出料量控制方法、装置、电子设备及计算机可读

本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种出料量控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。背景技术：1、播种机是以将作物种子或肥料按要求量排入输种管，并经开沟器落入田地上开好的沟槽内，再由覆土镇压装置将种子覆盖压的种植机械。在使用播种机进行播种或施肥的过程中，播种量和施肥量是衡量播种机作业质量的重要因素，播种量或施肥量过少，会影响作物生长，播种量或施肥量过多会造成浪费。2、目前，播种机的播种量和施肥量的控制方式主要有手动标定和自动标定。手动标定的方式，工作量大且精确度低。而目前已有的自动标定的方式对播种量和施肥量的控制精确度依旧较差。因此，亟需一种控制精确度高的方法来控制播种机的出料量。技术实现思路1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种出料量控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其能够更为精确地控制播种机等作业设备的出料量。2、为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：3、第一方面，本发明实施例提供一种出料量控制方法，应用于作业设备的控制器，所述作业设备还包括排料电机、料箱和槽轮，所述控制器与所述排料电机通信连接，所述排料电机与所述槽轮连接，所述槽轮位于所述料箱的出口处，所述槽轮用于承接、计量并排出所述料箱排出的物料，所述方法包括：4、在所述作业设备启动时，基于预设的作业参数和所述作业设备的运行状态，计算出所述作业设备的初始期望转速，并控制所述排料电机以所述初始期望转速转动；5、在所述作业设备启动后的任一时刻，获取当前时刻所述排料电机的实际转速，以及获取当前时刻所述料箱的实际重量；6、根据当前时刻所述排料电机的期望转速与所述实际转速的差值，调节当前时刻所述排料电机的转速；7、根据当前时刻所述料箱的实际重量与前一时刻所述料箱的实际重量，得到重量差值，根据所述重量差值和当前时刻所述排料电机的实际转速，计算出下一时刻所述排料电机的期望转速；8、其中，所述下一时刻所述排料电机的期望转速用于调节所述排料电机下一时刻的转速，以控制下一时刻的出料量。9、进一步地，所述槽轮上沿周向开设有多个相同的料槽；10、所述根据所述重量差值和当前时刻所述排料电机的实际转速，计算出下一时刻所述排料电机的期望转速的步骤，包括：11、基于所述重量差值和当前时刻所述排料电机的实际转速，计算出当前时刻所述料槽的实际填充效率；12、基于所述实际填充效率和所述作业参数，计算下一时刻所述排料电机的期望转速。13、进一步地，所述作业设备还包括标准件，以及与所述控制器通信连接的第一称重装置和第二称重装置，所述第一称重装置设置于所述料箱下方，所述第二称重装置设置于标准件下方；14、所述获取当前时刻所述料箱的实际重量的步骤，包括：15、通过所述第一称重装置获取当前时刻所述料箱的测量重量，通过所述第二称重装置获取当前时刻所述标准件的测量重量；16、根据当前时刻所述标准件的测量重量和实际重量，得到当前时刻的重量影响因子；17、根据当前时刻所述料箱的测量重量和所述重量影响因子，得到当前时刻所述料箱的实际重量。18、进一步地，所述基于所述重量差值和当前时刻所述排料电机的实际转速，计算出当前时刻所述料槽的实际填充效率的步骤，包括：19、结合所述重量差值，当前时刻所述排料电机的实际转速，所述料槽的体积以及物料密度，利用填充效率计算公式，计算出当前时刻所述料槽的实际填充效率；20、所述填充效率计算公式包括：21、22、其中，δact表征料槽的实际填充效率，t表征当前时刻的时间长度，δm表征重量差值，ρ表征物料密度，nact表征排料电机的实际转速，v表征料槽的体积。23、进一步地，所述基于所述实际填充效率和所述作业参数，计算下一时刻所述排料电机的期望转速的步骤，包括：24、获取当前时刻所述作业设备的实际车速，基于所述实际车速、所述实际填充效率，以及所述作业参数中的各类预设参数，利用转速计算公式，得到下一时刻所述排料电机的期望转速；25、所述转速计算公式包括：26、27、其中，ndes表征期望转速，l表征作业设备的作业宽度，v征作业设备的初始车速，mseed表征一个单位作业田的物料需求量，δ表征料槽的填充效率，v表征料槽的体积，ρ表征物料密度。28、进一步地，所述基于预设的作业参数和所述作业设备的运行状态，计算出所述作业设备的初始期望转速的步骤，包括：29、获取所述作业设备当前的初始车速，基于所述初始车速以及所述作业参数中的各类预设参数，利用所述转速计算公式，得到初始期望转速；30、所述转速计算公式包括：31、32、其中，ndes表征初始期望转速，l表征作业设备的作业宽度，v表征作业设备的初始车速，mseed表征一个单位作业田的物料需求量，δ表征料槽的期望填充效率，v表征料槽的体积，ρ表征物料密度。33、进一步地，所述根据当前时刻所述标准件的测量重量和实际重量，得到当前时刻的重量影响因子的步骤，包括：34、计算所述标准件的实际重量和当前时刻所述标准件的测量重量的比值，将所述比值作为当前时刻的重量影响因子。35、第二方面，本发明实施例提供一种出料量控制装置，应用于作业设备的控制器，所述控制器与排料电机通信连接，所述排料电机与槽轮连接，所述槽轮位于料箱的出口处，所述槽轮用于承接、计量并排出所述料箱排出的物料，所述出料量控制装置包括计算模块、数据获取模块和反馈调节模块：36、所述计算模块，用于在所述作业设备启动时，基于预设的作业参数和所述作业设备的运行状态，计算出所述作业设备的初始期望转速，并控制所述排料电机以所述初始期望转速转动；37、所述数据获取模块，用于在所述作业设备启动后的任一时刻，获取当前时刻所述排料电机的实际转速，以及获取当前时刻所述料箱的实际重量；38、所述反馈调节模块，用于根据当前时刻所述排料电机的期望转速与所述实际转速的差值，调节当前时刻所述排料电机的转速；39、所述计算模块，还用于根据当前时刻所述料箱的实际重量与前一时刻所述料箱的实际重量，得到重量差值，根据所述重量差值和当前时刻所述排料电机的实际转速，计算出下一时刻所述排料电机的期望转速；40、其中，所述下一时刻所述排料电机的期望转速用于调节所述排料电机下一时刻的转速，以控制下一时刻的出料量。41、第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如第一方面所述的出料量控制方法。42、第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的出料量控制方法。43、本发明实施例提供的出料量控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在作业设备启动时，按照计算出的初始期望转速控制排料电机转动，在作业设备启动后的任一时刻，根据当前时刻排料电机的期望转速和实际转速间的差值，反馈调节排料电机的转速，同时，根据当前时刻料箱的实际重量与前一时刻料箱的实际重量之间的重量差值，以及当前时刻排料电机的实际转速，计算出下一时刻排料电机的期望转速，从而根据下一时刻排料电机的期望转速调节下一时刻排料电机的转速，以控制下一时刻作业设备的出料量，实现实时修正出料量，能够极大地改善速度、地形等变化而导致播种量不均匀的问题，并更为精确地控制作业设备的出料量。44、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。