控制装置、外科器械及其控制方法与流程

本发明涉及一种端部执行器的控制装置、切割刀组件的控制装置、外科器械的控制装置、外科器械、外科器械的控制方法。背景技术：1、众所周知，腔内切割吻合器已经普遍应用于腹腔等腔内手术中。2、现有的腔内切割吻合器一般包括操作组件、切割刀组件、从操作组件纵向延伸的杆身组件及设置于杆身组件远侧端的端部执行器。吻合器还包括电机。端部执行器包括钉仓座和可枢转地连接于钉仓座的抵钉座，钉仓座用于可操作地支撑位于其中的钉仓，抵钉座可在打开位置和闭合位置之间选择性地运动，以实现端部执行器的开启和闭合。操作组件包括本体及安装于本体的传动机构。电机驱动传动机构工作，传动机构驱动端部执行器使其开启或闭合和驱动切割刀组件向前或向后移动。然而，现有技术中端部执行器和切割刀组件的控制装置均存在结构复杂的缺陷。现有的吻合器包括两个电机，一个电机驱动端部执行器，一个电机驱动切割刀组件，但两个电机会使得吻合器尺寸大、重量大，给吻合器的操作便利性带来不利影响。若将两个电机更改为一个电机，既驱动端部执行器又驱动切割刀组件，并且需要以相对简单的控制装置满足它们之间的动作逻辑关系，现有的端部执行器和切割刀组件的控制装置不能满足上述要求。技术实现思路1、本发明的目的在于提供一种结构简单、容易实现的外科器械的控制装置。2、为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：3、一种端部执行器的控制装置，电机通过传动机构驱动所述端部执行器；所述控制装置包括信号源模块和控制模块；所述信号源模块电性连接于所述控制模块，所述控制模块电性连接于所述电机；所述控制模块接收所述信号源模块发出的信号后，对所述信号进行分析处理，并根据分析处理后的信号指令所述电机转动或停止转动，实现对于所述端部执行器的控制。4、进一步的，所述信号源模块包括按键，所述按键电性连接于所述控制模块；触发所述按键，所述控制模块接收所述按键发出的信号后指令所述电机沿第一方向或沿第二方向转动，所述电机沿所述第一方向转动以通过所述传动机构驱动所述端部执行器闭合，所述电机沿所述第二方向转动以通过所述传动机构驱动所述端部执行器开启；所述第一方向与所述第二方向相反。5、进一步的，所述信号源模块包括行程开关，所述行程开关电性连接于所述控制模块；所述传动机构包括配合部，所述电机转动以驱动所述传动机构运动，使得所述配合部触发所述行程开关，所述控制模块接收所述行程开关发出的信号后指令所述电机停止转动。6、进一步的，所述行程开关包括第三行程开关和第四行程开关；所述配合部触发所述第三行程开关时，所述端部执行器闭合到位，所述配合部触发所述第四行程开关时，所述端部执行器开启到位。7、进一步的，所述信号源模块包括霍尔传感器，所述霍尔传感器电性连接于所述控制模块；所述传动机构设置有磁铁；所述控制模块中存储磁场强度预定值。8、进一步的，所述控制模块包括微控制单元，所述微控制单元对所述控制模块接收的信号进行分析和处理后发出低电平信号。9、进一步的，所述微控制单元存储所述端部执行器和切割刀组件之间的动作逻辑关系。10、进一步的，所述控制模块进一步包括电机驱动单元，所述电机驱动单元将接收的所述低电平信号转换成高电平信号并发出高电平信号。11、进一步的，所述控制模块进一步包括电机控制单元，所述电机控制单元接收所述高电平信号并识别所述高电平信号中的电机控制信号，所述电机控制单元根据所述电机控制信号控制所述电机的运行状态。12、进一步的，所述控制模块进一步包括检测单元，所述检测单元用于接收所述信号源模块发出的信号并将信号传送至所述微控制单元。