一种外骨骼手部主动康复训练装置

本发明涉及一种外骨骼手部主动康复训练装置。背景技术：1、手作为人体最重要的运动和感知器官之一，其具有丰富的运动功能，能够完成各种抓握与操作，在日常生活和功能运动中扮演了重要的角色，失去手部运动功能会大大降低人的生活质量，目前可以通过手部外骨骼机器人对患者手部进行康复训练。2、现有手部外骨骼机器人多数只具有简单的被动康复训练，不能实现力反馈下的主动柔顺康复训练。技术实现思路1、有鉴于此，本发明提供一种外骨骼手部主动康复训练装置，可以通过康复手套进行自主穿戴，对病患的手进行主动康复，增加病人的康复意愿；另外，手部外骨骼可以用于助力每个手指关节进行弯曲、伸展，也可进行五根手指之间的联动，并通过辅助手部功能障碍患者进行标准化、精准化及个性化的主动康复训练。2、为了解决上述问题，本发明的实施例提供了一种外骨骼手部主动康复训练装置，其特殊之处在于：3、包括康复手套、机构部分和驱动部分；4、所述机构部分包括前块、外骨骼关节、上层弹性件和下层弹性件；5、所述驱动部分包括外壳、电机、电机套、拉压传感器、电位器和滑块；6、所述外骨骼关节的数量为若干个，若干个外骨骼关节间隔设置在下层弹性件的上方，前块固定在下层弹性件的一端，前块固定在康复手套手指的端部；上层弹性件位于下层弹性件的上方，上层弹性件穿过外骨骼关节，其一端与前块连接，另一端伸入外壳内；7、所述电位器设置在外壳内的上部，外壳固定在康复手套的手背处；电位器的滑动端与滑块固连，滑块可在外壳内滑动，滑块内嵌螺母嵌件，螺母嵌件内部螺纹与电机驱动的丝杆相配合，上层弹性件伸入外壳内的一端与滑块固连；电机与电机套连接；电机套与拉压传感器的一侧利用螺钉连接；拉压传感器另一侧外壳固连；拉压传感器用于获取电机的拉压力度，从而实现监测康复者手部的力度和运动情况，这种监测有助于康复师了解患者的手部肌肉活动水平，确保康复训练的适当程度。8、通过对电机控制能将电机的旋转运动转化为滑块的直线运动进而完成推拉硅钢片，从而完成手指屈伸动作，由于电位器可以作为位置反馈，可以实现对外骨骼的位置闭环控制。9、进一步地，所述电机与电机套胶接；拉压传感器的两侧设有螺纹孔，电机套与拉压传感器的一侧螺纹孔利用螺钉连接；拉压传感器另一侧螺纹孔与外壳利用螺钉连接。10、进一步地，所述外骨骼关节为“日”字结构，其下端与下层弹性件通过螺钉螺母连接，上层弹性件穿过“日”字结构的上层空隙。11、进一步地，所述前块与上层弹性件和下层弹性件通过螺钉螺母连接。12、进一步地，所述外壳内设有滑轨，滑块在滑轨上进行移动。13、进一步地，所述若干个外骨骼关节等距设置。14、进一步地，所述电位器为直线电位器，也可以用角度式的电位器。15、进一步地，所述电机可以是步进电机，也可以是其他类型的电机。16、进一步地，所述上层弹性件和下层弹性件均为硅钢片。17、进一步地，所述上层弹性件端部与滑块胶接。18、与现有技术相比，本发明的外骨骼手部主动康复训练装置至少具有下列有益效果：19、1)本发明采用了力传感器，力传感器能够检测康复者手部的力度和运动情况，这种监测有助于康复师了解患者的手部肌肉活动水平，确保康复训练的适当程度；20、2)本发明利用硅钢片作为弯曲的执行机构，硅钢片不仅更大的屈服极限，还有更好弯曲效果；21、3)外骨骼关节机构质量较轻，对患者手部友好；机构均匀排布能够实现每个位置的弯曲；22、4)本手部康复外骨骼采用刚柔并济的方式，产生相对比较大的拉伸力与弯曲力，具有更好的康复效果；23、5)存在电位器作为位置反馈，能够实现位置闭环控制达到更好的康复效果。24、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。技术特征：1.一种外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：2.根据权利要求1所述的外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：3.根据权利要求2所述的外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：4.根据权利要求3所述的外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：5.根据权利要求4所述的外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：6.根据权利要求5所述的外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：7.根据权利要求6所述的外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：8.根据权利要求7所述的外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：9.根据权利要求8所述的外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：10.根据权利要求9所述的外骨骼手部主动康复训练装置，其特征在于：技术总结本发明公开了一种外骨骼手部主动康复训练装置，包括康复手套、机构部分和驱动部分；所述机构部分包括前块、外骨骼关节、上层弹性件和下层弹性件；所述驱动部分包括外壳、电机、电机套、拉压传感器、电位器和滑块；所述外骨骼关节设置在下层弹性件的上方，前块固定在下层弹性件的一端，前块固定在康复手套手指的端部；上层弹性件位于下层弹性件的上方，上层弹性件穿过外骨骼关节，其一端与前块连接，另一端伸入外壳内；通过对电机控制能将电机的旋转运动转化为滑块的直线运动进而完成推拉硅钢片，从而完成手指屈伸动作，由于电位器可以作为位置反馈，可以实现对外骨骼的位置闭环控制。本发明提供一种外骨骼手部主动康复训练装置，可以通过康复手套进行自主穿戴，对病患的手进行主动康复，增加病人的康复意愿；另外，手部外骨骼可以用于助力每个手指关节进行弯曲、伸展，也可进行五根手指之间的联动，并通过辅助手部功能障碍患者进行标准化、精准化及个性化的主动康复训练。技术研发人员：尹猛,郭新强,曹武警,李明,孙健铨,吴新宇受保护的技术使用者：中国科学院深圳先进技术研究院技术研发日：技术公布日：2024/6/30