辅助装置以及使用该辅助装置的移动装置

本发明涉及姿势转变的辅助装置以及使用该辅助装置的移动装置。背景技术：1、起立、就座动作是人的基本动作之一，是日常生活中不可缺少的动作。对于因先天性或后天性下肢障碍、由年龄增长引起的身体功能的降低等而难以自己起立或就座的人们来说，需要用于姿势转变的适当的辅助装置。如果能使用辅助装置不依赖于护理人员地起立、就座，则在日常生活中的活动范围会扩大，生活质量(qol：quality of life)也会提高。到目前为止，已经开发了帮助、辅助起立、就座、步行、移动等的各种装置。2、在由脊髓损伤等引起的下肢麻痹、由年龄增长引起的身体功能降低的情况下，除了在起立、就座时辅助腰腿之外，大多需要辅助上半身姿势。提出了一种与用户的膝关节的运动联动地辅助上半身的姿势的装置(例如，参照专利文献1)。3、现有技术文献4、专利文献5、专利文献1：国际公开第2021/040024号技术实现思路1、发明要解决的课题2、在专利文献1中，在辅助下肢的同时控制上半身的姿势，但无法独立地调整下肢的辅助力和上半身的辅助力。在该文献中，施加与膝关节的旋转相应的旋转力矩的连杆与支承躯体的连杆通过复杂的力传递机构连结。根据辅助膝关节的旋转的力的产生和大小，生成躯体的辅助力来支承上半身。在起立或就座困难的人群中，上半身的力量极弱的人、上半身健康但下肢不能动的人等根据身体的部位不同，所需的辅助力和辅助的定时大多不同。需要一种与各个身体特征、躯干的残存能力相应的灵活的辅助装置。3、本发明的目的在于，提供一种能独立地控制膝部的屈伸动作的辅助和上半身姿势的辅助的辅助装置。4、技术方案5、在一个实施方式中，辅助装置具有：6、基座；7、第一连杆，固定于所述基座；8、第二连杆，可旋转地连结于所述第一连杆；9、第三连杆，可旋转地连结于所述第二连杆；和10、弹性连接部，组装于所述第一连杆上的规定的位置与所述第三连杆之间或所述基座上的规定的位置与所述第三连杆之间。11、发明效果12、实现能独立地控制膝部的屈伸动作的辅助和上半身姿势的辅助的辅助装置。由此，能根据各个身体特征、躯干的残存能力，灵活地辅助起立就座动作中的上半身和下半身。技术特征：1.一种辅助装置，所述辅助装置具有：2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，3.根据权利要求1或2所述的辅助装置，所述辅助装置具有：4.根据权利要求3所述的辅助装置，其中，5.根据权利要求3所述的辅助装置，其中，6.根据权利要求2所述的辅助装置，其中，7.根据权利要求6所述的辅助装置，其中，8.根据权利要求6或7所述的辅助装置，其中，9.根据权利要求1～8中任一项所述的辅助装置，其中，10.一种移动装置，所述移动装置具有：11.根据权利要求10所述的移动装置，其中，技术总结本发明提供一种能独立地控制膝部的屈伸动作的辅助和上半身姿势的辅助的辅助装置。该辅助装置具有：基座；第一连杆，固定于该基座；第二连杆，可旋转地连结于该第一连杆；第三连杆，可旋转地连结于该第二连杆；和弹性连接部，组装于该第一连杆上的规定的位置与该第三连杆之间或该基座上的规定的位置与该第三连杆之间。技术研发人员：佐佐木海受保护的技术使用者：国立大学法人筑波大学技术研发日：技术公布日：2024/8/15