一种便携式采摘用机械手

本申请涉及果实采摘，特别是涉及一种便携式采摘用机械手。背景技术：1、农业生产是我国必不可少的一部分，随着人们生活水平的提高，对水果的需求也越来越大，这就促进了水果种植及采收技术不断进步，由于果树种植面积的不断增大及人力成本的不断增加，越来越多的企业或者科研致力于农业机器人的研发及制造，当然，采摘机械人必不可少，而且种类越来越多，需要采摘的高大植株的农作物也是非常多，比如猕猴桃，苹果，梨等，因此需要对这些果实进行采摘。2、现有的果实采摘装置在对果实进行采摘时一般是通过抓紧果实，之后通过拽断把果实和枝干进行分离，而在此过程中会对果实造成损坏，并且拽落的果实可能会直接自己掉落在地上，导致果实摔碎，而且现有的果实采摘装置的采摘位置较难调节，不能很好的对准果实进行采摘，也会影响果实采摘的效率和采摘质量。技术实现思路1、为解决上述技术问题，本实用新型提供一种便携式采摘用机械手，它可以保证果实在采摘过程中不会受到损坏，并且采摘位置可调，便于高效进行果实采摘。2、本实用新型提供的技术方案如下：3、一种便携式采摘用机械手，包括底座、安装在底座上的机械臂和设置上机械臂末端的采摘箱，所述采摘箱的采摘口处分别设有可调夹紧单元和可调切割单元，采摘箱内还设有果实保护机构。4、优选地，所述采摘箱侧面下部设有取料口，所述取料口处设有活动挡板单元。5、优选地，所述活动挡板单元包括挡板和用于锁定及释放挡板的锁定机构。6、优选地，所述锁定机构包括固定板和卡柱，所述固定板与采摘箱固定连接并位于取料口的一侧边缘处，固定板上设有供卡柱滑动的出入孔，所述挡板上设有放置卡柱尾端的卡槽，所述卡槽与卡柱的形状相契合。7、优选地，所述卡柱的首端设有操作限位盘，所述卡柱上套设有拉簧，所述拉簧的一端与固定板固定连接，另一端与操作限位盘固定连接。8、优选地，所述可调夹紧单元包括设置在采摘箱的采摘口边缘处的第一滑槽、转动连接在第一滑槽内的第一螺纹杆，套设在第一螺纹杆上的一对滑块、与滑块固定连接的夹杆及驱动第一螺纹杆转动的第一电机。9、优选地，所述可调切割单元包括设置在采摘箱的采摘口内侧壁上的第二滑槽、转动连接在第二滑槽内的第二螺纹杆、驱动第二螺纹杆转动的第二电机、与第二螺纹杆外壁螺纹连接的滑杆和固定设置在滑杆上的切割刀。10、优选地，所述果实保护机构包括设置在采摘箱内侧壁上的若干个第一缓冲件，若干个所述第一缓冲件分列在采摘箱内相对的两个侧面上，两个侧面上的第一缓冲件交替设置。11、优选地，所述果实保护机构还包括设置在采摘箱底部内侧壁上的第二缓冲件，所述第二缓冲件包括弹簧组件和固定设在弹簧组件顶部的缓冲垫。12、优选地，所述底座上设有推手，底座的下方设有可固定的万向轮。13、本实用新型相对于现有技术存在如下优点：14、1、本实用新型的便携式采摘用机械手，首先通过通过机械臂的运动使采摘箱移动到可以包裹着果实的情况，然后启动可调节夹紧单元可以夹持住果实上方的枝干，之后再启动可调节切割单元，可以把夹持住的枝干切断，并且在采摘的时候可以减少暴力拽断，避免通过拽断对果实造成损坏的情况，之后果实落在采摘箱内，通过采摘箱内设置的果实保护机构可以对掉落的果实进行保护，防止在掉落的时候出现果实破碎的情况，进而可以保证果实在整个采摘过程中均不会受到损坏；15、2、本实用新型的便携式采摘用机械手通过机械臂、可调节夹紧单元、可调节切割单元的设置，可以快速调节采摘位置，实现对准采摘，大大提高采摘效率和采摘质量。