一种柑橘开皮控制系统

本技术涉及生产自动化领域，特别涉及一种柑橘开皮控制系统。背景技术：1、柑橘是制成陈皮的主要原材料，开皮是陈皮炮制工序的重要一环，常用的开皮方法有“正三刀法”，正三刀法要求果蒂朝下，从果顶向果蒂纵划三刀，留果蒂部相连，正三瓣剥开，果蒂部需完整。2、在现有的陈皮生产线中，开皮主要依靠人工操刀进行，自动化程度不高，用人成本高并且危险系数高。3、由此可见，如何实现柑橘开皮的自动化控制成为了亟待解决的技术问题。4、申请公布号为cn110495624a，名称为“一种基于图像识别的水果去蒂机”的中国发明专利公开了摄像头通过图像识别机构判断每个水果的姿态，并控制夹紧机构中的棘轮转动，从而将水果蒂头转到朝正上的方案。5、申请公布号为cn110959871a，名称为“水果处理设备”的中国发明专利公开了通过电机来驱动滑轮的方案。6、授权公布号为cn213639575u号名称为“一种自动柑橘剥皮装置”的中国实用新型专利公开了通过驱动机构带动切刀机构继续向下运动，使得切刀片沿柑橘表面形状对柑橘表皮进行切割，当完成对柑橘的切割工序后，驱动机构带动切刀机构向上回复至原位的方案，以及其在背景技术中指出现有的机械剥皮方式中通过人工收集的方式对柑橘皮进行剥皮并收集。7、申请公布号为cn109548927a，名称为“一种小青柑普洱茶的加工工艺”的中国发明专利和申请公告号为cn111602726a，名称为“一种柑露普洱茶的加工工艺”的中国发明专利公开了在进行去皮之前，对所有青柑原材料进行筛选，以确保青柑原材料的直径大于某一阈值的方案。8、江门市地方标准db4407/t 70-2021公开了应选用在新会陈皮地理标志产品保护区域范围内栽培的茶枝柑大种油身或细种油身品系的果皮的信息。技术实现思路1、本实用新型的目的是提供一种柑橘开皮控制系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。2、本实用新型解决其技术问题的解决方案是提供一种柑橘开皮控制系统，包括：传送区、检测区和开皮区；所述传送区设有传送带和下滑坡，所述传送带的末端连接所述下滑坡的始端；3、所述检测区设有限位槽、机械臂、相机和位姿镇定平台，所述下滑坡的末端连接所述限位槽的始端，以使柑橘能够从所述下滑坡滑落到所述限位槽；所述限位槽的末端设有压力传感器；所述相机设置于所述位姿镇定平台的上方，用于获取所述位姿镇定平台的图像；4、所述位姿镇定平台的顶部分别设有4个六边面和1个四边面，其中4个六边面相接包围四边面；所述位姿镇定平台的内部分别设有4个电机；5、4个六边面分别设有安装孔，各个电机通过所述安装孔对应连接有滑轮，各个电机带动所连接的滑轮滑动，以带动放置于所述位姿镇定平台上的柑橘转动。6、本实用新型的有益效果是：本实用新型由于增加了位姿镇定平台，能够将柑橘进行旋转，当柑橘的果蒂朝上时将柑橘移动到开皮区进行开皮，提高自动化程度，避免人工开皮可能会造成的危险。7、进一步，所述位姿镇定平台的4个六边面的形状和大小都相同。8、进一步，所述传送带始端的水平高度低于所述传送带末端的水平高度，所述传送带向上倾斜，以提高柑橘高度，更迅速地从所述下滑坡滑落。9、进一步，所述传送带包括若干个传送柱体、两个基板和两个侧板；所述若干个传送柱体组成传送链，所述传送链设置于所述两个基板的之间，两个侧板分别设置于所述两个基板的上端并向内倾斜。10、进一步，所述传送柱体为哑铃型结构。11、进一步，所述两个侧板分别设有阻挡，所述阻挡伸出到所述传送链的上方。12、进一步，所述开皮区包括圆盘和若干个开皮槽，若干个开皮槽分别沿着所述圆盘的圆边设置，所述开皮槽包括多个刀片，所述刀片的刀锋朝上。技术特征：1.一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，包括：传送区、检测区和开皮区；所述传送区设有传送带和下滑坡，所述传送带的末端连接所述下滑坡的始端；2.根据权利要求1所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述位姿镇定平台的4个六边面的形状和大小都相同。3.根据权利要求1所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述传送带始端的水平高度低于所述传送带末端的水平高度，所述传送带向上倾斜，以提高柑橘高度，更迅速地从所述下滑坡滑落。4.根据权利要求1所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述传送带包括若干个传送柱体、两个基板和两个侧板；所述若干个传送柱体组成传送链，所述传送链设置于所述两个基板的之间，两个侧板分别设置于所述两个基板的上端并向内倾斜。5.根据权利要求4所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述传送柱体为哑铃型结构。6.根据权利要求4所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述两个侧板分别设有阻挡，所述阻挡伸出到所述传送链的上方。7.根据权利要求1所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述开皮区包括圆盘和若干个开皮槽，若干个开皮槽分别沿着所述圆盘的圆边设置，所述开皮槽包括多个刀片，所述刀片的刀锋朝上。技术总结本技术公开了一种柑橘开皮控制系统，包括：传送区、检测区和开皮区；传送区设有传送带和下滑坡，传送带的末端连接下滑坡的始端；检测区设有限位槽、机械臂、相机和位姿镇定平台，下滑坡的末端连接限位槽的始端，以使柑橘能够从下滑坡滑落到限位槽；限位槽的末端设有压力传感器；相机设置于位姿镇定平台的上方；位姿镇定平台的顶部分别设有4个六边面和1个四边面，4个六边面相接包围四边面；位姿镇定平台的内部分别设有4个电机；4个六边面分别设有安装孔，各个电机通过安装孔对应连接有滑轮。本技术由于增加了位姿镇定平台，能够将柑橘进行旋转，提高自动化程度，避免人工开皮可能会造成的危险。技术研发人员：徐献圣,张震,唐建生,乔海晔,刘晓程,林俊凯,王晓阳受保护的技术使用者：佛山职业技术学院技术研发日：20220624技术公布日：2024/7/11