一种艾灸的自动控制方法、装置及艾灸控制设备

本发明涉及艾灸，尤其涉及一种艾灸的自动控制方法、装置及艾灸控制设备。背景技术：1、艾条灸又称艾卷灸，是将艾条点燃后在施灸部位(穴位)进行熏灸的方法。其中，根据施灸方法的不同，艾条灸分为手持灸和艾灸器灸两种，进一步的，手持灸又分为温和灸、回旋灸和雀啄灸三种。其中，雀啄灸是近代针灸学家总结出来的一种艾条悬灸法，是指将艾条燃烧的一端在施灸部位上做一上一下忽近忽远的运动，形如鸟雀啄食。2、目前，雀啄灸的施灸主要由操作人员手工操作进行施灸。然而，实践发现，这种方法即使是专业技术性强的操作人员，由于需要消耗大量的体力容易疲劳，尤其手臂，因此在施灸过程中需要休息一定时间之后方可继续，从而导致施灸效率低。因此，提出一种智能艾灸控制方式，以实现高效施灸的技术方案显得尤为重要。技术实现思路1、本发明提供一种艾灸的自动控制方法、装置及艾灸控制设备，能够进行智能控制艾灸，以实现高效施灸。2、为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面公开了一种艾灸的自动控制方法，所述方法包括：3、当检测到需要对目标人员进行艾灸时，确定所述目标人员所需艾灸的目标信息，所述目标信息包括所述目标人员所需艾灸的目标部位；4、对所述目标部位进行定位，得到所述目标部位的位置；5、采集用于对所述目标部位进行艾灸的施灸对象的信息，所述施灸对象的信息包括艾条的目标端的位置，所述目标端为所述艾条点燃的一端，所述艾条被夹持在夹具上；6、根据所述目标部位的位置及所述目标端的位置，生成所述夹具的施灸控制参数，并根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作，其中，所述目标端从靠近所述目标部位进行施灸到当次远离所述目标部位进行施灸为一次施灸。7、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：8、在对所述目标部位施灸之前，采集所述目标部位的部位信息，所述目标部位的部位信息包括所述目标部位的初始颜色；9、在对所述目标部位施灸过程中，基于所述目标部位的初始颜色，对所述目标部位的颜色进行监控，得到所述目标部位的颜色监控结果；10、根据所述颜色监控结果，预估所述目标部位当前的第一皮肤温度；11、采集从开始施灸到预估出所述第一皮肤温度之间的施灸持续时长，并根据采集到的所述施灸持续时长及所述第一皮肤温度，判断是否需要调整所述施灸控制参数；12、当判断结果否时，执行所述的根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作的步骤；13、当判断结果为是时，根据颜色监控结果，确定施灸调整参数，所述施灸调整参数包括所述艾条与所述目标部位的施灸距离、所述艾条的施灸温度、所述艾条单位时间内的施灸频率及所述目标端对所述目标部位的朝向中的一种或多种；14、根据所述施灸调整参数，对所述施灸控制参数进行调整，得到调整后的所述施灸控制参数；15、其中，所述根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作，包括：16、根据调整后的所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作。17、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述夹具携带有集热罩，所述集热罩用于聚集在所述艾条对所述目标部位进行施灸过程中的热量；18、所述方法还包括：19、根据所述集热罩聚集到的热量，分析所述目标部位的第二皮肤温度；20、计算所述第一皮肤温度及所述第二皮肤温度的第一皮肤温度差绝对值，并判断所述第一皮肤温度差绝对值是否小于等于第一预设皮肤温度差值；21、当判断出结果为是时，执行所述的根据采集到的所述施灸持续时长及所述第一皮肤温度，判断是否需要调整所述施灸控制参数的操作；22、当判断出结果为否时，根据所述第一皮肤温度差绝对值，对所述第一皮肤温度执行修正操作，得到修正后的所述第一皮肤温度，并执行所述的根据采集到的所述施灸持续时长及所述第一皮肤温度，判断是否需要调整所述施灸控制参数的操作。23、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据采集到的所述施灸持续时长及所述第一皮肤温度，判断是否需要调整所述施灸控制参数，包括：24、采集所述目标人员的属性信息，所述目标人员的属性信息包括所述目标人员的性别和/或年龄；25、根据所述目标人员的属性信息，从预先建立的皮肤温度数据库中查询采集到的所述施灸持续时长对应的基准皮肤温度；26、计算所述第一皮肤温度与所述基准皮肤温度的第二皮肤温度差值，并判断所述第二皮肤温度差值是否大于第二预设皮肤温度差值；27、当判断出结果为是时，确定需要调整所述施灸控制参数。28、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：29、在对所述目标部位施灸的过程中，判断所述目标部位是否发生移动；30、当判断出所述目标部位发生移动时，监测预设时长内，所述目标部位是否会移回至原来的位置，所述预设时长的起始时刻为判断出所述目标部位发生移动的时刻；31、当监测到所述目标部位移回至原来的位置时，执行所述的根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作的步骤。