导丝头端检测装置及血管介入机器人的制作方法

本技术涉及到医疗设备，特别涉及到一种导丝头端检测装置及血管介入机器人。背景技术：1、而在传统手术造影过程中，所产生的辐射对医生来说不可避免，由此催生了血管介入机器人项目，在手术过程中，需要对整个导丝介入的过程进行状态的判断，所以在机器操作流程中，导丝头端对导丝当下的运动状态以及手术过程的进程判断是极为重要的部分，对手术过程中导丝位置判断重要性不言而喻，又因为手术要求，此检测多数情况下需要在无菌条件进行，即非接触式的检测。2、因此，如何通过使用激光传感器，在非接触的条件下，完成机器对导丝头端的存在性检测是亟待解决的问题。技术实现思路1、本实用新型的主要目的为提供一种导丝头端检测装置及血管介入机器人，旨在解决如何通过使用激光传感器，在非接触的条件下，完成机器对导丝头端的存在性检测的技术问题。2、为了实现上述实用新型目的，本实用新型第一方面提出一种导丝头端检测装置，应用于导丝递送装置，包括激光传感器，所述激光传感器用于发射检测激光以及接收反射激光，其中所述反射激光为所述检测激光经反射后的激光；反射背板，用于反射所述检测激光；所述导丝递送装置包括导丝推进机构和导丝套管装置；所述导丝套管装置包括导丝出入口和导管，所述导管设置在所述导丝出入口远离所述导丝递送装置的一侧；所述导丝递送装置用于固定导丝并将导丝沿移动路径输送至导丝出入口导入导管；其中，所述激光传感器与所述反射背板分别对应安装在所述导丝出入口外的两侧，所述反射背板与所述导丝套管的轴心线平行设置，且所述激光传感器发射的检测激光与导丝导入过程中的移动路径相交。3、进一步地，所述激光传感器内置coms组件。4、进一步地，所述coms组件中设有光敏阵列，多个光敏元件排列成一个二维阵列，所述光敏元件与所述激光传感器的激光发射位置同侧设置，用于接收所述反射激光并标识所述反射激光的位置，产生相应的电流信号。5、进一步地，所述光敏元件包括光电二极管或光敏电阻。6、进一步地，所述检测激光的光斑直径大于所述导丝的直径。7、进一步地，所述激光传感器的一侧连接有可调节支架，所述可调节支架用于将所述激光传感器的发射位置朝向所述导丝的移动方向进行倾斜。8、进一步地，所述激光传感器与所述导丝之间设置有透明无菌膜；所述移动路径与所述激光传感器的发射位置的距离，是所述透明无菌膜与所述激光传感器的发射位置的距离的两倍以上。9、进一步地，所述透明无菌膜包覆在所述激光传感器的四周或通过第一夹持机构和第二夹持机构夹持所述透明无菌膜的第一端和第二端，使所述透明无菌膜平整隔离在所述激光传感器与所述导丝之间。10、进一步地，所述激光传感器的一侧连接有固定支架，所述固定支架的一侧与所述激光传感器之间通过螺丝紧固，所述固定支架的另一侧与所述外部设备可拆卸连接。11、本实用新型的另一方面提出一种血管介入机器人，包括上述中任意一项所述的导丝头端检测装置。12、有益效果：13、本实用新型通过在导丝递送装置上的导丝出入口的两侧设置用于发射和接收激光的激光传感器装置，通过固定的反射背板使激光反射光束落在coms组件上的固定位置，然后将光束落在导丝递送过程中必经的路径上，当导丝出现在激光的射程之内时，接收的反射光线由背板反射变为导丝反射，落在coms组件上的固定位置改变，由此判断出导丝在递送过程中的状态，在非接触的条件下，完成了机器对导丝头端的存在性检测，判断稳定，可用性强，受环境影响小。技术特征：1.一种导丝头端检测装置，应用于导丝递送装置，其特征在于，包括激光传感器，所述激光传感器用于发射检测激光以及接收反射激光，其中所述反射激光为所述检测激光经反射后的激光；2.根据权利要求1所述的导丝头端检测装置，其特征在于，所述激光传感器内置coms组件。3.根据权利要求2所述的导丝头端检测装置，其特征在于，所述coms组件中设有光敏阵列，多个光敏元件排列成一个二维阵列，所述光敏元件与所述激光传感器的激光发射位置同侧设置，用于接收所述反射激光并标识所述反射激光的位置，产生相应的电流信号。4.根据权利要求3所述的导丝头端检测装置，其特征在于，所述光敏元件包括光电二极管或光敏电阻。5.根据权利要求1所述的导丝头端检测装置，其特征在于，所述检测激光的光斑直径大于所述导丝的直径。6.根据权利要求1所述的导丝头端检测装置，其特征在于，所述激光传感器的一侧连接有可调节支架，所述可调节支架用于将所述激光传感器的发射位置朝向所述导丝的移动方向进行倾斜。7.根据权利要求1所述的导丝头端检测装置，其特征在于，所述激光传感器与所述导丝之间设置有透明无菌膜；所述移动路径与所述激光传感器的发射位置的距离，是所述透明无菌膜与所述激光传感器的发射位置的距离的两倍以上。8.根据权利要求7所述的导丝头端检测装置，其特征在于，所述透明无菌膜包覆在所述激光传感器的四周或通过第一夹持机构和第二夹持机构夹持所述透明无菌膜的第一端和第二端，使所述透明无菌膜平整隔离在所述激光传感器与所述导丝之间。9.根据权利要求1所述的导丝头端检测装置，其特征在于，所述激光传感器的一侧连接有固定支架，所述固定支架的一侧与所述激光传感器之间通过螺丝紧固，所述固定支架的另一侧与外部设备可拆卸连接。10.一种血管介入机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的导丝头端检测装置。技术总结本技术涉及医疗设备技术领域，揭示了一种导丝头端检测装置及血管介入机器人，其中，所述导丝头端检测装置包括激光传感器，所述激光传感器用于发射检测激光以及接收反射激光，其中所述反射激光为所述检测激光经反射后的激光；反射背板，用于反射所述检测激光；其中，所述激光传感器与所述反射背板分别对应安装在所述导丝出入口外的两侧，所述反射背板与所述导丝套管的轴心线平行设置，且所述激光传感器发射的检测激光与导丝导入过程中的移动路径相交；所述血管介入机器人包含所述导丝头端检测装置；本技术能够在非接触的条件下，完成机器对导丝头端的存在性检测，从而对当前机器人血管介入手术中判断导丝导入的状态和进度。技术研发人员：郭健,李坚受保护的技术使用者：深圳爱博合创医疗机器人有限公司技术研发日：20230726技术公布日：2024/8/15