一种多段式升降自适应采摘机构的制作方法

本发明涉及蘑菇采摘，尤其涉及一种多段式升降自适应采摘机构。背景技术：1、蘑菇是日常生活中常见的一种食物，主要由菌丝体和子实体两部分组成，其中菌丝体是营养器官，子实体是繁殖器官，目前蘑菇的栽培已经形成了工业化生产，大批量的栽培，导致蘑菇的采摘需要长时间投入大量劳动力来保证适时收获，因此，智能化的蘑菇采摘装置逐渐投入使用。2、由于在蘑菇栽培时，需要在一定空间内提高蘑菇产量，因此多层的菇床设置是很有必要并且常见，而在对不同菇床上的蘑菇进行采摘时，需要通过升降机构将采摘组件移动至对应高度处，方可完成对应的采摘操作。3、目前对于蘑菇采摘高度的控制主要采用的是利用视觉系统来识别高度，然后控制系统通过电机驱动位置控制系统到达蘑菇表面，采用这种方式，对视觉识别系统的高度识别精度要求较高，容易发生识别误差，影响蘑菇采摘效果，难以保证采摘率。4、经检索，中国专利申请号为cn201922344611.9的专利文件于2020-12-29公开了一种两段式升降自适应柔性采摘机构，其包括柔性末端采摘机构、滑套滑杆升降机构和直线位置运动升降机构，其中5、滑套滑杆升降机构包括滑杆和滑套，其中滑杆套在滑套中，滑套通过第一连接件与气缸缸体固定连接，并且通过第四连接件与气缸的活塞杆下端连接构成第二段自适应升降结构。6、上述两段式升降自适应柔性采摘机构虽然无需使用视觉识别系统，但是内部采用了更多的感应组件，使用过程中对于感应装置的识别精度较高，仍然存在识别误差的问题，因此，需要设计一种多段式升降自适应采摘机构。技术实现思路1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种多段式升降自适应采摘机构，解决了上述背景技术中提出的现有蘑菇采摘高度对识别精度要求较高，容易发生识别误差的问题。2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：3、一种多段式升降自适应采摘机构，包括：4、通过支撑柱固定安装在底座上的支撑梁，支撑梁用于对整体多段式升降自适应采摘机构进行支撑；5、采摘滑动部；所述采摘滑动部包括通过滑动组件安装在支撑梁下端的安装板，所述安装板下端固定安装有识别探头，所述安装板下端通过升降组件安装有连接板；6、采摘外推部；采摘外推部用于进行采摘部件的外推处理，所述采摘外推部包括两个升降板，两个所述升降板均通过连接组件安装在连接板上，所述连接板上安装有与两个升降板相配合的外推驱动组件；7、气动采摘部；气动采摘部通过吸力完成采摘处理，所述气动采摘部包括两个安装箱，两个所述安装箱上均安装有气动组件，两个所述安装箱与两个升降板之间均安装有升降启动组件。8、进一步的，所述滑动组件由往复电机、丝杆、滑动槽、转槽、滑动块以及两个侧板组成，所述往复电机固定安装在安装梁的侧壁上，所述转槽开设在安装梁的右侧壁上，所述丝杆转动连接在转槽内，且丝杆的一端与往复电机的输出端固定连接，所述滑动槽开设在安装梁上，且滑动槽与转槽互通，所述滑动块滑动连接在滑动槽内，且滑动块与丝杆位于滑动槽内的一端螺纹连接，两个所述侧板分别固定安装在滑动块前后两端，且两个侧板均与安装板固定连接。9、进一步的，所述升降组件由电动伸缩杆、两个定位杆、两个定位孔以及两个定位块组成，所述电动伸缩杆固定安装在安装板上，且电动伸缩杆的输出端与连接板固定连接，两个所述定位杆均固定安装在连接板上端，两个所述定位孔均开设在安装板上，且两个定位孔分别与两个定位杆相配合，两个所述定位块分别固定安装在两个定位杆上端，且定位块的直径大于定位孔的直径。