一种下肢康复机器人

本技术涉及传感、控制、机械动力、人机交互、工业设计等领域，涵盖人体生物力学、临床医学、人体工程学、神经电生理等领域，特别涉及一种康复辅助机器人。背景技术：1、临床数据表明，有肢体康复机器人配合治疗的患者完全康复的概率远远超出了没有康复机器人配合治疗的患者。并且康复机器人的出现使社区医疗的出现成为了可能，这样可以大大满足患者在适合环境康复的需求，因此我们将拥有广阔的市场。2、目前，我国的肢体康复机器人相关专利主要形式分为两种，一是主体支撑部分固定，患者在类似于跑步机或跑步带上进行康复治疗(例如cn114367080a、cn107260496a等)；另一类则是几乎没有主体部分，康复外骨骼贴合与患者自身(例如cn205867054u、cn113230098a、cn112914954a等)。前者使得患者运动时的场地十分局限，康复过程本就枯燥且艰难，封闭且单调的训练场景不利于患者以积极心态面对康复治疗；后者则使患者被动运动或主动运动很依赖电机以及关节部件的性能，因此设计了一种下肢康复机器人，提高康复效率，降低治疗成本，扩大康复机器人使用场景，同时可以提高康复效果，为神经损伤患者、残疾人、老年人的功能康复和生活辅助带来了希望。技术实现思路1、本实用新型的目的是提供一种下肢康复机器人，能够对中枢性瘫痪等患者进行下肢肌力训练，辅助患者完成下肢运动，并且设有座椅，患者锻炼间隙可以将外骨骼机构拆卸，方便患者休息，本发明两种模式切换方便，兼顾康复锻炼与休息两种功能。2、本实用新型所述的一种下肢康复机器人，包括车架，车架设有外骨骼机构和折叠座椅，外骨骼机构包括腰部支撑结构，腰部支撑结构下端对称依次设有髋关节、膝关节、踝关节及之间的连杆，踝关节下端通过连杆连接脚掌支撑结构，髋关节、膝关节和踝关节均设有驱动电机。3、优选地，车架设有升降组件，车架通过升降组件连接外骨骼机构，可以根据患者身高调节外骨骼机构的高度。4、优选地，驱动电机选用伺服电机，车架上设有控制器用于控制伺服电机的运动，可以控制髋关节、膝关节和踝关节的运动，模拟下肢运动状态。5、优选地，控制器由供电箱模块供电，供电箱模块设有散热风扇。6、优选地，车架设有扶手和推手，推手与车架插接，可以通过限位孔调节高度，可以方便陪护人员的使用。7、优选地，所述升降组件前侧设有折叠座椅，腰部支撑结构包括腰部护垫、左右伸缩板、左腰板与右腰板，车架下端设有车轮。8、优选地，所述升降组件包括上下两固定座，上下两固定座之间固定连接导向杆，上下两固定座还通过轴承转动连接丝杆，且丝杆螺纹连接升降座，导向杆贯穿升降座，升降座上设有定位杆，定位杆插接有两个固定件，腰部支撑结构通过螺钉连接固定件，下侧固定座前侧通过螺钉固定连接折叠座椅。9、与现有技术相比，本发明的有益效果是：10、(1)本实用新型通过设计外骨骼机构，能够对中枢性瘫痪等患者进行下肢肌力训练，辅助患者完成下肢运动，并且设有折叠座椅，康复锻炼时将折叠座椅收起，避免康复锻炼时影响患者运动，康复锻炼间隔将折叠座椅展开、外骨骼机构拆卸，方便患者在康复锻炼过程中休息，且外骨骼机构以及车架可在功能上互为补充；11、(2)车架设有升降组件，可以根据患者身高调节外骨骼机构的高度，车架设有推手，可以通过限位孔调节推手高度，可以方便陪护人员的使用；12、(3)髋关节、膝关节和踝关节均设有伺服电机，伺服电机由控制器控制，控制髋关节、膝关节和踝关节的运动，模拟下肢运动状态。技术特征：1.一种下肢康复机器人，其特征在于，包括车架（1），车架（1）设有外骨骼机构和折叠座椅（14），外骨骼机构包括腰部支撑结构（3），腰部支撑结构（3）下端对称依次设有髋关节（4）、膝关节（5）、踝关节（15）及之间的连杆（17），踝关节（15）下端通过连杆（17）连接脚掌支撑结构（6），髋关节（4）、膝关节（5）和踝关节（15）均设有驱动电机。2.根据权利要求1所述的康复机器人，其特征在于，车架（1）设有升降组件（2），车架（1）通过升降组件（2）连接外骨骼机构。3.根据权利要求1-2任一条所述的康复机器人，其特征在于，驱动电机选用伺服电机，车架（1）上设有控制器（8）用于控制伺服电机的运动。4.根据权利要求3所述的康复机器人，其特征在于，控制器（8）由供电箱（7）供电，供电箱（7）设有散热风扇。5.根据权利要求4所述的康复机器人，其特征在于，车架（1）设有扶手和推手（11），推手（11）与车架（1）插接，可以通过限位孔（1103）调节高度。6.根据权利要求2所述的康复机器人，其特征在于，所述升降组件（2）前侧设有折叠座椅（14），腰部支撑结构（3）包括腰部护垫（32）、左右伸缩板（35）、左腰板（33）与右腰板（34），车架（1）下端设有车轮（13）。7.根据权利要求6所述的康复机器人，其特征在于，所述升降组件（2）包括上侧和下侧的固定座（21），两个固定座（21）之间固定连接导向杆（22），两个固定座（21）还通过轴承转动连接丝杆（23），且丝杆（23）螺纹连接升降座（24），导向杆（22）贯穿升降座（24），升降座（24）上设有定位杆（25），定位杆（25）插接有两个固定件（26），腰部支撑结构（3）通过螺钉连接固定件（26），下侧的固定座（21）前侧通过螺钉固定连接折叠座椅（14）。技术总结本技术涉及医疗器械技术领域，公开了一种下肢康复机器人，包括车架，车架设有外骨骼机构和座椅，外骨骼机构包括腰部支撑结构，腰部支撑结构下端对称依次设有髋关节、膝关节和踝关节，踝关节下端设有脚掌支撑结构，髋关节、膝关节和踝关节均设有驱动电机。本技术改善了现有的下肢康复机器人的锻炼形式，不仅患者能够对中枢性瘫痪等患者进行下肢肌力训练，辅助患者完成下肢运动，并且本技术设有折叠座椅，患者锻炼间隙可以将外骨骼机构拆卸，方便患者休息，本技术两种模式切换方便，兼顾康复锻炼与休息两种功能。技术研发人员：林昕,杨妍,陈翔极,杨煜玺,文子同,董文杰,陈志恒受保护的技术使用者：武汉科技大学技术研发日：20230908技术公布日：2024/8/15