一种肢体关节主被动运动系统及方法与流程

本发明涉及运动康复领域，特别是涉及一种肢体关节主被动运动系统及方法。背景技术：1、四肢关节手术后的制动或休息，会引起关节及其周围组织产生一系列病理性改变，引起韧带和关节囊纤维增厚、挛缩，关节蜕变，异位骨化，造成肢体关节僵硬，活动受限，复杂的关节骨折合并脱位发生僵硬的概率最高。肿胀和血肿往往是肘关节僵硬的元凶，而关节运动极限位置通常是最容易发生僵硬的部位。2、此外，中风偏瘫患者因大脑神经受损，80％以上会出现肢体偏瘫并伴有痉挛、肌张力过高等后遗症，如不进行积极治疗可导致患肢永久性高肌张力、关节挛缩和运动模式异常等。3、目前，对于降低关节僵硬、肌张力过高、痉挛等主要采取的方法为早期开始关节活动度和肌力的功能训练，以改善关节软组织的的伸展性及肌肉特性。目前主要采用的手段主要为物理治疗师手法牵伸(pt)，连续被动训练(cpm)及智能康复机器人运动训练系统，但是这些康复的手段，技术的现状仍有较大的可提升空间。4、手法牵伸是物理治疗师应用力学原理，持续牵伸不断扩大关节的活动范围，对肢体关节进行被动康复训练，以恢复患者的关节活动度和肢体的运动功能。然而这种康复训练依赖于康复师的人力投入，并且传统的物理手法牵伸十分费力，在持续的时间、训练强度、康复策略方面等方面也取决于治疗师的经验和主观感觉。5、cpm被动运动康复机主要应用于骨科保持关节活动度，以防止创伤或术后的肿胀和血肿导致的关节僵硬。国外的cpm被动运动康复机，为了保证使用安全，均采用遇力返回的自动运行方式，但因创伤或术后关节肿胀和血肿等因素，在运行过程中常常会受到不同程度的阻力，从而被动运行范围比较小，肢体通常不能达到全角度活动范围；而国内的cpm则在预先设定角度运行范围内以恒定的速度移动肢体或关节，虽然系统能提供很大的作用力矩，但在整个运行过程中，由于机械结构的局限和作用力的方式，不能检测运行过程中受到的阻力，所设的运动范围均小于有效的活动范围，否则在运行过程中可能会发生用力过大而增加对患肢造成二次伤害的风险。在这种情况下，以往的cpm运动范围不能达到有效位置，而这个也正是容易发生僵硬的关键生理位置，无法进行安全并有效的往复挤压运动，积液和出血无法有效“泵离”关节，导致关节僵硬。技术实现思路1、基于此，有必要针对上述至少部分问题，提供一种肢体关节主被动运动系统及方法。2、一种肢体关节主被动运动系统，包括：3、上臂架，所述上臂架包括相背设置的上臂承托面和安装面，所述安装面固定于主支架，且安装面固定连接有第一支架；4、导向装置，包括移动体b，所述移动体b可被驱使沿所述导向装置的引导方向移动预设长度，且所述移动体b与第一支架远离上臂架的一端铰接；所述导向装置上位于其引导方向的一端设有固定点c；5、前臂架，与所述上臂架处于导向装置的同一侧且与所述上臂架通过关节a铰接相连；所述前臂架包括前臂托板及设于前臂托板宽度方向两侧的两根前臂限位杆，两根前臂限位杆之间通过前臂驱动带相连；所述前臂限位杆通过第二支架铰接于所述固定点c，所述第二支架与所述前臂限位杆相垂直；6、伸缩调节架，设于所述前臂架远离上臂架一端，且伸缩调节架的端部设有手部固定部件；7、前臂固定于前臂托板与前臂驱动带之间，当移动体b被驱使向靠近固定点c的方向移动时，所述第二支架通过前臂驱动带拉动前臂伸展，至移动体b被驱使移动至与固定点c之间的距离最近时，所述前臂架的前臂承托面与所述上臂承托面之间的夹角呈185°，所述前臂处于上臂所在平面的下方，且与上臂延长线之间的夹角为-5°；8、当移动体b被驱使向远离固定点c的方向移动时，所述第二支架通过前臂托板推动前臂屈曲，至移动体b被驱使移动至与固定点c距离最远时，前臂承托面与上臂承托面之间的夹角为45°，所述前臂处于上臂所在平面的上方，且与上臂延长线之间的夹角为135°。