无菌盒及从端手术机器人的制作方法

本申请涉及介入机器人，更具体地，涉及一种无菌盒和从端手术机器人。背景技术：1、在介入机器人技术领域中，介入治疗的环境大多为射线环境，一般采用从端手术机器人操控细长型医疗器械(如导丝、导管等)导入人体病变部位，细长型医疗器械由从端手术机器人的递送机构夹持递送。2、从端手术机器人在执行导丝或导管夹持、递送的过程中，需要相应的传动机构带动无菌盒，传动机构内部容易暴露在空气中或者无菌盒是被手术过程中的血液等残液污染，为保证手无菌盒术安全，实现手术在无菌环境中操作，通常无菌盒会与动力组件连接。现有无菌盒和动力组件之间采用磁吸的连接方式，该连接方式不稳定，导致无菌盒易脱落发生手术事故，且无菌盒内的磁吸部件容易生锈，从而污染从端手术机器人。同时，现有的无菌盒上盖与下盖的连接形式不稳定，导致无菌盒多次使用后会出现上盖和下盖之间连接松动。在工作中，细长型医疗器械处于弯曲状态，会朝向上盖拱起並挤压上盖，导致细长型医疗器械脱离原工作位置而无法继续被递送，导致手术出现事故。技术实现思路1、本申请实施例所要解决的技术问题是现有的无菌盒易脱落于动力组件，容易导致手术发生事故。2、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种能够避免脱落的无菌盒，采用了如下所述的技术方案：3、一种无菌盒，应用于血管介入手术机器人，所述无菌盒连接于所述机器人的动力组件，包括无菌盒主体、解锁结构和扣合结构；4、所述扣合结构转动连接于所述无菌盒主体，用于与所述动力组件转动扣合，所述解锁结构至少部分位于所述无菌盒主体内，能够相对于所述无菌盒主体移动，用于驱动所述扣合结构与所述动力组件扣合连接或解除扣合。5、进一步地，所述无菌盒主体包括上盖和下盖，所述解锁结构包括第一解锁组件和第二解锁组件，所述扣合结构包括第一扣合组件和第二扣合组件；6、所述第一扣合组件设置于下盖，所述第一解锁组件设置于上盖，并与所述第一扣合组件接触；7、所述第二解锁组件设置于下盖，并与所述第二扣合组件连接，所述第一解锁组件和所述第二解锁组件分别设置于所述无菌盒主体的两端。8、进一步地，所述无菌盒主体还包括第一弹性件，所述第一弹性件沿所述解锁结构的移动方向设置，一端抵接于所述解锁结构，另一端抵接于所述无菌盒主体，用于驱动所述解锁结构朝向远离所述无菌盒主体的方向移动。9、进一步地，所述无菌盒主体还包括第一限位部，所述第二解锁组件抵接于所述第一限位部；10、所述第一限位部用于限制所述第二解锁组件的移动距离，以限制所述第二扣合组件的转动角度。11、进一步地，所述无菌盒主体还包括第二弹性件，所述第一扣合组件还包括第一拨动部和第一挂钩部，所述第一拨动部接触于所述第一解锁组件，所述第一挂钩部扣合于所述动力组件，所述第二弹性件一端抵接于所述第一拨动部，另一端抵接于所述下盖，用于驱动所述第一拨动部转动，以使所述第一挂钩部扣合于所述动力组件。12、进一步地，所述无菌盒主体还包括第二限位部，所述第一扣合组件包括容纳槽，所述第一挂钩部和所述第一拨动部分别位于所述容纳槽两侧，所述第二限位部插接于所述容纳槽内，并抵接于所述容纳槽内壁，用于限制所述第一扣合组件的转动角度。13、进一步地，所述无菌盒还包括第三扣合组件，所述无菌盒主体还包括上盖、下盖和第三弹性件，所述下盖内设置有扣合部，所述第三扣合组件转动连接于所述上盖，用于与所述扣合部转动扣合，以连接所述上盖和所述下盖；14、所述第三弹性件一端抵持于所述第三扣合组件，另一端抵持于所述上盖，用于驱动所述第三扣合组件转动扣合于所述扣合部。15、进一步地，所述上盖还包括限位槽，所述第三扣合组件还包括第三拨动部和第三挂钩部，所述第三挂钩部用于扣合于所述扣合部，所述第三拨动部朝向远离所述无菌盒主体的方向延伸，穿出所述限位槽，用于带动所述第三挂钩部转动，所述限位槽用于限制所述第三拨动部的转动角度。16、为解决上述技术问题，本申请还提供一种从端手术机器人，所述从端手术机器人包括动力组件，并采用了如上所述的无菌盒；17、所述动力组件上设置有与所述扣合结构数量一致的母扣，相对应的所述扣合结构与所述母扣转动扣合。18、进一步地，所述扣合结构位于所述无菌盒内，所述无菌盒底部设置有插入口，所述插入口用于供所述母扣穿过以扣合于所述扣合结构。