13、一种切割刀组件的控制装置，电机通过传动机构驱动所述切割刀组件；所述控制装置包括信号源模块和控制模块；所述信号源模块电性连接于所述控制模块，所述控制模块电性连接于所述电机；所述控制模块接收所述信号源模块发出的信号后，对所述信号进行分析处理，并根据分析处理后的信号指令所述电机转动或停止转动，实现对于所述切割刀组件的控制。14、进一步的，所述信号源模块包括按键，所述按键电性连接于所述控制模块；触发所述按键，所述控制模块接收所述按键发出的信号后指令所述电机沿第一方向转动，释放所述按键，所述控制模块接收所述按键发出的信号后指令所述电机沿第二方向转动；所述电机沿所述第一方向转动以通过所述传动机构驱动所述切割刀组件向前移动，所述电机沿所述第二方向转动以通过所述传动机构驱动所述切割刀组件向后移动；所述第一方向与所述第二方向相反。15、进一步的，所述信号源模块包括行程开关，所述行程开关电性连接于所述控制模块；所述传动机构包括配合部，所述电机转动以驱动所述传动机构运动，使得所述配合部触发所述行程开关，所述控制模块接收所述行程开关发出的信号后指令所述电机停止转动。16、进一步的，所述行程开关包括第一行程开关和第二行程开关；所述配合部触发所述第一行程开关时，所述切割刀组件到达前止点，即切割完毕的位置，所述配合部触发所述第二行程开关时，所述切割刀组件到达后止点，即退刀完毕的位置。17、进一步的，所述信号源模块包括霍尔传感器，所述霍尔传感器电性连接于所述控制模块；所述传动机构设置有磁铁；所述控制模块中存储磁场强度预定值。18、进一步的，所述信号源模块包括按键，触发所述按键，所述控制模块接收所述按键发出的信号，自接收所述信号起在预定的时间长度内，无论所述控制模块是否接收到意图为驱动所述切割刀组件的信号，所述控制模块不发出信号以指令所述电机转动，进而不驱动所述切割刀组件；自接收所述信号起达到预定的时间长度后，在所述控制模块接收到意图为驱动所述切割刀组件的信号时，所述控制模块发出信号以指令所述电机转动，进而驱动所述切割刀组件。19、进一步的，所述信号源模块包括按键，触发所述按键后，所述控制模块接收所述按键发出的信号，在预定的时间长度内再次触发所述按键，在所述控制模块再次接收所述按键发出的信号后，在所述控制模块接收到意图为驱动所述切割刀组件的信号时，所述控制模块发出信号以指令所述电机转动，进而驱动所述切割刀组件。20、进一步的，所述预定的时间长度为15秒。21、进一步的，所述控制模块包括微控制单元，所述微控制单元对所述控制模块接收的信号进行分析和处理后发出低电平信号。22、进一步的，所述微控制单元存储端部执行器和所述切割刀组件之间的动作逻辑关系。23、进一步的，所述控制模块进一步包括电机驱动单元，所述电机驱动单元将接收的所述低电平信号转换成高电平信号并发出所述高电平信号。24、进一步的，所述控制模块进一步包括电机控制单元，所述电机控制单元接收所述高电平信号并识别所述高电平信号中的电机控制信号，所述电机控制单元根据所述电机控制信号控制所述电机的运行状态。25、进一步的，所述控制模块进一步包括检测单元，所述检测单元用于接收所述信号源模块发出的信号并将信号传送至所述微控制单元。26、一种外科器械的控制装置，所述外科器械包括端部执行器、切割刀组件、传动机构和电机，所述电机通过传动机构驱动所述端部执行器和通过所述传动机构驱动所述切割刀组件；所述控制装置包括信号源模块和控制模块；所述信号源模块电性连接于所述控制模块，所述控制模块电性连接于所述电机；所述控制模块接收所述信号源模块发出的信号后，对所述信号进行分析处理，并根据分析处理后的信号指令所述电机转动或停止转动，实现对于所述端部执行器和所述切割刀组件的控制；所述电机的数量为一个。