柱(7)，所述固定柱(7)上套接设有齿环(12)，所述螺母套(10)上套接设有与齿环(12)啮合的第一齿轮(13)。2.根据权利要求1所述的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，其特征在于：所述定位组件(4)包括气缸(14)和定位板(15)，所述气缸(14)设于固定柱(7)上，所述固定柱(7)的输出轴滑动延伸至空腔(6)外，所述定位板(15)设于气缸(14)的输出轴上，所述定位板(15)上设有导向杆(16)，所述导向杆(16)与移动底座(1)滑动连接。3.根据权利要求2所述的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，其特征在于：所述固定柱(7)内设有支撑台(17)，所述支撑台(17)上设有电机(18)，所述电机(18)的输出轴上套接设有与齿环(12)啮合的第二齿轮(19)。4.根据权利要求3所述的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，其特征在于：所述定位板(15)上设有防滑垫(20)。5.根据权利要求4所述的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，其特征在于：所述丝杆(11)上设有防脱板(21)。技术总结本技术公开了一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，包括移动底座和七自由度骨科手术机械臂本体，所述移动底座底部设有自锁式万向轮，所述移动底座上设有升降组件，所述七自由度骨科手术机械臂本体设于升降组件上，所述移动底座上还设有定位组件，所述升降组件包括若干组设于移动底座的升降单元和设于升降单元上的升降板，若干组所述升降单元呈环形阵列分布，所述升降单元包括螺母套和丝杆，所述移动底座内设有空腔，所述空腔通过圆孔与外界连通，所述螺母套旋转设于圆孔内。本技术涉及骨科手术机械臂技术领域，具体是提供了一种高度可调，在保证骨科手术机械臂移动方便的同时，也保证了其稳定性的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座。技术研发人员：安代志,王朕青,王立冬,刘晓可受保护的技术使用者：江苏创佳医疗科技有限公司技术研发日：20230828技术公布日：2024/8/15