19、与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：20、(1)本申请实施例的无菌盒能够通过驱动解锁结构，使解锁结构驱动扣合机构转动扣合于动力组件，进而使得无菌盒稳定连接于动力组件，避免了无菌盒脱落影响手术效率、造成手术风险。同时在拆卸和组装无菌盒时，仅需驱动露出于无菌盒主体外的解锁结构，无需将手伸入无菌盒主体内部，即可使扣合结构转动，实现无菌盒和动力组件的扣合或解除连接从而达到了快速组装、拆卸无菌盒的效果，提高了手术效率。21、(2)本申请实施例的无菌盒其上盖和下盖之间通过第三扣合组件和扣合部扣合，且第三弹性件抵持于第三扣合组件的上端，使第三扣合组件的下端持续受到一驱动力并朝向扣合部转动，所以第三扣合组件和扣合部之间存在一预紧力，提高了上盖和下盖之间的连接稳定性，进而能够避免无菌盒使用过程中，无菌盒内的细长型医疗器械发生弯曲并将上盖顶开，导致手术出现事故的情况。技术特征：1.一种无菌盒，应用于血管介入手术机器人，所述无菌盒连接于所述机器人的动力组件，其特征在于，包括无菌盒主体、解锁结构和扣合结构；2.根据权利要求1所述的无菌盒，其特征在于，所述无菌盒主体包括上盖和下盖，所述解锁结构包括第一解锁组件和第二解锁组件，所述扣合结构包括第一扣合组件和第二扣合组件；3.根据权利要求1或2任一项所述的无菌盒，其特征在于，所述无菌盒主体还包括第一弹性件，所述第一弹性件沿所述解锁结构的移动方向设置，一端抵接于所述解锁结构，另一端抵接于所述无菌盒主体，用于驱动所述解锁结构朝向远离所述无菌盒主体的方向移动。4.根据权利要求2所述的无菌盒，其特征在于，所述无菌盒主体还包括第一限位部，所述第二解锁组件抵接于所述第一限位部；5.根据权利要求2所述的无菌盒，其特征在于，所述无菌盒主体还包括第二弹性件，所述第一扣合组件还包括第一拨动部和第一挂钩部，所述第一拨动部接触于所述第一解锁组件，所述第一挂钩部扣合于所述动力组件，所述第二弹性件一端抵接于所述第一拨动部，另一端抵接于所述下盖，用于驱动所述第一拨动部转动，以使所述第一挂钩部扣合于所述动力组件。6.根据权利要求5所述的无菌盒，其特征在于，所述无菌盒主体还包括第二限位部，所述第一扣合组件包括容纳槽，所述第一挂钩部和所述第一拨动部分别位于所述容纳槽两侧，所述第二限位部插接于所述容纳槽内，并抵接于所述容纳槽内壁，用于限制所述第一扣合组件的转动角度。7.根据权利要求1所述的无菌盒，其特征在于，所述无菌盒还包括第三扣合组件，所述无菌盒主体还包括上盖、下盖和第三弹性件，所述下盖内设置有扣合部，所述第三扣合组件转动连接于所述上盖，用于与所述扣合部转动扣合，以连接所述上盖和所述下盖；8.根据权利要求7所述的无菌盒，其特征在于，所述上盖还包括限位槽，所述第三扣合组件还包括第三拨动部和第三挂钩部，所述第三挂钩部用于扣合于所述扣合部，所述第三拨动部朝向远离所述无菌盒主体的方向延伸，穿出所述限位槽，用于带动所述第三挂钩部转动，所述限位槽用于限制所述第三拨动部的转动角度。9.一种从端手术机器人，其特征在于，所述从端手术机器人包括动力组件和权利要求1至8任一项所述的无菌盒；10.根据权利要求9所述的从端手术机器人，其特征在于，所述扣合结构位于所述无菌盒内，所述无菌盒底部设置有插入口，所述插入口用于供所述母扣穿过以扣合于所述扣合结构。技术总结本申请实施例属于介入机器人技术领域，涉及一种无菌盒，连接于机器人的动力组件，包括无菌盒主体、解锁结构和扣合结构，扣合结构转动连接于无菌盒主体，用于与动力组件转动扣合，解锁结构至少部分位于无菌盒主体内，能够相对于无菌盒主体移动，用于驱动扣合结构与动力组件扣合连接或解除扣合。本申请还涉及一种从端手术机器人。本申请提供的技术方案使得无菌盒能够通过扣合的方式稳定连接于动力组件，避免了无菌盒脱落影响手术效率、造成手术风险。同时在拆卸和组装无菌盒时，仅需驱动露出于无菌盒主体解锁结构，即可使扣合结构转动，实现无菌盒和动力组件的扣合或解除连接，从而达到了快速组装、拆卸无菌盒的效果，提高了手术效率。技术研发人员：谭郅严受保护的技术使用者：深圳爱博合创医疗机器人有限公司技术研发日：20230809技术公布日：2024/8/15