一种遥控双稳坦克模型的制作方法

本发明涉及玩具领域，特别涉及一种遥控双稳坦克模型。背景技术：1、遥控车模型具有仿真度高、娱乐性强、外观美观等诸多优点，倍受模友的喜爱。普通车型的模型由于只需要模仿车型外观，并能驱动模型进行进退和转向，就可以做到具备较高的仿真度，而对于坦克模型，除了要求外观仿真和对底盘基础的进退及转向控制外，还要求能驱动炮塔进行旋转，能驱动炮管进行摆动。目前市面上大部分坦克模型也基本能做到分别对底盘、炮塔和炮管进行遥控动作，然而，这些坦克模型在进行移动射击时，由于无法做到在坦克模型运动的过程中，使炮管仍能自动稳定在原来给定的方向角和高低角上，炮管会随着坦克的进退、旋转以及地面起伏等因素偏离目标，难以保证射击不受车体震动和转向的影响，因此射击时还需要等待车体停稳后重新进行射击目标校准，坦克模型的运动与射击需要分开进行，这会导致仿真度不足，大幅降低玩耍乐趣。技术实现思路1、本发明所要解决的技术问题是提供一种遥控双稳坦克模型，这种遥控双稳坦克模型能模仿坦克进行动作，并且能使炮管保持对被瞄准目标进行瞄准。2、为了解决上述技术问题，采用的技术方案如下：3、一种遥控双稳坦克模型，包括遥控器和车体，车体包括底盘、能驱动底盘进退或旋转的底盘驱动机构、炮塔、能驱动炮塔旋转的旋转驱动机构、炮管、能驱动炮管摆动的摆动驱动机构和控制装置，底盘驱动机构安装在底盘中，旋转驱动机构安装在底盘或炮塔中，炮塔通过旋转驱动机构可转动安装在底盘上；摆动驱动机构安装在炮塔中，炮管通过摆动驱动机构可上下摆动地安装在炮塔上，其特征在于：还包括水平仪，水平仪安装在所述炮塔中；所述控制装置中设有与所述遥控器相匹配的遥控接收模块，水平仪的信号输出端与控制装置对应的信号输入端电连接，所述底盘驱动机构、旋转驱动机构和摆动驱动机构的信号输入端分别与控制装置对应的信号输出端电连接；4、控制装置中预设有比例系数表k1、k2 、k3……kn，l1、l 2 、l 3……l n，m 1、m 2 、m 3……m n，其中，n≥1；其中，kn为炮塔的随动转动速度与底盘进退或旋转时的实时速度的比例值；l n为炮塔的随动转动角度与底盘进退或旋转时相对被瞄准目标的实时角度的比例值；m n为炮管上下方向的摆动角度与水平仪的实时倾斜值的比例值；5、使用遥控器对车体进行遥控时，控制装置通过遥控接收模块接收遥控信号，当遥控炮塔旋转或炮管摆动时，控制装置控制旋转驱动机构或摆动驱动机构，驱动炮塔进行相应角度的旋转或驱动炮管进行相应角度的摆动；当遥控底盘进退或旋转时，控制装置控制底盘驱动机构，驱动底盘进行相应的动作，同时，控制装置根据预设的kn 、l n，控制旋转驱动机构驱动炮塔按照比例随之进行转动，使炮管在水平位置保持对被瞄准目标进行瞄准；当车体行走在起伏的路面上，水平仪的倾斜值出现变化时，控制装置根据预设的m n，控制摆动驱动机构驱动炮管按照比例进行上下方向摆动，使炮管在垂直位置保持对被瞄准目标进行瞄准。6、上述遥控双稳坦克模型中，能控制坦克模型进行底盘的前进、旋转，以及炮塔的旋转和炮管的上下摆动，同时，还能够在坦克模型的运动中，通过对炮管进行垂直稳定和横向稳定的控制，使炮管自动稳定在原本给点的方向角和高低角上，做到炮管保持对被瞄准目标进行瞄准，进一步提高坦克模型的仿真程度。通常的，车体中还设有用于对上述各种机构和装置进行供电的电池。7、优选方案中，所述控制装置包括主控模块和双稳模块，主控模块的信号输入端与所述遥控接收模块的信号输出端电连接，双稳模块的信号输入端与所述水平仪的信号输出端电连接，双稳模块和所述底盘驱动机构的信号输入端分别与主控模块对应的信号输出端电连接，所述旋转驱动机构和摆动驱动机构的信号输入端分别与双稳模块对应的信号输出端电连接；双稳模块中预设有所述比例系数表k1、k2 、k3……kn，l1、l 2 、l 3……l n，m 1、m 2、m 3……m n，其中，n≥1；8、使用遥控器对车体进行遥控时，主控模块通过遥控接收模块接收遥控信号，当遥控炮塔旋转或炮管摆动时，主控模块将遥控信号发送至双稳模块，由双稳模块控制旋转驱动机构或摆动驱动机构，驱动炮塔进行相应角度的旋转或驱动炮管进行相应角度的摆动；当遥控底盘进退或旋转时，主控模块直接控制底盘驱动机构，驱动底盘进行相应的动作，同时，主控模块将控制底盘驱动机构进行相应动作的动作信号发送至双稳模块，双稳模块根据预设转动速度和预设转动角度，控制旋转驱动机构驱动炮塔按照底盘的动作比例随之进行转动，使炮管在水平位置保持对被瞄准目标进行瞄准；当车体行走在起伏的路面上，水平仪的倾斜值出现变化时，双稳模块根据预设摆动角度，控制摆动驱动机构驱动炮管按照比例进行摆动，使炮管在垂直位置保持对被瞄准目标进行瞄准。