技术特征：1.一种便携式采摘用机械手，其特征在于，包括底座（1）、安装在底座（1）上的机械臂（2）和设置在机械臂（2）末端的采摘箱（3），所述采摘箱（3）的采摘口处分别设有可调夹紧单元和可调切割单元，采摘箱（3）内还设有果实保护机构。2.根据权利要求1所述的便携式采摘用机械手，其特征在于，所述采摘箱（3）侧面下部设有取料口（31），所述取料口（31）处设有活动挡板单元。3.根据权利要求2所述的便携式采摘用机械手，其特征在于，所述活动挡板单元包括挡板（4）和用于锁定及释放挡板（4）的锁定机构。4.根据权利要求3所述的便携式采摘用机械手，其特征在于，所述锁定机构包括固定板（5）和卡柱（6），所述固定板（5）与采摘箱固定连接并位于取料口（31）的一侧边缘处，固定板（5）上设有供卡柱（6）滑动的出入孔，所述挡板（4）上设有放置卡柱（6）尾端的卡槽（41），所述卡槽（41）与卡柱（6）的形状相契合。5.根据权利要求4所述的便携式采摘用机械手，其特征在于，所述卡柱（6）的首端设有操作限位盘（7），所述卡柱（6）上套设有拉簧（8），所述拉簧（8）的一端与固定板（5）固定连接，另一端与操作限位盘（7）固定连接。6.根据权利要求1-5中任一项所述的便携式采摘用机械手，其特征在于，所述可调夹紧单元包括设置在采摘箱（3）的采摘口边缘处的第一滑槽（9）、转动连接在第一滑槽（9）内的第一螺纹杆（10），套设在第一螺纹杆（10）上的一对滑块（11）、与滑块（11）固定连接的夹杆（12）及驱动第一螺纹杆（10）转动的第一电机（13）。7.根据权利要求1-5中任一项所述的便携式采摘用机械手，其特征在于，所述可调切割单元包括设置在采摘箱（3）的采摘口内侧壁上的第二滑槽（14）、转动连接在第二滑槽（14）内的第二螺纹杆（15）、驱动第二螺纹杆（15）转动的第二电机（16）、与第二螺纹杆（15）外壁螺纹连接的滑杆（17）和固定设置在滑杆（17）上的切割刀（18）。8.根据权利要求1-5中任一项所述的便携式采摘用机械手，其特征在于，所述果实保护机构包括设置在采摘箱（3）内侧壁上的若干个第一缓冲件（19），若干个所述第一缓冲件（19）分列在采摘箱（3）内相对的两个侧面上，两个侧面上的第一缓冲件（19）交替设置。9.根据权利要求8所述的便携式采摘用机械手，其特征在于，所述果实保护机构还包括设置在采摘箱（3）底部内侧壁上的第二缓冲件，所述第二缓冲件包括弹簧组件（20）和固定设在弹簧组件（20）顶部的缓冲垫（21）。10.根据权利要求1-5中任一项所述的便携式采摘用机械手，其特征在于，所述底座（1）上设有推手（22），底座（1）的下方设有可固定的万向轮（23）。技术总结本申请公开了一种便携式采摘用机械手，包括底座、安装在底座上的机械臂和设置上机械臂末端的采摘箱，所述采摘箱的采摘口处分别设有可调夹紧单元和可调切割单元，采摘箱内还设有果实保护机构。本技术的便携式采摘用机械手通过机械臂、可调节夹紧单元、可调节切割单元的设置，可以快速调节采摘位置，实现对准采摘，大大提高采摘效率和采摘质量，且可以保证果实在采摘过程中不会受到损坏。技术研发人员：卢钟岳,韩泓,冯川,房袆航,龚振宇,黄昊天受保护的技术使用者：中国人民解放军国防科技大学技术研发日：20230914技术公布日：2024/5/19