气管镜输送装置

本技术属于医疗辅助装置，具体涉及一种气管镜输送装置。背景技术：1、气管镜属于内镜的一种，可以有效的诊断肺部以及气管内其他的疾病。传统气管镜诊疗过程中，医生需要站在病患身旁手动将导管经由其口或鼻送入人体并控制其运动。随着技术发展，近年来，开始使用气管镜机器人来控制气管镜，通过利用气管镜机器人，可以实现医患分离，满足传染性疾病患者和异地患者的就医需求。2、气管镜机器人对气管镜的内镜管(也称导管)的操作包括控制其进退、旋转以及控制其弯曲，其中进退以及旋转操作由气管镜的输送器完成，输送器很大程度上决定了气管镜机器人的可靠性与安全性。目前市面上较为成熟的气管镜的输送器主要有以下两类。3、其中一类输送器的输送机构采用剪叉式结构，利用剪叉式结构的压缩与伸展来输送内镜管，剪叉式结构的头部安装有步进电机，用以实现内镜管的旋转操作。这类输送器中，由于剪叉式结构与内镜管有较多紧密接触的情形，剪叉式结构上不可避免地会沾上内镜管退出人体腔道后表面附带的黏液，导致这类输送器保养困难，也可能给患者带来交叉感染的风险。4、另一类输送器采用外置的磁力装置，通过磁力装置带动内镜管移动，但这类输送器技术难度大、研发成本投入大，导致其难以得到广泛应用。5、此外，上述两类输送器都只提供了对内镜管进行输送的功能，而无法在手术过程中为医生提供有用的反馈信息。例如在其将同镜管进行旋转时，可能与患者身体发生碰撞，而医生难以及时获知该情况。6、因此，为解决上述问题，需要一种具有相应优化设计的气管镜的输送器。技术实现思路1、本实用新型是为解决上述问题而进行的，目的在于提供一种能够更好地对气管镜的内镜管进行输送、成本更低易于维护、且能够为医生提供反馈信息的气管镜输送装置，本实用新型采用了如下技术方案：2、本实用新型提供了一种气管镜输送装置，设置在气管镜机器人上，用于对气管镜的内镜管进行输送，其特征在于，包括：安装座，用于安装在所述气管镜机器人的末端关节上；以及限位输送机构，用于对所述内镜管进行限位及输送，其中，所述限位输送机构包括：主动轮和从动轮，用于配合对所述内镜管进行夹持及输送；主动轮驱动组件，用于驱动所述主动轮转动，从而沿所述内镜管的轴向对其进行输送；以及从动轮移动组件，用于驱动所述从动轮移动，使其靠近或远离所述主动轮，从而夹紧或放松所述内镜管，所述主动轮驱动组件包括动态扭矩传感器，用于检测所述内镜管输送过程中的动态扭矩，所述从动轮移动组件包括静态扭矩传感器，用于检测所述内镜管夹紧或放松过程中的静态扭矩。3、本实用新型提供的气管镜输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述安装座包括：盘体，呈圆盘状；两块中部安装板，设置在所述盘体上中部，所述主动轮和所述从动轮设置在所述中部安装板之间，被所述主动轮和所述从动轮夹持的所述内镜管部分位于所述盘体的中心轴处；多块侧部安装板，设置在所述盘体上的侧边部，分别用于设置所述主动轮驱动组件以及所述从动轮移动组件。4、本实用新型提供的气管镜输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述主动轮驱动组件还包括：第一电机；第一主齿轮，设置在所述第一电机的输出轴上；第一从齿轮，与所述动态扭矩传感器的检测轴的一端连接；以及第一同步带，套装在所述第一主齿轮以及所述第一从齿轮上，所述主动轮设置在所述检测轴的另一端上，所述从动轮移动组件还包括：第二电机；第二主齿轮，设置在所述第二电机的输出轴上；第二从齿轮，与所述静态扭矩传感器一端的第一传动轴连接；第二同步带，套装在所述第二主齿轮以及所述第二从齿轮上，所述静态扭矩传感器另一端的第二传动轴通过平移组件与所述从动轮连接。