一种骨科手术用七自由度机械臂的制作方法

本技术涉及机械臂，具体是指一种骨科手术用七自由度机械臂。背景技术：1、随着自动化技术的发展，各种自动化辅助设备如机器人等被应用至各行各业。如在医疗行业中，有各种手术机器人等辅助设备，其中较为常用的为六自由度机械臂，然而传统的六自由度机械臂在使用时还存在一定的不足：6个自由度的机械手，在空间中无法在保持末端机构的三维位置不变的情况下从一个构型变换到另一个构型，从而导致在使用过程中存在一些局限性，给使用者带来很多不便。技术实现思路1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种灵活性更强，适用性更高，使用起来更方便的骨科手术用七自由度机械臂。2、本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种骨科手术用七自由度机械臂，包括底座、第一驱动臂和第二驱动臂，所述底座上设有转动座，所述第一驱动臂旋转设于转动座上，所述第二驱动臂旋转设于第一驱动臂上，所述第一驱动臂包括第一主臂和第一辅臂，所述第一主臂的两端分别设有第一连接座和第二连接座，所述第一主臂通过第一连接座旋转设于转动座上，所述转动座上设有第三电机，所述第一连接座设于第三电机的输出轴上，所述第二驱动臂包括第二主臂、第二辅臂、第三辅臂和驱动箱，所述驱动箱上设有第四连接座，所述驱动箱通过第四连接座旋转设于第二连接座上，所述第二连接座上设有第五电机，所述第四连接座设于第五电机的输出轴上，所述驱动箱上设有通孔，所述第二主臂旋转设于通孔内，所述第二辅臂从第二主臂的内部穿过且旋转设于第二主臂内，所述第三辅臂从第二辅臂的内部穿过且旋转设于第二辅臂内，所述第二辅臂上套接设有第一伞齿轮，所述第三辅臂上套接设有第二伞齿轮，所述第二主臂远离第四连接座的一端设有第三连接座，所述第三连接座上设有固定轴和固定套，所述固定套内旋转设有轴杆，所述轴杆上设有与第二伞齿轮啮合的第四伞齿轮，所述固定轴上旋转套接设有套环，所述套环上设有与第一伞齿轮啮合的第三伞齿轮，所述套环上设有连接架，所述连接架上旋转设有用于安装执行器的输出端轴，所述输出端轴上套接设有与第四伞齿轮啮合的第五伞齿轮。3、进一步地，所述底座内设有空腔，所述空腔内旋转设有转轴，所述转轴的一端向上穿出空腔，所述转动座设于转轴上，所述转轴上套接设有第一蜗轮，所述空腔内旋转设有与第一蜗轮啮合的第一蜗杆，所述底座上设有第一电机，所述第一蜗杆的一端设于第一电机的输出轴上。4、进一步地，所述第二主臂、第二辅臂和第三辅臂位于驱动箱内的一端上均套接设有第二蜗轮，所述驱动箱内旋转设有三组第二蜗杆，三组所述第二蜗杆分别与三组第二蜗轮啮合，所述驱动箱上设有三组第二电机，三组所述第二蜗杆分别连接于三组第二电机的输出轴上。5、进一步地，所述第一连接座上设有第四电机，所述第一辅臂的一端设于第四电机的输出轴上。6、进一步地，所述底座底部设有用于移动的自锁式万向轮。7、采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：通过该七自由度机械臂能更灵活的进行执行器辅助操作工作，更好的带动最末端的输出端轴及其上的执行器按照不同工作所需进行位置调节，以满足各类工作所需，且该七自由度机械臂结构的调节操作方便，工作精度极高。技术特征：1.