一种摘果执行器

本技术涉及果实采摘，尤其涉及一种摘果执行器。背景技术：1、现有的果实采摘机器的末端执行器在进行摘果时，通常无法对剪切的果梗长度进行控制，导致采摘果实的果梗长短不一，影响美观，而且果梗过长还会造成储存和运输的不便，需要额外的人工来修剪果梗。技术实现思路1、发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种摘果执行器，能够在采摘果实时控制果梗的长度。2、技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种摘果执行器，包括摘果筒，摘果筒的顶部设有采摘口，果实能从采摘口进入摘果筒内；摘果筒的顶部设置有果梗切割机构和限位机构，摘果筒的底部设置有果实托举机构，果实托举机构能将摘果筒内的果实上托至与限位机构相抵，以在果梗切割机构工作时，限制果梗伸入摘果筒的深度。3、进一步地，所述限位机构包括限位条和旋转驱动机构，限位条的两端分别为转动端和摆动端，转动端由旋转驱动机构带动旋转，使摆动端能摆动为收拢状态和阻挡状态；阻挡状态下，限位条横挡在采摘口内。4、进一步地，所述摘果筒的内壁上设置有收拢槽；收拢状态下，限位条缩入收拢槽内。5、进一步地，所述限位条为弧形条体，且摘果筒内相对设置有两个限位条；阻挡状态下，两限位条的摆动端各自抵接在对方条体上，使两限位条保持为横档在采摘口内。6、进一步地，所述转动端对应设置在收拢槽内，所述摘果筒内壁的轮廓形状、所述限位条的弧形形状以及所述收拢槽的槽体形状一致，使限位条能完全缩入收拢槽内，避免阻挡果实。7、进一步地，所述限位条朝向摘果筒底部的一侧为柔性橡胶材质。8、进一步地，所述果实托举机构包括托举盘和伸缩驱动机构，托举盘的果实托举面为球弧面，伸缩驱动机构带动托举盘在摘果筒内升降运动。9、进一步地，所述托举盘的果实托举面为柔性橡胶材质。10、有益效果：本实用新型的一种摘果执行器，在摘果筒的底部设置有果实托举机构，摘果筒的顶部设置有限位条；当果实进到摘果筒内之后，限位条能够转动至横档在采摘口内，然后果实托举机构将摘果筒内的果实上托至与限位条相抵，从而限制果梗伸入摘果筒的深度，然后果梗切割机构再进行切割，由此实现了对果梗切割长度的控制。技术特征：1.一种摘果执行器，其特征在于：包括摘果筒(1)，摘果筒(1)的顶部设有采摘口(2)，果实能从采摘口(2)进入摘果筒(1)内；摘果筒(1)的顶部设置有果梗切割机构(3)和限位机构(4)，摘果筒(1)的底部设置有果实托举机构(5)，果实托举机构(5)能将摘果筒(1)内的果实上托至与限位机构(4)相抵，以在果梗切割机构(3)工作时，限制果梗伸入摘果筒(1)的深度。2.根据权利要求1所述的一种摘果执行器，其特征在于：所述限位机构(4)包括限位条(6)和旋转驱动机构(7)，限位条(6)的两端分别为转动端(8)和摆动端(9)，转动端(8)由旋转驱动机构(7)带动旋转，使摆动端(9)能摆动为收拢状态和阻挡状态；阻挡状态下，限位条(6)横挡在采摘口(2)内。3.根据权利要求2所述的一种摘果执行器，其特征在于：所述摘果筒(1)的内壁上设置有收拢槽(12)；收拢状态下，限位条(6)缩入收拢槽(12)内。4.根据权利要求3所述的一种摘果执行器，其特征在于：所述限位条(6)为弧形条体，且摘果筒(1)内相对设置有两个限位条(6)；阻挡状态下，两限位条(6)的摆动端(9)各自抵接在对方条体上，使两限位条(6)保持为横档在采摘口(2)内。5.根据权利要求3所述的一种摘果执行器，其特征在于：所述转动端(8)对应设置在收拢槽(12)内，所述摘果筒(1)内壁的轮廓形状、所述限位条(6)的弧形形状以及所述收拢槽(12)的槽体形状一致，使限位条(6)能完全缩入收拢槽(12)内，避免阻挡果实。6.根据权利要求2至5任意一项所述的一种摘果执行器，其特征在于：所述限位条(6)朝向摘果筒(1)底部的一侧为柔性橡胶材质。7.根据权利要求1所述的一种摘果执行器，其特征在于：所述果实托举机构(5)包括托举盘(10)和伸缩驱动机构(11)，托举盘(10)的果实托举面为球弧面，伸缩驱动机构(11)带动托举盘(10)在摘果筒(1)内升降运动。8.根据权利要求7所述的一种摘果执行器，其特征在于：所述托举盘(10)的果实托举面为柔性橡胶材质。技术总结本技术公开了一种摘果执行器，包括摘果筒，摘果筒的顶部设有采摘口，果实能从采摘口进入摘果筒内；摘果筒的顶部设置有果梗切割机构和限位机构，摘果筒的底部设置有果实托举机构，果实托举机构能将摘果筒内的果实上托至与限位机构相抵，以在果梗切割机构工作时，限制果梗伸入摘果筒的深度；所述限位机构包括限位条和旋转驱动机构，限位条的两端分别为转动端和摆动端，转动端由旋转驱动机构带动旋转，使摆动端能摆动为收拢状态和阻挡状态；阻挡状态下，限位条横挡在采摘口内；所述摘果筒的内壁上设置有收拢槽；收拢状态下，限位条缩入收拢槽内。本技术能够在采摘果实时控制果梗的长度。技术研发人员：张跃,窦弋洋受保护的技术使用者：南京理工大学泰州科技学院技术研发日：20231013技术公布日：2024/5/19