一种投球机器人用的收球机构的制作方法

本技术属于投球机器人，特别涉及一种投球机器人用的收球机构。背景技术：1、公开号为cn207273232u的实用新型公开了一种智能投篮机器人，包括底盘、交叉升降架、顶板、弯臂、抓手、电池组和智能控制柜，底盘和移动轮组成一个可以灵活移动的车体，车体上通过导轨槽和滚动轴承安装交叉升降架，交叉升降架上通过旋转支撑座安装一个弯臂，弯臂通转轴连接抓手来抓取火者释放篮球，车体中安装电池组和智能控制柜，电池组提供本实用新型工作中的各种动力，智能控制柜接收并处理各种控制指令，并将控制指令通过电动机和各个执行部件进行输出执行，其将篮球投进篮筐的操作为升降机将带有篮球的抓手运输至篮筐上方，再松开抓手将球置入到篮筐内，综合其原理，其没有为其投篮动作实现收球机构，收球和投球动作不能同时进行，导致同时间内投球效率较低，所以现有的技术需要一种可以为投球机器人上的投球机构实现供球行为的收球机构。技术实现思路1、本实用新型的目的是提供一种投球机器人用的收球机构，以解决上述背景技术中所提到的问题。2、本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：3、一种投球机器人用的收球机构，包括：底架、铰座板、第一连杆、第二连杆、扒球架；所述底架为一方形的框架结构，底架之间采用横梁加固，底架四角各设有一行走轮；底架的两侧各自固定有一竖直板结构的铰座板，两组铰座板上利用轴承和轴杆旋转配合有条形结构的第一连杆、第二连杆，同侧的第一连杆、第二连杆远离铰座板的一端共同连接在一折板结构的扒球架上，两组扒球架之间分别垂直夹持有杆状结构的底扒杆、中扒杆、上扒杆，底扒杆、中扒杆、上扒杆分别和扒球架成旋转配合，底扒杆、中扒杆、上扒杆上固定配合有若干旋转导轮，扒球架上设有为旋转导轮旋转提供动力的动力机构，底架上旋转配合有一液压杆，液压杆另一端通过轴杆和第一连杆或者第二连杆旋转配合。4、进一步的，为了使底扒杆、中扒杆、上扒杆之间的旋转方向一致，方便对篮球的滚动抓取，所述动力机构，包括：电机、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮；所述电机固定在其中一侧扒球架的内侧，中扒杆靠近电机的一侧固定有第一带轮，中扒杆远离电机的一侧固定有第二带轮和第三带轮，底扒杆上固定有和第二带轮平齐的第四带轮，上扒杆上固定有和第三带轮平齐的第五带轮，其中电机的输出轴上外嵌有一驱动带轮，驱动带轮和第一带轮通过皮带连接，第二带轮和第四带轮皮带连接；第三带轮和第五带轮皮带连接。5、进一步的，为了使本实用新型的扒球架处接触到的篮球具有一个向中间靠拢的运动能力，方便本收球机构将球传递给后续投球机构，所述底扒杆、中扒杆、上扒杆两侧各自配合有一麦轮，麦轮旋转时会有一个向内侧的推力也就是说和电机同侧的麦轮采用b型麦轮，其他麦轮采用a型麦轮。6、进一步的，为了使旋转导轮更能贴合篮球的外表面，需要使旋转导轮具有较好的弹性形变能力：所述旋转导轮为弹性材料制成，且旋转导轮上设有以旋转导轮轴心圆周阵列的横向穿孔形成弹性预留孔。7、进一步的，为了方便液压杆的偏转，以及增加液压杆的偏转范围，所述液压杆的底部通过轴杆配合有液压座，液压座固定在底架的上平面上，底架通过液压座和液压杆的固定端成旋转配合。8、进一步的，当液压杆和第二连杆连接时，为了方便液压杆和第二连杆的连接，且不影响第二连杆的偏转范围，所述第二连杆靠近液压杆的一侧设有一弧形的外凸形结构形成弧形外凸，弧形外凸上横穿固定有一轴杆，该轴杆和液压杆的伸长端旋转配合。9、进一步的，为了方便底扒杆、中扒杆、上扒杆上零件的安装，以及防止底扒杆、中扒杆、上扒杆上零件的打滑，所述底扒杆、中扒杆、上扒杆为多棱柱杆，底扒杆、中扒杆、上扒杆和旋转导轮、麦轮为卡接，底扒杆、中扒杆、上扒杆上设有供卡接的凸环或者凹环。10、进一步的，为了使所有的旋转导轮为同步转动，所述第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮采用同型号的带轮。11、综上所述，本实用新型具有以下有益效果：通过底架、铰座板、第一连杆、第二连杆、扒球架的设立，在将中扒杆移动至篮球上方，再驱动液压杆伸长，液压杆带动第二连杆偏转，因为第一连杆和第二连杆均配合在铰座板和扒球架上，所以第二连杆偏转时会带动第一连杆同时偏转，此时底扒杆下行并运动至篮球前方，因为所有的旋转导轮为顺时针旋转，并通过弹性预留孔的设立，旋转导轮会贴紧篮球的外表面，所以在旋转导轮的顺时针旋转作用下篮球会收到一个向上的滚动；不会从底扒杆、中扒杆、上扒杆之间掉落，此时利用外接的控制电路板控制液压杆收缩，液压杆收缩时会带动底扒杆向后且向上运动，再继续收缩液压杆，液压杆通过第一连杆、第二连杆带动扒球架向后方拨动篮球，并在旋转导轮的旋转作用力下将篮球传送给后方的发球或投球机构，上述步骤完成后，液压杆复位，进而第一连杆、第二连杆、扒球架整体复位等待下一次篮球的收球拾取动作，进而为投球机器人上的投球机构实现供球行为。