一种机械臂

本技术涉及机械臂，尤其涉及一种机械臂。背景技术：1、随着科技的进步，农业朝着机械化、智能化的方向迅速发展，而番茄作为一种普遍食用的果蔬，它的智能采摘作业也显得愈发重要。2、经检索，授权公告号为cn210968884u的实用新型专利，公开了一种番茄采摘机械臂，其特征在于，包括腰部关节、大臂、小臂和末端执行器，所述腰部关节、大臂、小臂依次转动连接，所述小臂末端通过腕部关节与所述末端执行器连接；所述腰部关节包括轴承、外圈下夹板、内圈下夹板、内圈上夹板和外圈上夹板，所述外圈下夹板和外圈上夹板通过沿圆周均布的若干螺栓与所述轴承的外圈固连，所述内圈下夹板和内圈上夹板通过沿圆周均布的若干螺栓与所述轴承的内圈固连，所述内圈下夹板通过铜柱与所述底盘固连；所述外圈上夹板上还设置有电机固定座，腰部电机和肩部电机设置在所述电机固定座上，所述腰部电机的输出法兰盘与所述内圈上夹板固连。本实用新型结构精巧，制作简单，易于实现，成本较低。3、由于番茄株上有许多枝条会垂落在番茄周围，这些枝条会影响机械爪的工作，因此在使用上述专利中的机械臂对番茄进行采摘时，机械爪容易被番茄枝条缠绕，导致机械爪无法完成对番茄的采摘工作，严重时会造成机械爪的损坏，需要对机械爪进行维修，因此，为了解决前述问题，我们提出一种机械臂。技术实现思路1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种机械臂。2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：3、一种机械臂，包括五轴机械臂，所述五轴机械臂的一端固定安装有安装板，所述安装板正面的两侧均通过转轴转动安装有清理架，所述安装板的正面固定安装有三轴机械臂，所述三轴机械臂的一端固定安装有机械爪；4、所述安装板正面的两侧均固定安装有驱动组件，两个所述驱动组件分别与两个所述清理架传动连接。5、进一步地，所述安装板顶部的中部固定安装有固定板，所述固定板的顶部固定安装有图像识别装置。6、进一步地，两个所述清理架均为弧形，且两个所述清理架的前侧均等距固定安装有若干根清理杆。7、进一步地，所述机械爪为四爪机械爪，且所述机械爪的四爪表面固定安装有橡胶垫。8、进一步地，所述驱动组件由电动推杆与驱动架构成，所述驱动架一侧的上下两侧均开设有啮合槽，所述啮合槽的内部等距固定安装有若干根啮合杆，两个所述清理架后侧的上下两侧均设置有凸齿，所述凸齿与所述啮合干相互啮合，所述电动推杆的输出端与所述驱动架的一侧固定连接，所述驱动架滑动安装在所述安装板的正面。9、相比于现有技术，本实用新型的有益效果在于：10、本实用新型与现有直接采用机械爪进行番茄采摘相比，本实用新型采用清理架将番茄株上未生长番茄的枝条拨开，再使用三轴机械臂与机械爪对番茄进行摘取，可有效避免机械爪被番茄枝条缠绕，大幅降低机械爪因被枝条缠绕而需要维修的可能。技术特征：1.一种机械臂，包括五轴机械臂(1)，其特征在于，所述五轴机械臂(1)的一端固定安装有安装板(2)，所述安装板(2)正面的两侧均通过转轴转动安装有清理架(3)，所述安装板(2)的正面固定安装有三轴机械臂(4)，所述三轴机械臂(4)的一端固定安装有机械爪(5)；2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述安装板(2)顶部的中部固定安装有固定板(10)，所述固定板(10)的顶部固定安装有图像识别装置(9)。3.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，两个所述清理架(3)均为弧形，且两个所述清理架(3)的前侧均等距固定安装有若干根清理杆(7)。4.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述机械爪(5)为四爪机械爪，且所述机械爪(5)的四爪表面固定安装有橡胶垫。5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述驱动组件由电动推杆(6)与驱动架(8)构成，所述驱动架(8)一侧的上下两侧均开设有啮合槽(11)，所述啮合槽(11)的内部等距固定安装有若干根啮合杆，两个所述清理架(3)后侧的上下两侧均设置有凸齿，所述凸齿与所述啮合杆相互啮合，所述电动推杆(6)的输出端与所述驱动架(8)的一侧固定连接，所述驱动架(8)滑动安装在所述安装板(2)的正面。技术总结本技术公开了一种机械臂，涉及机械臂技术领域，包括五轴机械臂，所述五轴机械臂的一端固定安装有安装板，所述安装板正面的两侧均通过转轴转动安装有清理架，所述安装板的正面固定安装有三轴机械臂，所述三轴机械臂的一端固定安装有机械爪；所述安装板正面的两侧均固定安装有驱动组件，两个所述驱动组件分别与两个所述清理架传动连接。本技术与现有直接采用机械爪进行番茄采摘相比，本技术采用清理架将番茄株上未生长番茄的枝条拨开，再使用三轴机械臂与机械爪对番茄进行摘取，可有效避免机械爪被番茄枝条缠绕，大幅降低机械爪因被枝条缠绕而需要维修的可能。技术研发人员：魏宇枭,王浩,王卓,杨茗烁,赵柄森,张园浩,张志光,陈星,张鑫宇,王佳伟受保护的技术使用者：内蒙古工业大学技术研发日：20230706技术公布日：2024/3/24