32、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：33、当监测到所述目标部位未移回至原来的位置时，采集所述目标部位的移动信息，所述目标部位的移动信息包括所述目标部位的移动方向及所述目标部位在该移动方向上的移动距离；34、判断所述移动距离是否小于等于预设移动距离；35、当判断结果为是时，根据所述目标部位的移动方向及所述目标部位在该移动方向上的移动距离，对所述施灸控制参数进行调整，得到调整后的所述施灸控制参数；36、当判断结果为否时，对所述目标部位及所述目标端进行定位，得到所述目标部位的当前位置及所述目标端的当前位置；37、根据所述目标部位的当前位置、所述目标端的当前位置及所述目标部位的移动方向，生成所述夹具对应的移动控制参数；38、根据所述移动控制参数，控制所述夹具移动，以使得所述夹具移动到与所述目标部位的当前位置匹配的位置；39、对所述目标端重新进行定位，得到所述目标端的当前位置，并根据所述目标端的当前位置及所述目标部位的当前位置，对所述施灸控制参数进行调整，得到调整后的所述施灸控制参数。40、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述施灸控制参数包括施灸移动控制参数、施灸控制时长和/或施灸控制温度和/或所述目标端在单位时间内的施灸控制频次；41、所述根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作之前，所述方法还包括：42、检测是否接收到针对所述目标人员的施灸语音；43、当未检测到所述施灸语音时，执行所述的根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作的步骤；44、当检测到所述施灸语音时，分析所述施灸语音，得到所述施灸语音的分析结果，所述分析结果包括施灸时长、施灸温度及单位时间内的施灸频次中的一种或多种；45、根据所述分析结果，修正所述施灸控制参数，得到修正后的所述施灸控制参数，并执行所述的根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作的步骤。46、本发明实施例第二方面公开了一种艾灸的自动控制装置，所述装置包括：47、确定模块，用于当检测到需要对目标人员进行艾灸时，确定所述目标人员所需艾灸的目标信息，所述目标信息包括所述目标人员所需艾灸的目标部位；48、定位模块，用于对所述目标部位进行定位，得到所述目标部位的位置；49、采集模块，用于采集用于对所述目标部位进行艾灸的施灸对象的信息，所述施灸对象的信息包括艾条的目标端的位置，所述目标端为所述艾条点燃的一端，所述艾条被夹持在夹具上；50、生成模块，用于根据所述目标部位的位置及所述目标端的位置，生成所述夹具的施灸控制参数；51、控制模块，用于根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作，其中，所述目标端从靠近所述目标部位进行施灸到当次远离所述目标部位进行施灸为一次施灸。52、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述采集模块，还用于在对所述目标部位施灸之前，采集所述目标部位的部位信息，所述目标部位的部位信息包括所述目标部位的初始颜色；53、所述装置还包括：54、监控模块，用于在对所述目标部位施灸过程中，基于所述目标部位的初始颜色，对所述目标部位的颜色进行监控，得到所述目标部位的颜色监控结果；55、预估模块，用于根据所述颜色监控结果，预估所述目标部位当前的第一皮肤温度；56、所述采集模块，还用于采集从开始施灸到预估出所述第一皮肤温度之间的施灸持续时长；57、第一判断模块，用于根据采集到的所述施灸持续时长及所述第一皮肤温度，判断是否需要调整所述施灸控制参数；当判断结果否时，触发所述控制模块执行所述的根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作的步骤；58、所述确定模块，还用于当判断结果为是时，根据颜色监控结果，确定施灸调整参数，所述施灸调整参数包括所述艾条与所述目标部位的施灸距离、所述艾条的施灸温度、所述艾条单位时间内的施灸频率及所述目标端对所述目标部位的朝向中的一种或多种；59、所述生成模块，还用于根据所述施灸调整参数，对所述施灸控制参数进行调整，得到调整后的所述施灸控制参数；60、其中，所述控制模块根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作的具体方式包括：61、根据调整后的所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作。62、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述夹具携带有集热罩，所述集热罩用于聚集在所述艾条对所述目标部位进行施灸过程中的热量；63、所述装置还包括：64、第一分析模块，用于根据所述集热罩聚集到的热量，分析所述目标部位的第二皮肤温度；65、计算模块，用于计算所述第一皮肤温度及所述第二皮肤温度的第一皮肤温度差绝对值；66、所述第一判断模块，还用于判断所述第一皮肤温度差绝对值是否小于等于第一预设皮肤温度差值；当判断出结果为是时，触发执行所述的根据采集到的所述施灸持续时长及所述第一皮肤温度，判断是否需要调整所述施灸控制参数的操作；67、修正模块，用于当判断出结果为否时，根据所述第一皮肤温度差绝对值，对所述第一皮肤温度执行修正操作，得到修正后的所述第一皮肤温度，并触发所述第一判断模块执行所述的根据采集到的所述施灸持续时长及所述第一皮肤温度，判断是否需要调整所述施灸控制参数的操作。