技术特征：1.一种投球机器人用的收球机构，包括：底架(1)、铰座板(2)、第一连杆(3)、第二连杆(4)、扒球架(5)；其特征在于:所述底架(1)为一方形的框架结构，底架(1)之间采用横梁加固，底架(1)四角各设有一行走轮(14)；底架(1)的两侧各自固定有一竖直板结构的铰座板(2)，两组铰座板(2)上利用轴承和轴杆旋转配合有条形结构的第一连杆(3)、第二连杆(4)，同侧的第一连杆(3)、第二连杆(4)远离铰座板(2)的一端共同连接在一折板结构的扒球架(5)上，两组扒球架(5)之间分别垂直夹持有杆状结构的底扒杆(6)、中扒杆(7)、上扒杆(8)，底扒杆(6)、中扒杆(7)、上扒杆(8)分别和扒球架(5)成旋转配合，底扒杆(6)、中扒杆(7)、上扒杆(8)上固定配合有若干旋转导轮(9)，扒球架(5)上设有为旋转导轮(9)旋转提供动力的动力机构，底架(1)上旋转配合有一液压杆(13)，液压杆(13)另一端通过轴杆和第一连杆(3)或者第二连杆(4)旋转配合。2.根据权利要求1所述的一种投球机器人用的收球机构，其特征在于：所述动力机构，包括：电机(11)、第一带轮(71)、第二带轮(72)、第三带轮(73)、第四带轮(61)、第五带轮(81)；所述电机(11)固定在其中一侧扒球架(5)的内侧，中扒杆(7)靠近电机(11)的一侧固定有第一带轮(71)，中扒杆(7)远离电机(11)的一侧固定有第二带轮(72)和第三带轮(73)，底扒杆(6)上固定有和第二带轮(72)平齐的第四带轮(61)，上扒杆(8)上固定有和第三带轮(73)平齐的第五带轮(81)，其中电机(11)的输出轴上外嵌有一驱动带轮，驱动带轮和第一带轮(71)通过皮带连接，第二带轮(72)和第四带轮(61)皮带连接；第三带轮(73)和第五带轮(81)皮带连接。3.根据权利要求1所述的一种投球机器人用的收球机构，其特征在于：所述底扒杆(6)、中扒杆(7)、上扒杆(8)两侧各自配合有一麦轮(10)，和电机(11)同侧的麦轮(10)采用b型麦轮，其他麦轮(10)采用a型麦轮。4.根据权利要求1所述的一种投球机器人用的收球机构，其特征在于：所述旋转导轮(9)为弹性材料制成，且旋转导轮(9)上设有以旋转导轮(9)轴心圆周阵列的横向穿孔形成弹性预留孔(91)。5.根据权利要求1所述的一种投球机器人用的收球机构，其特征在于：所述液压杆(13)的底部通过轴杆配合有液压座(12)，液压座(12)固定在底架(1)的上平面上，底架(1)通过液压座(12)和液压杆(13)的固定端成旋转配合。6.根据权利要求5所述的一种投球机器人用的收球机构，其特征在于：所述第二连杆(4)靠近液压杆(13)的一侧设有一弧形的外凸形结构形成弧形外凸(41)，弧形外凸(41)上横穿固定有一轴杆，该轴杆和液压杆(13)的伸长端旋转配合。7.根据权利要求3所述的一种投球机器人用的收球机构，其特征在于：所述底扒杆(6)、中扒杆(7)、上扒杆(8)为多棱柱杆，底扒杆(6)、中扒杆(7)、上扒杆(8)和旋转导轮(9)、麦轮(10)为卡接，底扒杆(6)、中扒杆(7)、上扒杆(8)上设有供卡接的凸环或者凹环。8.根据权利要求2所述的一种投球机器人用的收球机构，其特征在于：所述第一带轮(71)、第二带轮(72)、第三带轮(73)、第四带轮(61)采用同型号的带轮。技术总结本技术公开了一种投球机器人用的收球机构，包括：底架、铰座板、第一连杆、第二连杆、扒球架；所述底架为一方形的框架结构，底架之间采用横梁加固，底架四角各设有一行走轮；底架的两侧各自固定有一竖直板结构的铰座板，两组铰座板上利用轴承和轴杆旋转配合有条形结构的第一连杆、第二连杆，同侧的第一连杆、第二连杆远离铰座板的一端共同连接在一折板结构的扒球架上，两组扒球架之间分别垂直夹持有杆状结构的底扒杆、中扒杆、上扒杆，底扒杆、中扒杆、上扒杆分别和扒球架成旋转配合，底扒杆、中扒杆、上扒杆上固定配合有若干旋转导轮，扒球架上设有为旋转导轮旋转提供动力的动力机构，底架上旋转配合有一液压杆，液压杆另一端通过轴杆和第一连杆或者第二连杆旋转配合；本技术具有以下有益效果：为投球机器人上的投球机构实现供球行为。技术研发人员：张国瑞,赵冬梅,师李洁,周鸣飞,梁晋嘉,胡毅镔,苏致衡,张墨晗,李明哲,李陌浔受保护的技术使用者：深圳市英诺威迅科技教育有限公司技术研发日：20231108技术公布日：2024/7/23