10、进一步的，所述连接板上开设有通槽，且通槽与识别探头位置相对应，所述通槽的尺寸大于识别探头的尺寸，所述底座底部固定安装有多个防滑支脚。11、进一步的，所述连接组件由t形槽、t形杆以及连接杆组成，所述t形槽开设在连接板底部，所述t形杆滑动连接在t形槽内，所述连接杆固定安装在t形杆底部，且连接杆与升降板固定连接。12、进一步的，所述外推驱动组件由驱动电机、驱动杆、驱动齿轮、两个固定杆以及两个固定齿条组成，两个所述固定杆分别固定安装在两个升降板上，两个所述固定齿条分别固定安装在两个固定杆相靠近的一端侧壁上，所述驱动电机固定安装在连接板上，所述驱动杆固定安装在驱动电机的输出端上，所述驱动齿轮固定安装在驱动杆底部，且驱动齿轮的左右两端分别与两个固定齿条相啮合。13、进一步的，所述气动组件由空腔、抽气泵、两个抽气管、多个通孔以及多个吸盘组成，所述空腔开设在安装箱内，所述抽气泵固定安装在安装箱上端，两个所述抽气管均连通在抽气泵与空腔之间，多个所述通孔均开设在安装箱的底壁上，且每个通孔均与空腔互通，多个所述吸盘分别固定安装在对应的通孔上。14、进一步的，两个所述安装箱的左右两侧壁上均开设有两个连接孔，且每个连接孔分别与对应空腔互通，每个所述连接孔分别与对应抽气管远离相应抽气泵的一端固定连接，每个所述吸盘靠近对应通孔的一端均固定安装有滤板。15、进一步的，所述升降启动组件由升降电机、螺杆、圆杆两个升降块以及两个升降槽组成，两个所述升降块均固定安装在安装箱的侧壁上，两个所述升降槽均开设在升降板的侧壁上，且两个升降槽分别与两个升降块相配合，所述升降电机固定安装在升降板上端，所述螺杆与升降电机的输出端固定连接，且螺杆与升降板转动连接，所述螺杆位于对应升降槽内的一端与相应的升降块螺纹连接，所述圆杆固定安装在另一个升降槽内，且圆杆与对应的升降块滑动连接。16、进一步的，所述升降板的侧壁上开设有凹槽，且凹槽的底部固定安装有接电板，所述抽气泵上通过电线连接有通电块，且通电块与凹槽滑动连接，所述通电块的长度小于接电板的长度。17、与现有的技术相比，本发明优点在于：18、1：在蘑菇采摘过程中，可对采摘范围进行前后以及左右控制，提高了单次运行的采摘覆盖范围以及采摘量，有效提高了采摘效果，具体通过滑动组件以及采摘外推部的配合，可使得用于对蘑菇进行采摘处理的吸盘相对安装梁进行前后以及左右移动。19、2：在蘑菇采摘过程中，可对吸盘的升降进行分段处理，因此可大大降低对视觉识别系统的高度识别精度，有效避免了识别误差，具体通过升降组件以及升降启动组件的配合，可利用识别探头的检测使得吸盘先移动至具菇床一定高度处，之后每次吸盘仅需上下移动固定距离即可完成整个升降处理。20、3：在蘑菇采摘过程中，可在吸盘靠近蘑菇一定高度时，使其自动产生吸力完成对蘑菇的采摘处理，无需人工控制，自动化程度较高，具体通过升降启动组件的设计，当安装箱相对升降板下移一定距离时，其上的抽气泵即可自动运行使得吸盘产生负压。21、4：在蘑菇采摘过程中，通过接电板与通电块的配合以及二者的尺寸差距，当吸盘在移动至最大距离之前即可产生吸力，保证其对不同长势蘑菇的采摘效果，同时当吸盘上移复位的初始阶段其内吸力不会消失，可保证对蘑菇的抓取效果，避免吸盘上移并将采摘的蘑菇运转时其内蘑菇尽数掉落的问题。22、5：在蘑菇采摘过程中，利用连接组件的设计，可保证采摘用部件的采摘范围在左右移动过程中的稳定性，避免发生移动偏差导致采摘处理效果不佳的问题。23、综上所述，本发明可对吸盘的升降进行分段处理，因此可大大降低对视觉识别系统的高度识别精度要求,有效避免了识别误差，同时当吸盘靠近蘑菇一定范围时即可自动产生负压完成对蘑菇的采摘，并且在上移复位的初始阶段其内吸力不会消失，可保证对蘑菇的抓取效果。