27、进一步的，所述信号源模块包括按键，所述按键电性连接于所述控制模块；触发所述按键，所述控制模块接收所述按键发出的信号后指令所述电机沿第一方向或沿第二方向转动，释放所述按键，所述控制模块接收所述按键发出的信号后指令所述电机沿第二方向转动；所述电机沿所述第一方向转动以通过所述传动机构驱动所述端部执行器闭合或者通过所述传动机构驱动所述切割刀组件向前移动，所述电机沿所述第二方向转动以通过所述传动机构驱动所述端部执行器开启或者通过所述传动机构驱动所述切割刀组件向后移动；所述第一方向与所述第二方向相反。28、进一步的，所述信号源模块包括行程开关，所述行程开关电性连接于所述控制模块；所述传动机构包括配合部，所述电机转动以驱动所述传动机构运动，使得所述配合部触发所述行程开关，所述控制模块接收所述行程开关发出的信号后指令所述电机停止转动。29、进一步的，所述信号源模块包括霍尔传感器，所述霍尔传感器电性连接于所述控制模块；所述传动机构设置有磁铁；所述控制模块中存储磁场强度预定值。30、进一步的，所述信号源模块包括按键，触发所述按键，所述控制模块接收所述按键发出的信号，自接收所述信号起在预定的时间长度内，无论所述控制模块是否接收到意图为驱动所述切割刀组件的信号，所述控制模块不发出信号以指令所述电机转动，进而不驱动所述切割刀组件；自接收所述信号起达到预定的时间长度后，在所述控制模块接收到意图为驱动所述切割刀组件的信号时，所述控制模块发出信号以指令所述电机转动，进而驱动所述切割刀组件。31、进一步的，所述信号源模块包括按键，触发所述按键后，所述控制模块接收所述按键发出的信号，在预定的时间长度内再次触发所述按键，在所述控制模块再次接收所述按键发出的信号后，在所述控制模块接收到意图为驱动所述切割刀组件的信号时，所述控制模块发出信号以指令所述电机转动，进而驱动所述切割刀组件。32、进一步的，所述预定的时间长度为15秒。33、进一步的，所述控制模块包括微控制单元，所述微控制单元对所述控制模块接收的信号进行分析和处理后发出低电平信号。34、进一步的，所述微控制单元存储所述端部执行器和所述切割刀组件之间的动作逻辑关系。35、进一步的，所述控制模块进一步包括电机驱动单元，所述电机驱动单元将接收的所述低电平信号转换成高电平信号并发出所述高电平信号。36、进一步的，所述控制模块进一步包括电机控制单元，所述电机控制单元接收所述高电平信号并识别所述高电平信号中的电机控制信号，所述电机控制单元根据所述电机控制信号控制所述电机的运行状态。37、进一步的，所述控制模块进一步包括检测单元，所述检测单元用于接收所述信号源模块发出的信号并将信号传送至所述微控制单元。38、一种外科器械，所述外科器械包括端部执行器、电机和传动机构，所述电机通过所述传动机构驱动所述端部执行器，所述外科器械进一步包括上述任意一项所述的端部执行器的控制装置。39、一种外科器械，所述外科器械包括切割刀组件、电机和传动机构，所述电机通过所述传动机构驱动所述切割刀组件，所述外科器械进一步包括上述任意一项所述的切割刀组件的控制装置。40、一种外科器械，所述外科器械包括端部执行器、切割刀组件、传动机构和电机，所述电机通过所述传动机构驱动所述端部执行器和通过所述传动机构驱动所述切割刀组件，所述外科器械进一步包括上述任意一项所述的外科器械的控制装置。41、一种外科器械的控制方法，所述外科器械包括端部执行器、控制装置、传动机构和电机，所述控制装置包括信号源模块和控制模块；所述信号源模块电性连接于所述控制模块，所述控制模块电性连接于所述电机；所述电机通过所述传动机构驱动所述端部执行器；所述信号源模块包括第一按键、第二按键、第三行程信号元件及第四行程信号元件；所述控制方法包括如下步骤：42、（1）按压所述第一按键并保持按压，所述控制模块接收所述第一按键发出的信号后指令所述电机转动，所述电机通过所述传动机构驱动所述端部执行器闭合；43、（2）在驱动所述端部执行器闭合的过程中，所述传动机构触发所述第三行程信号元件，所述第三行程信