仿生下肢康复训练机器人的制作方法

本发明涉及康复设备，具体涉及一种仿生下肢康复训练机器人。背景技术：1、康复训练主要分为被动训练、协同训练、主动训练和阻抗训练等方式。对于脑梗死、脑出血、颅脑外伤、脊髓损伤等疾病导致的偏瘫患者，大部分早期主要表现为屈髋的肌肉力量不足、足背屈的肌肉力量不足，导致患者无法行走，现有的全被动式步行训练机器人，容易出现人机不同步的情况。技术实现思路1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种助力屈髋伸髋，助力足背屈的仿生下肢康复训练机器人，是一同协同康复训练工具。2、本发明所采用的技术方案是：3、仿生下肢康复训练机器人，包括腰部绑紧机构、髋关节延长杆机构、大腿杆机构、小腿杆机构、足底板组件、滑轨机构、弹簧助力机构、第一钢丝绳和第二钢丝绳，所述髋关节延长杆机构的上端与所述腰部绑紧机构连接，所述大腿杆机构的上端与所述髋关节延长杆机构的下端转动连接，所述小腿杆机构的上端与所述大腿杆机构的下端转动连接，所述足底板组件转动安装在所述小腿杆机构的下端，所述滑轨机构安装在所述腰部绑紧机构上，所述弹簧助力机构安装在所述小腿杆机构上，所述第一钢丝绳的一端与所述滑轨机构的滑块连接，另一端与所述弹簧助力机构的弹簧底垫上侧连接，所述第二钢丝绳的一端与所述弹簧助力机构的弹簧底垫下侧连接，另一端与所述足底板组件的后端连接。4、进一步，所述腰部绑紧机构包含u形板和腰部绑带，所述腰部绑带的一端与所述u形板的一端连接，另一端与所述u形板的另一端可拆卸连接。5、进一步，所述大腿杆机构为伸缩杆和所述小腿杆机构均为伸缩杆。6、进一步，所述大腿杆机构和所述小腿杆机构上均设有绑带。7、进一步，所述滑轨机构包括电机、丝杆滑轨和固定架，所述固定架固定安装在所述腰部绑紧机构上，所述丝杆滑轨转动安装在所述固定架上，所述电机的输出轴与所述丝杆滑轨的一端连接，所述滑块螺纹连接在所述丝杆滑轨上。8、进一步，所述滑轨机构还包括固定块和滑轮，所述固定块固定安装在所述腰部绑紧机构上，所述滑轮转动安装在所述滑块上，所述第一钢丝绳的一端固定在所述固定块上，且绕设在所述滑轮上。9、进一步，所述滑轨机构还包含电源、电源控制电路板和感应开关，所述电源与所述电机连接，所述感应开关安装在所述弹簧助力机构的下端，并与所述电源控制电路的输入端连接，所述电源控制电路的输出端与所述电机连接。10、进一步，所述弹簧助力机构包括金属套管和弹簧，所述金属套管套设在所述小腿杆机构上，所述弹簧安装在所述金属套管内，其上端与所述金属套管的上端固定，下端与所述弹簧底垫固定。11、进一步，还包含膝关节v型槽盘机构，该膝关节v型槽盘机构安装在所述大腿杆机构与所述小腿杆机构的连接点上，所述第一钢丝绳穿过所述膝关节v型槽盘机构，且可沿所述膝关节v型槽盘机构自由滑动。12、进一步，还包括踝关节屈伸机构，该踝关节屈伸机构安装在所述小腿杆机构与所述足底板组件之间的连接点上以驱动所述足底板组件的前端上下转动。13、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。技术特征：1.仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，包括腰部绑紧机构、髋关节延长杆机构、大腿杆机构、小腿杆机构、足底板组件、滑轨机构、弹簧助力机构、第一钢丝绳和第二钢丝绳，所述髋关节延长杆机构的上端与所述腰部绑紧机构连接，所述大腿杆机构的上端与所述髋关节延长杆机构的下端转动连接，所述小腿杆机构的上端与所述大腿杆机构的下端转动连接，所述足底板组件转动安装在所述小腿杆机构的下端，所述滑轨机构安装在所述腰部绑紧机构上，所述弹簧助力机构安装在所述小腿杆机构上，所述第一钢丝绳的一端与所述滑轨机构的滑块连接，另一端与所述弹簧助力机构的弹簧底垫上侧连接，所述第二钢丝绳的一端与所述弹簧助力机构的弹簧底垫下侧连接，另一端与所述足底板组件的后端连接。2.根据权利要求1所述的仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，所述腰部绑紧机构包含u形板和腰部绑带，所述腰部绑带的一端与所述u形板的一端连接，另一端与所述u形板的另一端可拆卸连接。3.根据权利要求1所述的仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，所述大腿杆机构为伸缩杆和所述小腿杆机构均为伸缩杆。4.根据权利要求1所述的仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，所述大腿杆机构和所述小腿杆机构上均设有绑带。5.根据权利要求1所述的仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，所述滑轨机构包括电机、丝杆滑轨和固定架，所述固定架固定安装在所述腰部绑紧机构上，所述丝杆滑轨转动安装在所述固定架上，所述电机的输出轴与所述丝杆滑轨的一端连接，所述滑块螺纹连接在所述丝杆滑轨上。6.根据权利要求5所述的仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，所述滑轨机构还包括固定块和滑轮，所述固定块固定安装在所述腰部绑紧机构上，所述滑轮转动安装在所述滑块上，所述第一钢丝绳的一端固定在所述固定块上，且绕设在所述滑轮上。7.根据权利要求6所述的仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，所述滑轨机构还包含电源、电源控制电路板和感应开关，所述电源与所述电机连接，所述感应开关安装在所述弹簧助力机构的下端，并与所述电源控制电路的输入端连接，所述电源控制电路的输出端与所述电机连接。8.根据权利要求1所述的仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，所述弹簧助力机构包括金属套管和弹簧，所述金属套管套设在所述小腿杆机构上，所述弹簧安装在所述金属套管内，其上端与所述金属套管的上端固定，下端与所述弹簧底垫固定。9.根据权利要求1所述的仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，还包含膝关节v型槽盘机构，该膝关节v型槽盘机构安装在所述大腿杆机构与所述小腿杆机构的连接点上，所述第一钢丝绳穿过所述膝关节v型槽盘机构，且可沿所述膝关节v型槽盘机构自由滑动。10.根据权利要求1所述的仿生下肢康复训练机器人，其特征在于，还包括踝关节屈伸机构，该踝关节屈伸机构安装在所述小腿杆机构与所述足底板组件之间的连接点上以驱动所述足底板组件的前端上下转动。技术总结本发明公开了一种仿生下肢康复训练机器人，包括腰部绑紧机构、髋关节延长杆机构、大腿杆机构、小腿杆机构、足底板组件、滑轨机构、弹簧助力机构、第一钢丝绳和第二钢丝绳，髋关节延长杆机构与腰部绑紧机构连接，大腿杆机构与髋关节延长杆机构转动连接，小腿杆机构与大腿杆机构转动连接，足底板组件转动安装在小腿杆机构的下端，滑轨机构安装在腰部绑紧机构上，弹簧助力机构安装在小腿杆机构上，第一钢丝绳的一端与滑轨机构的滑块连接，另一端与弹簧助力机构的弹簧底垫上侧连接，第二钢丝绳的一端与弹簧助力机构的弹簧底垫下侧连接，另一端与足底板组件的后端连接；本申请可助力偏瘫患者屈髋伸髋，助力足背屈。技术研发人员：曾维富受保护的技术使用者：曾维富技术研发日：技术公布日：2024/7/15