一种果实捡拾运输系统和方法

本发明涉及果实捡拾运输，具体涉及一种果实捡拾运输系统和方法。背景技术：1、随着人力成本越来越高，机械化自动化在农业采摘运输领域应用越来越广泛，对于坚果类果实，如核桃等，以及一些水果，如李子等，其成熟后可以自然脱落，或者经人工拍打果枝后可以落到地面上，其采摘运输较为方便。然而果树往往生长在难以形成完善交通运输网络的呈陡坡梯田状的丘陵山地上。目前阶段对于上述果实的收集运输方式都是人工将落到地上的果实装到箱中，然后再采用轨道运输或是轮式运输将其运输，但轨道运输价格昂贵、工程量大，而轮式运输机械体积过大，难以穿梭在果实密集的果园，需要人工将装有果实的箱子搬运至方便运输的地面上再进行机械运输，人力成本高。技术实现思路1、针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种可以方便在丘陵山地环境下捡拾果实，并收集运输的机械化果实捡拾运输系统和方法。2、为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种果实捡拾运输系统，包括装载运输装置和集果装置，装载运输装置包括飞行模块、机内装载模块，飞行模块带动装载运输装置飞行，集果装置用于收集机内装载模块装载的果实；3、机内装载模块包括取果机构、拨盘机构、传输机构和存储箱，取果机构包括用于将果实导入拨盘机构中的摩擦轮，拨盘机构包括基座、拨轮和第一驱动件，基座上设有环形的送果通道，拨轮与基座转动连接，第一驱动件连接拨轮并带动拨轮转动，拨轮的外侧设有拨齿，拨齿伸出至送果通道中用于推动果实沿送果通道行进，送果通道的出口端连接传输机构，传输机构用于将果实传输至存储箱中。4、采用这种结构后，通过飞行模块，装载运输装置可以方便地穿梭于地形复杂的环境中，将果实捡拾到存储箱中后，再将其运输至集果装置，集果装置可以放置在靠近公路处，这样可以实现在丘陵山地等复杂地形下的机械化捡拾果实，节省人力成本。5、作为一种优选，飞行模块为电动多旋翼无人机，机内装载模块安装于电动多旋翼无人机上。6、作为一种优选，取果机构还包括取果机架、第二驱动件、吸筒，取果机架固定连接基座，摩擦轮的轴线水平，摩擦轮的数量为两个且转动连接取果机架，两个摩擦轮之间形成取果通道，吸筒为柔性结构且位于两个摩擦轮的下方，第二驱动件安装于取果机架上，第二驱动件连接摩擦轮并带动摩擦轮转动。7、作为一种优选，拨齿的一端固定在拨轮上，拨齿的另一端安装有第一轴承，第一轴承的轴线平行于拨轮的转动中心线。8、作为一种优选，传输机构包括传输筒、第三驱动件和分流条；传输筒内设有可转动的螺旋导轨，传输筒的内壁与螺旋导轨之间形成螺旋形的传输通道，分流条连接于送果通道的出口端和传输通道的入口端之间，第三驱动件连接螺旋导轨并带动螺旋导轨转动。9、作为一种优选，螺旋导轨的两侧设有凸边，凸边中安装有多个第二轴承。10、作为一种优选，集果装置包括投掷仓、输送槽、滚筒组和集果箱；投掷仓位于集果箱的斜上方，输送槽连接于投掷仓和集果箱之间，滚筒组包括多个滚筒，多个滚筒位于输送槽中且转动连接输送槽，滚筒的外周设置有多圈柔性触脚，滚筒与输送槽的底部之间留有供果实通过的空间。11、作为一种优选，集果装置还包括直线电机、光电传感器和移动底板；12、移动底板位于集果箱内且滑动连接集果箱，移动底板的滑动方向竖直，直线电机连接移动底板并带动移动底板升降，光电传感器安装于集果箱的内壁。13、一种果实捡拾运输方法，采用上述一种果实捡拾运输系统，包括捡拾和运输集果步骤；14、捡拾：飞行模块带动机内装载模块飞行至果实的上方，通过摩擦轮将果实导入拨盘机构中，拨盘机构将果实依次拨至传输机构，传输机构将果实传输至存储箱中；15、运输集果：存储箱装满后，飞行模块带动机内装载模块飞行至集果装置处，将存储箱中的果实投掷到集果装置。