号元件向所述控制模块发出信号，所述控制模块接收所述第三行程信号元件发出的信号后指令所述电机停止转动，所述端部执行器闭合到位；44、（3）按压所述第二按键并保持按压，所述控制模块接收所述第二按键发出的信号后指令所述电机转动，所述电机通过所述传动机构驱动所述端部执行器开启；45、（4）在驱动所述端部执行器开启的过程中，所述传动机构触发所述第四行程信号元件，所述第四行程信号元件向所述控制模块发出信号，所述控制模块接收所述第四行程信号元件发出的信号后指令所述电机停止转动，所述端部执行器开启到位。46、进一步的，所述外科器械还包括切割刀组件，所述电机通过所述传动机构驱动所述切割刀组件，所述控制方法还包括步骤s1，所述步骤s1位于所述步骤（2）与所述步骤（3）之间；所述步骤s1为：按压所述第一按键并保持按压，所述控制模块接收所述第一按键发出的信号后指令所述电机转动，所述电机通过所述传动机构驱动所述切割刀组件向前移动。47、进一步的，所述信号源模块还包括第一行程信号元件；所述步骤s1进一步包括：在驱动所述切割刀组件向前移动的过程中，所述传动机构触发所述第一行程信号元件，所述第一行程信号元件向所述控制模块发出信号，所述控制模块接收所述第一行程信号元件发出的信号后指令所述电机停止转动，所述切割刀组件到达前止点，即切割完毕的位置。48、进一步的，所述步骤s1进一步包括：在所述切割刀组件到达前止点后，释放所述第一按键，所述控制模块接收所述第一按键发出的信号后指令所述电机转动，所述电机通过所述传动机构驱动所述切割刀组件向后移动。49、进一步的，所述信号源模块还包括第二行程信号元件；所述步骤s1进一步包括：在驱动所述切割刀组件向后移动的过程中，所述传动机构触发所述第二行程信号元件，所述第二行程信号元件向所述控制模块发出信号，所述控制模块接收所述第二行程信号元件发出的信号后指令所述电机停止转动，所述切割刀组件到达后止点，即退刀完毕的位置。50、进一步的，所述外科器械还包括压榨保持机构；所述控制方法还包括步骤s2，所述步骤s2位于所述步骤（2）与所述步骤s1之间，所述步骤s2为：操作所述压榨保持机构，待所述压榨保持机构运行完毕后或者所述压榨保持机构运行被终止后，所述步骤s1被实施。51、进一步的，所述行程信号元件为行程开关，所述传动机构包括配合部，所述配合部触发所述行程开关，所述控制模块接收所述行程开关发出的信号以指令所述电机停止转动。52、进一步的，所述行程信号元件为霍尔传感器，所述传动机构包括磁铁，所述控制模块判别其接收到所述霍尔传感器感知到的所述磁铁的磁场强度达到预定值后，所述控制模块指令所述电机停止转动。53、进一步的，所述信号源模块还包括第三按键，所述外科器械还包括指示机构，所述指示机构与所述控制模块电性连接，按压所述第三按键并即刻释放，所述控制模块接收所述第三按键发出的信号以指令所述指示机构开始工作，所述压榨保持机构运行完毕包括：按压所述第三按键并即刻释放，所述指示机构开始工作直至工作完毕。54、进一步的，所述信号源模块还包括第三按键，所述外科器械还包括指示机构，所述指示机构与所述控制模块电性连接，按压所述第三按键并即刻释放，所述控制模块接收所述第三按键发出的信号以指令所述指示机构开始工作，所述压榨保持机构运行被终止包括：按压所述第三按键并即刻释放，在所述指示机构工作完毕之前再次按压所述第三按键并即刻释放。55、本发明的有益效果是：本发明的外科器械包括端部执行器、切割刀组件及控制装置，所述控制装置包括电机、信号源模块及控制模块，控制模块接收信号源模块发出的信号后，对信号进行分析处理，并根据分析处理后的信号指令电机沿第一方向转动、沿第二方向转动、停止转动，实现了对于端部执行器和切割刀组件的简便、有效控制，并且满足了端部执行器、切割刀组件之间的动作逻辑关系。