9、主控模块能接受遥控信号，并直接控制底盘驱动机构驱动底盘动作；而涉及炮塔和炮管的动作，无论是直接控制动作，或者是需要保持炮管稳定时的自行调整，均由双稳模块接收信号和计算后，直接通过控制旋转驱动机构和摆动驱动机构进行驱动。10、进一步的优选方案中，所述双稳模块中设有用于切换是否使炮管保持对被瞄准目标进行瞄准的双稳切换电路，所述遥控器上设有用于控制双稳切换电路的切换开关。使用者可以根据需要，自由选择是否开启炮管双稳模式。11、进一步的优选方案中，所述主控模块和双稳模块均采用单片机。例如主控模块可以采用cs-tk16芯片，双稳模块可以采用cs-tk-swb芯片。12、优选方案中，所述水平仪采用陀螺仪传感器。陀螺仪传感器能时刻对坦克模型在水平方向上发生的位置变化进行检测，并快速将检测信号发送至控制装置，使控制装置不断调整炮管的方向。13、优选方案中，所述摆动驱动机构采用升降舵机，所述炮管的内端与升降舵机的输出轴连接。14、优选方案中，所述旋转驱动机构采用旋转电机或360°舵机。根据坦克模型的档次，可以选择旋转电机或360°舵机。通常的，在旋转驱动机构采用旋转电机时，底盘上设有齿轮组，炮塔上设有驱动齿轮，齿轮组的首级齿轮安装在旋转电机的动力输出轴上，齿轮组的末级齿轮与驱动齿轮啮合。15、上述底盘驱动机构可以采用现有坦克模型的常用结构。底盘的两侧分别设有履带和多个带轮，底盘驱动机构包括两个驱动电机，驱动电机与对应一侧的带轮连接，并且驱动电机能够带动带轮进行正反转。16、本发明的有益效果在于：这种遥控双稳坦克模型能控制坦克模型进行底盘的前进、旋转，以及炮塔的旋转和炮管的上下摆动，同时，还能够在坦克模型的运动中，通过对炮管进行垂直稳定和横向稳定的控制，使炮管自动稳定在原本给点的方向角和高低角上，做到炮管保持对被瞄准目标进行瞄准，进一步提高坦克模型的仿真程度。技术特征：1.一种遥控双稳坦克模型，包括遥控器和车体，车体包括底盘、能驱动底盘进退或旋转的底盘驱动机构、炮塔、能驱动炮塔旋转的旋转驱动机构、炮管、能驱动炮管摆动的摆动驱动机构和控制装置，底盘驱动机构安装在底盘中，旋转驱动机构安装在底盘或炮塔中，炮塔通过旋转驱动机构可转动安装在底盘上；摆动驱动机构安装在炮塔中，炮管通过摆动驱动机构可上下摆动地安装在炮塔上，其特征在于：还包括水平仪，水平仪安装在所述炮塔中；所述控制装置中设有与所述遥控器相匹配的遥控接收模块，水平仪的信号输出端与控制装置对应的信号输入端电连接，所述底盘驱动机构、旋转驱动机构和摆动驱动机构的信号输入端分别与控制装置对应的信号输出端电连接；2.如权利要求1所述的一种遥控双稳坦克模型，其特征在于：所述控制装置包括主控模块和双稳模块，主控模块的信号输入端与所述遥控接收模块的信号输出端电连接，双稳模块的信号输入端与所述水平仪的信号输出端电连接，双稳模块和所述底盘驱动机构的信号输入端分别与主控模块对应的信号输出端电连接，所述旋转驱动机构和摆动驱动机构的信号输入端分别与双稳模块对应的信号输出端电连接；双稳模块中预设有所述比例系数表k1、k2、k3……kn，l1、l 2、l 3……l n，m 1、m 2、m 3……m n，其中，n≥1；3.如权利要求2所述的一种遥控双稳坦克模型，其特征在于：所述双稳模块中设有用于切换是否使炮管保持对被瞄准目标进行瞄准的双稳切换电路，所述遥控器上设有用于控制双稳切换电路的切换开关。4.如权利要求2所述的一种遥控双稳坦克模型，其特征在于：所述主控模块和双稳模块均采用单片机。5.如权利要求1所述的一种遥控双稳坦克模型，其特征在于：所述水平仪采用陀螺仪传感器。6.如权利要求1所述的一种遥控双稳坦克模型，其特征在于：所述摆动驱动机构采用升降舵机，所述炮管的内端与升降舵机的输出轴连接。7.如权利要求1所述的一种遥控双稳坦克模型，其特征在于：所述旋转驱动机构采用旋转电机或360°舵机。技术总结本发明公开了一种遥控双稳坦克模型，包括遥控器和车体，车体包括底盘、底盘驱动机构、炮塔、旋转驱动机构、炮管、摆动驱动机构和控制装置，底盘驱动机构安装在底盘中，旋转驱动机构安装在底盘或炮塔中，炮塔可转动安装在底盘上；摆动驱动机构安装在炮塔中，炮管通过摆动驱动机构可上下摆动地安装在炮塔上，其特征在于：还包括水平仪，水平仪安装在炮塔中；控制装置设有与遥控器相匹配的遥控接收模块，水平仪的信号输出端与控制装置对应的信号输入端电连接，底盘驱动机构、旋转驱动机构和摆动驱动机构的信号输入端分别与控制装置对应的信号输出端电连接。这种遥控双稳坦克模型能模仿坦克进行动作，并且能使炮管保持对被瞄准目标进行瞄准。技术研发人员：林意财,林鸿胜,林洪英受保护的技术使用者：汕头市通德工艺制品有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/15