一种网球发球机出球方式控制及调节机构、发球

本发明涉及体育运动训练，尤其涉及一种网球发球机出球方式控制及调节机构、发球机。背景技术：1、网球发球机是一种打网球时自动发球的机器，可以用于网球训练或自己一个人打网球时使用。2、目前的网球发球机的发球装置靠两个旋转的滚轮击发网球，通过控制滚轮的旋转速度可以调节网球的上旋、下旋以及出球速度，但是，在实际比赛中，网球不止上旋和下旋，还存在其他的旋转方式，如左旋、右旋，而且，目前的网球发球机在在控制发球方式时，是通过理论计算控制滚轮的旋转速度，并不考虑网球的材质、表面摩擦力以及网球的新旧问题，致使网球的出球方式与理论计算结果存在偏差，使得网球的出球方式控制准确度较低，不能根据网球的类型调节控制方式使网球的出球方式达到预设效果，而影响网球的真实训练结果，如在网球训练时，需要单一的训练接高速球，但是，由于网球的多次使用或表面湿润而造成摩擦力下降，网球击发时出现低速球，而影响训练效果。基于上述问题，本技术提出了一种网球发球机出球方式控制及调节机构、发球机。技术实现思路1、本发明的目的在于提供一种网球发球机出球方式控制及调节机构、发球机，以解决目前的网球发球机不能根据网球的类型调节控制方式以达到预设的出球方式的问题。2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：3、一种网球发球机出球方式控制及调节机构、发球机，所述控制及调节机构包括：4、发球管，所述发球管为两端设置有开口的筒状；5、设于所述发球管端部的至少三组击球组件，所述击球组件在周向上绕所述发球管的轴线均匀分布，所述击球组件上设置有发球轮以及发球电机，所述发球电机带动所述发球轮转动；6、设于所述发球管上远离所述击球组件的一端的驱动组件，用于推动网球移动至击球组件处以使得网球抵接在发球轮上；7、初速度检测组件，用于检测网球的初速度；8、控制部，所述控制部控制所述发球电机以预设的速度转动，其中，每个发球电机由控制部单独控制，所述控制部在控制网球出球方式时，包括以下步骤：9、步骤sa、控制所述发球电机以相同的速度转动，通过所述驱动组件将网球推动至发球轮处，并由所述发球轮给予网球以初速度，使其飞出；10、步骤sb、通过初速度检测组件检测网球飞出的初速度，记为第一速度；11、步骤sc、获取存储的网球飞出的第二速度，其中，第二速度为所述发球电机以步骤sa中的速度转动时，标准球飞出的初速度，并基于第一速度和第二速度计算补偿量；12、步骤sd、在预设的控制函数中引入补偿量以形成新的控制函数，记为第二函数，以第二函数控制所述发球电机的速度，其中，第二函数用于控制每个发球电机的转速，使得网球以预设的初始速度、旋转速度和旋转方向飞出，所述控制函数控制发球电机的转速以控制发球轮的转速。13、进一步的，预设的控制函数记为第一函数，所述第一函数的生成方式如下所示：14、以厂家购置的标准球作为生成第一函数的实验球，以所述控制及调节机构击发实验球，每次击发实验球时获取实验球的出球方式，记录实验球的初速度、转动方向和转动速度以及每个所述发球轮的转速；15、按照实验球的旋转方向选取若干复合要求的数据，按照实验球旋转方向将数据分成若干类，将分类后数据形成若干集合，通过函数拟合的方式拟合每个集合的函数，记为控制函数，若干集合形成的控制函数形成的函数组即为第一函数；16、以第一函数控制发球轮击发网球时，控制部按照以下方法控制网球的出球方式：17、首先设定网球的出球方式，基于网球的旋转方向选择第一函数内对应的控制函数；18、以网球的出球速度以及旋转速度计算所述发球轮的旋转速度，再基于所述发球轮和所述发球电机之间的传动比控制所述发球电机的转速。19、进一步的，以第二速度和第一速度的比值作为补偿量，在控制网球的出球方式时，控制部以预设的控制量和补偿量的乘积作为实际控制量控制发球电机的转速，所述控制量为控制部控制发球电机转动的控制参数。20、进一步的，所述发球电机以及发球轮连接到位于发球管端部的连接支架上，每个连接支架上设置有一组发球电机以及发球轮；21、所述连接支架上设置有半径与所述发球管相同的连接板，所述连接板呈弧形，若干连接板可拆卸连接、首尾相接形成套设在所述发球管上的圆筒状结构，用于将击球组件固定在发球管的端部。22、进一步的，所述驱动组件包括：23、滑动连接于所述发球管内部的击球活塞，所述击球活塞呈圆柱状，所述击球活塞远离所述击球组件的一端设置有腰形支架，所述腰形支架位于是所述发球管的外侧；24、击球电机，所述击球电机的输出端连接有曲柄，所述曲柄远离所述击球电机的一端位于腰形支架内，当所述曲柄在所述击球电机的带动下转动时，由曲柄带动所述击球活塞在所述发球管内做直线往复位移以推动网球移动。25、本发明还公开了一种发球机，包括上述任意一项所述的网球发球机出球方式控制及调节机构，所述发球管上设置有蓄球管，所述蓄球管为弧形管，还包括：26、发球机本体，所述发球机本体内设置有储球仓，所述储球仓连接发球管，其中，所述储球仓包括圆筒状的储球筒以及位于储球筒的底端的仓底，所述仓底为圆盘状，所述仓底转动连接到所述储球筒的端部，且所述储球筒由位于所述驱动组件上的电机带动其转动，所述仓底上设置有两个沿所述仓底的圆心镜像设置的落球孔，所述仓底转动时，所述落球孔途径所述蓄球管的口部，将位于所述落球孔内的网球带入蓄球管内，所述落球孔的底部由发球机本体的外壳封堵，落球孔未接触蓄球管时与发球机本体的外壳组成槽状结构。27、进一步的，所述仓底的厚度大于网球的半径。28、进一步的，所述仓底上设置有与所述仓底同心的球槽，所述球槽的槽底与所述落球孔处于同一分度圆上，所述球槽的自槽底至所述仓底的中心呈坡形。29、进一步的，所述发球机本体为无人机结构，所述发球机本体的飞行轨迹由控制部控制，所述发球机本体的飞行轨迹的控制方法包括：30、步骤se、获取网球的发球位置、出球角度以及出球方式，其中，所述发球位置包括发球高度以及在网球场的投影位置；31、步骤sf、控制所述发球机本体飞行至发球位置，并在发球位置控制所述控制及调节机构以获取的出球角度和出球方式击发网球。32、进一步的，控制部内置有多种网球飞行轨迹，所述预设位置为飞行轨迹上网球出于最高点时的位置，网球在预设位置的出球方式为网球在飞行轨迹最高点时的飞行速度和飞行方向以及旋转速度和旋转方向，所述网球飞行轨迹可以在真实比赛中获取。33、综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：34、本发明公开的网球发球机出球方式控制及调节机构通过三组击球组件击发网球，使得网球可以击发出多种不同方向的旋转的网球，同时在击发网球时，以预设的控制方式击发网球并计算当前出球方式与预设的出球方式的差异，并根据差异计算补偿量，在击发网球时以预设的控制方式和补偿量的结合形成新的控制方式击发网球以减少网球真实的出球方式与预设出球方式的差异，提高网球控制的准确度从而提高网球的训练效果。