一种骨科手术用七自由度机械臂，包括底座(1)、第一驱动臂和第二驱动臂，所述底座(1)上设有转动座(2)，所述第一驱动臂旋转设于转动座(2)上，所述第二驱动臂旋转设于第一驱动臂上，其特征在于：所述第一驱动臂包括第一主臂(3)和第一辅臂(4)，所述第一主臂(3)的两端分别设有第一连接座(9)和第二连接座(10)，所述第一主臂(3)通过第一连接座(9)旋转设于转动座(2)上，所述转动座(2)上设有第三电机(11)，所述第一连接座(9)设于第三电机(11)的输出轴上，所述第二驱动臂包括第二主臂(5)、第二辅臂(6)、第三辅臂(7)和驱动箱(8)，所述驱动箱(8)上设有第四连接座(16)，所述驱动箱(8)通过第四连接座(16)旋转设于第二连接座(10)上，所述第二连接座(10)上设有第五电机(17)，所述第四连接座(16)设于第五电机(17)的输出轴上，所述驱动箱(8)上设有通孔，所述第二主臂(5)旋转设于通孔内，所述第二辅臂(6)从第二主臂(5)的内部穿过且旋转设于第二主臂(5)内，所述第三辅臂(7)从第二辅臂(6)的内部穿过且旋转设于第二辅臂(6)内，所述第二辅臂(6)上套接设有第一伞齿轮(14)，所述第三辅臂(7)上套接设有第二伞齿轮(15)，所述第二主臂(5)远离第四连接座(16)的一端设有第三连接座(12)，所述第三连接座(12)上设有固定轴和固定套，所述固定套内旋转设有轴杆，所述轴杆上设有与第二伞齿轮(15)啮合的第四伞齿轮(19)，所述固定轴上旋转套接设有套环(20)，所述套环(20)上设有与第一伞齿轮(14)啮合的第三伞齿轮(18)，所述套环(20)上设有连接架(21)，所述连接架(21)上旋转设有用于安装执行器的输出端轴(22)，所述输出端轴(22)上套接设有与第四伞齿轮(19)啮合的第五伞齿轮(23)。2.根据权利要求1所述的骨科手术用七自由度机械臂，其特征在于：所述底座(1)内设有空腔，所述空腔内旋转设有转轴(24)，所述转轴(24)的一端向上穿出空腔，所述转动座(2)设于转轴(24)上，所述转轴(24)上套接设有第一蜗轮(25)，所述空腔内旋转设有与第一蜗轮(25)啮合的第一蜗杆(26)，所述底座(1)上设有第一电机(27)，所述第一蜗杆(26)的一端设于第一电机(27)的输出轴上。3.根据权利要求2所述的骨科手术用七自由度机械臂，其特征在于：所述第二主臂(5)、第二辅臂(6)和第三辅臂(7)位于驱动箱(8)内的一端上均套接设有第二蜗轮(29)，所述驱动箱(8)内旋转设有三组第二蜗杆(30)，三组所述第二蜗杆(30)分别与三组第二蜗轮(29)啮合，所述驱动箱(8)上设有三组第二电机(28)，三组所述第二蜗杆(30)分别连接于三组第二电机(28)的输出轴上。4.根据权利要求3所述的骨科手术用七自由度机械臂，其特征在于：所述第一连接座(9)上设有第四电机(13)，所述第一辅臂(4)的一端设于第四电机(13)的输出轴上。5.根据权利要求4所述的骨科手术用七自由度机械臂，其特征在于：所述底座(1)底部设有用于移动的自锁式万向轮(31)。技术总结本技术公开了一种骨科手术用七自由度机械臂，包括底座、第一驱动臂和第二驱动臂，所述底座上设有转动座，所述第一驱动臂旋转设于转动座上，所述第二驱动臂旋转设于第一驱动臂上，所述第一驱动臂包括第一主臂和第一辅臂，所述第一主臂的两端分别设有第一连接座和第二连接座，所述第一主臂通过第一连接座旋转设于转动座上，所述转动座上设有第三电机，所述第一连接座设于第三电机的输出轴上，所述第二驱动臂包括第二主臂、第二辅臂、第三辅臂和驱动箱，所述驱动箱上设有第四连接座。本技术涉及机械臂技术领域，具体是提供了一种灵活性更强，适用性更高，使用起来更方便的骨科手术用七自由度机械臂。技术研发人员：安代志,王朕青,王立冬,刘晓可受保护的技术使用者：江苏创佳医疗科技有限公司技术研发日：20230825技术公布日：2024/8/15