5、本实用新型提供的气管镜输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述平移组件包括：两个导轨，分别通过连接板设置在一块所述中部安装板上，且两个所述导轨相互对向，其延伸方向与所述从动轮的轴向相垂直；两个滑块，分别可滑动地嵌合在两个所述导轨上；从动轮连接件，两端分别固定在两个所述滑块上，所述从动轮可转动地连接在所述从动轮连接件上；齿条，设置在其中一个所述滑块上，其延伸方向与所述从动轮的轴向相垂直；以及平移齿轮，设置在所述第二传动轴上，且与所述齿条相啮合。6、本实用新型提供的气管镜输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述盘体的两侧分别具有板件嵌槽，所述侧部安装板为四块，同一侧的两块所述侧部安装板的下端可移动地嵌合在所述板件嵌槽中，所述第一电机固定在一侧的一块所述侧部安装板上，所述动态扭矩传感器的检测轴的一端通过轴承设置在该一侧的另一块所述侧部安装板上，使得所述第一同步带位于该一侧的两块所述侧部安装板旁，所述第二电机固定在另一侧的一块所述侧部安装板上，所述第一传动轴通过轴承设置在该另一侧的另一块所述侧部安装板上，使得所述第二同步带位于该另一侧的两块所述侧部安装板旁，所述安装座还包括：至少一个调节组件，设置同一侧的两块所述侧部安装板之间，用于调节所述侧部安装板之间的间距，从而调节所述第一同步带或所述第二同步带的松紧度。7、本实用新型提供的气管镜输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述调节组件包括：两个抵块，均呈楔形，分别用于与两块所述侧部安装板相抵接；压配件，设置在两个所述抵块之间，其两端的两个斜面分别与两个所述抵块相抵接，所述压配件中部具有固定件安装孔；以及固定件，设置在所述固定件安装孔中，用于调节所述压配件与所述盘体之间的距离，从而调节两个所述抵块之间的距离。8、本实用新型提供的气管镜输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述抵块的相互远离的一端具有嵌槽，所述侧部安装板的板端嵌合在对应侧的所述嵌槽中，所述抵块的倾斜端面上具有至少一个导向槽，所述压配件的两端分别具有导向嵌块，所述导向嵌块可滑动地嵌合在对应侧的导向槽中。9、本实用新型提供的气管镜输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述盘体的中部具有贯通孔，所述安装座还包括：镜体导线隔离管，与所述盘体连接，用于将所述内镜管与其他线缆进行分隔，所述镜体导线隔离管包括：安装盘部，嵌合固定在所述贯通孔中；外管部，从所述安装盘部的底部延伸出，且与所述贯通孔连通；内管部，设置在所述外管部的内侧，且与所述贯通孔连通；以及至少一个支撑连接部，连接在所述外管部与所述内管部之间，所述内管部的内侧形成用于供所述内镜管穿过的镜体通道，所述内管部与所述外管部之间形成供所述其他线缆穿过的线缆通道。10、本实用新型提供的气管镜输送装置，还可以具有这样的技术特征，还包括：壳体，覆盖在所述盘体上，其中，所述主动轮、所述从动轮、所述主动轮驱动组件以及所述从动轮移动组件均设置在所述壳体内，所述壳体的顶面中部具有贯通的穿管孔，被所述主动轮和所述从动轮夹持的所述内镜管从所述穿管孔穿出。11、实用新型作用与效果12、根据本实用新型的气管镜输送装置，该装置包括安装座以及限位输送机构，能够通过安装座安装在气管镜机器人的末端关节上，从而可在该末端关节的带动下对气管镜进行转动，同时限位输送机构能够通过主动动及从动轮的配合沿轴向输送气管镜的内镜管，从而可实现对内镜管的进退以及转动操作，进一步，由于主动轮驱动组件包括动态扭矩传感器，因此可测得内镜管进退过程中的动态扭矩，由于从动轮移动组件包括静态扭矩传感器，因此可测得内镜管夹紧或放松过程中的静态扭矩，从而还可在手术过程中为医生提供有用的反馈信息，帮助医生更好地操作气管镜，降低手术的风险。