9、一种肢体关节主被动运动方法，包括如下步骤：10、前臂置于前臂架的中央，前臂靠近手腕部分放置于前臂托板上，前臂肘轴心与关节a同心后，用上臂绑带将上臂固定，前臂托板与前臂驱动带配合将前臂环绕固定；最后伸缩调节架调节至合适手部的长度；11、上臂设于上臂架始终保持位置固定不动；固定点c与移动体b的连线与导向方向相一致；当移动体b被驱使向靠近固定点c的方向移动时，前臂承托面与所述上臂承托面之间的夹角逐渐增大；当移动体b被驱使移动至与固定点c之间的距离最近时，所述前臂承托面与所述上臂承托面之间的夹角呈185°，前臂伸展-5°,符合人体肘关节向手背侧的最大伸展角度；12、当移动体b被驱使向远离固定点c的方向移动时，前臂承托面与所述上臂承托面之间的夹角逐渐减小；当移动体b被驱使移动至与固定点c距离最远时，前臂承托面与上臂承托面之间的夹角为45°，前臂屈曲135°,符合人体肘关节向手掌侧的最小屈曲折叠角度。技术特征：1.一种肢体关节主被动运动系统，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的肢体关节主被动运动系统，其特征在于，所述导向装置包括导向槽，所述移动体b嵌设于导向槽且可沿导向槽滑移，所述固定点c设于所述导向槽长度方向的延长线上。3.根据权利要求1所述的肢体关节主被动运动系统，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置包括：4.根据权利要求1所述的肢体关节主被动运动系统，其特征在于，所述手部固定部件包括：5.根据权利要求4所述的肢体关节主被动运动系统，其特征在于，所述手背承托部安装于一角度调节板，所述角度调节板铰接于所述伸缩调节架；6.根据权利要求1所述的肢体关节主被动运动系统，其特征在于，所述手部固定部件可以包括：手柄，通过柔性带连接于伸缩调节架。7.根据权利要求1所述的肢体关节主被动运动系统，其特征在于，所述上臂架包括上臂托板及设于上臂托板两侧的上臂限位杆，两个上臂限位杆之间设有上臂绑带。8.根据权利要求1所述的肢体关节主被动运动系统，其特征在于，所述主支架包括：9.根据权利要求1所述的肢体关节主被动运动系统，其特征在于，还包括触控屏，与驱动装置电性连接；并且所述触控屏通过屏幕支架与上臂架相连接。10.一种肢体关节主被动运动方法，其特征在于，包括如下步骤：技术总结本申请涉及一种肢体关节主被动运动系统及方法，包括：上臂架，上臂架包括相背设置的上臂承托面和安装面，安装面固定于主支架，且安装面固定连接有第一支架；导向装置，包括移动体，移动体可被驱使沿导向装置的引导方向移动预设长度，且移动体与第一支架远离上臂架的一端铰接；导向装置上位于其引导方向的一端设有固定点；前臂架，与上臂架处于导向装置的同一侧且与上臂架通过关节铰接相连；前臂架包括前臂托板及设于前臂托板宽度方向两侧的两根前臂限位杆，两根前臂限位杆之间通过前臂驱动带相连；前臂限位杆通过第二支架铰接于固定点，第二支架与前臂限位杆相垂直；伸缩调节架，设于前臂架远离上臂架一端，且伸缩调节架的端部设有手部固定部件。技术研发人员：黄莉华,武红裕,黄佳欣受保护的技术使用者：上海卫尼医疗器械有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/15