68、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第一判断模块根据采集到的所述施灸持续时长及所述第一皮肤温度，判断是否需要调整所述施灸控制参数的具体方式包括：69、采集所述目标人员的属性信息，所述目标人员的属性信息包括所述目标人员的性别和/或年龄；70、根据所述目标人员的属性信息，从预先建立的皮肤温度数据库中查询采集到的所述施灸持续时长对应的基准皮肤温度；71、计算所述第一皮肤温度与所述基准皮肤温度的第二皮肤温度差值，并判断所述第二皮肤温度差值是否大于第二预设皮肤温度差值；72、当判断出结果为是时，确定需要调整所述施灸控制参数。73、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：74、第二判断模块，用于在对所述目标部位施灸的过程中，判断所述目标部位是否发生移动；75、监测模块，用于当判断出所述目标部位发生移动时，监测预设时长内，所述目标部位是否会移回至原来的位置，所述预设时长的起始时刻为判断出所述目标部位发生移动的时刻；当监测到所述目标部位移回至原来的位置时，触发所述控制模块执行所述的根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作的步骤。76、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述采集模块，还用于当监测到所述目标部位未移回至原来的位置时，采集所述目标部位的移动信息，所述目标部位的移动信息包括所述目标部位的移动方向及所述目标部位在该移动方向上的移动距离；77、所述第二判断模块，还用于判断所述移动距离是否小于等于预设移动距离；78、所述监测模块，还用于当判断结果为是时，根据所述目标部位的移动方向及所述目标部位在该移动方向上的移动距离，对所述施灸控制参数进行调整，得到调整后的所述施灸控制参数；79、所述定位模块，还用于当判断结果为否时，对所述目标部位及所述目标端进行定位，得到所述目标部位的当前位置及所述目标端的当前位置；80、所述生成模块，还用于根据所述目标部位的当前位置、所述目标端的当前位置及所述目标部位的移动方向，生成所述夹具对应的移动控制参数；81、所述控制模块，还用于根据所述移动控制参数，控制所述夹具移动，以使得所述夹具移动到与所述目标部位的当前位置匹配的位置；82、所述定位模块，还用于对所述目标端重新进行定位，得到所述目标端的当前位置；83、所述生成模块，还用于根据所述目标端的当前位置及所述目标部位的当前位置，对所述施灸控制参数进行调整，得到调整后的所述施灸控制参数。84、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述施灸控制参数包括施灸移动控制参数、施灸控制时长和/或施灸控制温度和/或所述目标端在单位时间内的施灸控制频次；85、所述装置还包括：86、检测模块，用于在所述控制模块根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作之前，检测是否接收到针对所述目标人员的施灸语音；当未检测到所述施灸语音时，触发所述控制模块执行所述的根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作的步骤；87、第二分析模块，用于当检测到所述施灸语音时，分析所述施灸语音，得到所述施灸语音的分析结果，所述分析结果包括施灸时长、施灸温度及单位时间内的施灸频次中的一种或多种；88、所述生成模块，还用于根据所述分析结果，修正所述施灸控制参数，得到修正后的所述施灸控制参数，并触发所述控制模块执行所述的根据所述施灸控制参数，控制所述夹具，以使得所述目标端重复执行靠近所述目标部位后远离所述目标部位对所述目标部位执行施灸操作的步骤。89、本发明第三方面公开了另一种艾灸的自动控制装置，所述装置包括：90、存储有可执行程序代码的存储器；91、与所述存储器耦合的处理器；92、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的任意一种艾灸的自动控制方法中部分或全部步骤。93、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的任意一种艾灸的自动控制方法中部分或全部步骤。94、本发明第五方面公开了一种艾灸控制设备，所述艾灸控制设备用于执行本发明第一方面公开的任意一种艾灸的自动控制方法中部分或全部步骤。95、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：96、本发明实施例中，公开了一种艾灸的自动控制方法、装置及艾灸控制设备，该方法当检测到需要对目标人员进行艾灸时，自动确定目标人员所需艾灸的目标信息，如所需艾灸的目标部位，并对目标部位进行定位，得到目标部位的位置，进一步结合采集到的艾条点燃的一端的位置，自动生成夹持艾条的夹具的施灸控制参数，进而根据施灸控制参数，控制夹具，以使得艾条点燃的一端重复执行靠近需要艾灸的部位后再远离该部位对该部位执行施灸操作，以实现自动对需要艾灸的部位进行一近一远重复施灸，解放了操作人员双手，提高了需要艾灸部位的施灸效率及准确性。