16、作为一种优选，运输集果过程中，传输机构反向传输果实，拨轮和摩擦轮均反向转动，果实依次经传输机构、拨盘机构和取果机构导出并被投掷至集果装置中。17、总的说来，本发明具有如下优点：18、1、与现有的轮式或轨道式运输农业机械相比，本发明采用无人机作业，效率高，受地形影响小，作业范围大，能够在山地丘陵的果园环境下高效作业，减小人工成本。19、2、本发明的系统集成了捡拾果实和收集、堆叠果实，可以做到全自动化运作，将复杂地形中的果实堆叠至集果箱中，方便高效。20、3、本发明的装载运输装置通过取果机构、拨盘机构和传输机构，可以将果实依次传输至存储箱中，不容易卡果，拨盘机构和传输机构均通过轴承来降低机构与果实之间的摩擦力，不容易损伤水果表皮。21、4、本发明的集果装置可以实现层层堆叠果实，还能避免果实因为重力下坠的冲量过大导致果实的损伤。技术特征：1.一种果实捡拾运输系统，其特征在于：包括装载运输装置和集果装置，装载运输装置包括飞行模块、机内装载模块，飞行模块带动装载运输装置飞行，集果装置用于收集机内装载模块装载的果实；2.按照权利要求1所述的一种果实捡拾运输系统，其特征在于：飞行模块为电动多旋翼无人机，机内装载模块安装于电动多旋翼无人机上。3.按照权利要求1所述的一种果实捡拾运输系统，其特征在于：取果机构还包括取果机架、第二驱动件、吸筒，取果机架固定连接基座，摩擦轮的轴线水平，摩擦轮的数量为两个且转动连接取果机架，两个摩擦轮之间形成取果通道，吸筒为柔性结构且位于两个摩擦轮的下方，第二驱动件安装于取果机架上，第二驱动件连接摩擦轮并带动摩擦轮转动。4.按照权利要求1所述的一种果实捡拾运输系统，其特征在于：拨齿的一端固定在拨轮上，拨齿的另一端安装有第一轴承，第一轴承的轴线平行于拨轮的转动中心线。5.按照权利要求1所述的一种果实捡拾运输系统，其特征在于：传输机构包括传输筒、第三驱动件和分流条；6.按照权利要求5所述的一种果实捡拾运输系统，其特征在于：螺旋导轨的两侧设有凸边，凸边中安装有多个第二轴承。7.按照权利要求1所述的一种果实捡拾运输系统，其特征在于：集果装置包括投掷仓、输送槽、滚筒组和集果箱；8.按照权利要求7所述的一种果实捡拾运输系统，其特征在于：集果装置还包括直线电机、光电传感器和移动底板；9.一种果实捡拾运输方法，采用权利要求1-9任一项所述的一种果实捡拾运输系统，其特征在于：包括捡拾和运输集果步骤；10.按照权利要求9所述的一种果实捡拾运输方法，其特征在于：运输集果过程中，传输机构反向传输果实，拨轮和摩擦轮均反向转动，果实依次经传输机构、拨盘机构和取果机构导出并被投掷至集果装置中。技术总结一种果实捡拾运输系统和方法，包括装载运输装置和集果装置，装载运输装置包括飞行模块、机内装载模块，飞行模块带动装载运输装置飞行，集果装置用于收集机内装载模块装载的果实；机内装载模块包括取果机构、拨盘机构、传输机构和存储箱，取果机构包括用于将果实导入拨盘机构中的摩擦轮，拨盘机构包括基座、拨轮和第一驱动件，第一驱动件连接拨轮并带动拨轮转动。一种果实捡拾运输方法，采用上述系统，本发明通过设置飞行模块，装载运输装置可以方便地穿梭于地形复杂的环境中，将果实捡拾到存储箱中后，再将其运输至集果装置，集果装置可以放置在靠近公路处，实现在复杂地形下的机械化捡拾运输果实，节省人力成本，属于果实捡拾运输技术领域。技术研发人员：李继宇,刘梓瑶,林瀚杰受保护的技术使用者：华南农业大学技术研发日：技术公布日：2024/5/19