一种全自动钵苗移栽机的取苗装置

本发明涉及农业机械，具体为一种全自动钵苗移栽机的取苗装置。背景技术：1、近年来，蔬菜移栽机越来越多地应用于农业生产中。育苗移栽具有提高蔬菜产量，减轻人工劳动强度，避免恶劣天气、便于田间管理等优点。2、目前的农业生产中所使用的大部分移栽机为半自动移栽机，需要人工实现送苗和取投苗的工作，工作效率不高；而少部分的全自动移栽机在工作过程中由于取苗爪插入基质取苗造成基质和幼苗损伤，降低了幼苗的成活率，并且在完成送苗后控盘需要人工收集，操作繁琐。因此，现有的钵苗移栽机工作效率不高，不能很好地满足农民的种植需求。技术实现思路1、针对现有技术中存在的问题，本发明的目的是：提供一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，能够自动完成取苗和投苗动作，提高工作效率。2、为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：3、一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，包括机架，机架上安装有驱动装置、运动转换装置和取苗装置；4、运动转换装置分别连接于驱动装置和取苗装置，用于将驱动装置的输出转换为取苗装置沿预设轨道来回运动；5、预设轨道包括竖向延伸的弧形段和连接于弧形段下端且斜向下延伸的直线段；6、其中，当取苗装置沿直线段斜向下运动时，取苗装置进行夹苗动作，当取苗装置由直线段往弧形段方向运动时，取苗装置完成夹苗并进入到投苗阶段，当取苗装置由弧形段底端向上运动至弧形段顶端时，取苗装置处于竖直向下状态进行投苗动作。7、进一步地，机架设有苗盘移动装置，苗盘移动装置与驱动装置连接，用于控制载苗盘移动至取苗装置前方。8、进一步地，苗盘移动装置包括输入机构、苗盘纵向输出机构和苗盘横向输出机构，输入机构由驱动装置驱动，输入机构分别与苗盘纵向输出机构和苗盘横向输出机构传动连接，苗盘纵向输出机构和苗盘横向输出机构分别用于控制载苗盘在纵向和横向上移动。9、进一步地，输入机构、苗盘纵向输出机构和苗盘横向输出机构安装在齿轮箱内。10、进一步地，输入机构设有动力输入轴、依次安装在动力输入轴上的半圆齿轮、半圆盘和输入轴齿轮，动力输入轴与驱动装置传动连接，半圆齿轮和半圆盘分别与苗盘横向输出机构连接，输入轴齿轮与苗盘纵向输出机构连接；其中，半圆齿轮与半圆盘的半圆部分相对互补设置，当半圆齿轮与横向输出机构接触时，半圆盘与横向输出机构分离，半圆齿轮带动横向输出机构转动；当半圆盘与横向输出机构相切时，半圆齿轮与横向输出机构分离，横向输出机构进入间歇状态。11、进一步地，驱动装置包括电机，电机轴上安装有链轮，与取苗装置通过链传动进行连接。12、进一步地，动力输入轴上安装有链轮且与电机轴通过链传动连接，传动比为1：1。13、进一步地，苗盘横向输出机构包括齿轮圆盘一体件、横向输出轴、横向输入齿轮和横向输出齿轮，齿轮圆盘一体件的底部设置有齿轮和圆盘，齿轮与输入机构的半圆齿轮啮合连接，圆盘与输入机构的半圆盘相切。齿轮圆盘一体件的顶部安装有横向输入齿轮，横向输入齿轮与横向输出齿轮啮合连接，横向输出齿轮安装于横向输出轴，横向输出轴与双螺纹连接杆通过链传动连接，其传动比为1:1，用于控制载苗盘的横向移动。14、进一步地，苗盘纵向输出机构包括纵向输出齿轮和纵向输出轴，纵向输出齿轮安装于纵向输出轴上，纵向输出齿轮与输入轴齿轮啮合连接，纵向输出轴与纵输送管通过销连接，用于控制载苗盘的纵向移动。15、进一步地，运动转换装置包括取苗摆动机构、取苗导轨板和苗爪驱动机构，取苗摆动机构与驱动装置传动连接，苗爪驱动机构分别与取苗装置和取苗摆动机构连接，取苗导轨板固接于机架，取苗摆动机构滑动连接于取苗导轨板，以使苗爪驱动机构驱使取苗装置沿预设轨道来回运动。16、进一步地，取苗摆动机构、取苗导轨板和苗爪驱动机构均安装于取苗固定板上。17、进一步地，取苗导轨板中设有导轨槽，导轨槽为j型结构的预设轨道，包括竖向延伸的弧形段和连接于弧形段下端且斜向下延伸的直线段，取苗摆动机构包括曲柄臂和固接于机架的行星轮系齿轮组，行星轮系齿轮组的中心轮与驱动装置传动连接，行星轮系齿轮组的行星轮轮轴活动插接于曲柄臂一端，曲柄臂另一端固接于苗爪驱动机构，用于带动苗爪驱动机构沿导轨槽滑动。18、进一步地，苗爪驱动机构包括凸轮轴、张紧凸轮、滚轮和凸轮板，凸轮轴固接于曲柄臂另一端且滑动连接于导轨槽，张紧凸轮套设于凸轮轴，滚轮设于张紧凸轮上，随着张紧凸轮的转动而上下移动，凸轮板的上下两端分别与滚轮和取苗装置连接。19、进一步地，张紧凸轮设有外凸轮和内凸轮，外凸轮的内壁设有凸部，内凸轮的外壁设有凹部，凸部与凹部对应设置，外凸轮与内凸轮之间设有滚动槽，滚动槽中安装有滚轮，滚轮与凸轮板固定连接。20、进一步地，取苗装置包括苗爪连接板、苗爪固定板、撑板、多个单爪、多个楔形块和张紧拉杆，苗爪连接板套接于凸轮轴，苗爪连接板的末端设有支臂，支臂滑动连接于导轨槽，苗爪固定板固接于苗爪连接板，撑板间隔设于苗爪固定板一侧，张紧拉杆穿过苗爪固定板且其两端分别固接于凸轮板和撑板，多个单爪环设于张紧拉杆外且分别穿过撑板固接于苗爪固定板，多个楔形块一一对应安装于多个单爪，楔形块的横截面由上至下逐渐缩小，每个楔形块均活动穿设于撑板。21、当凸轮板向上移动，连接于凸轮板上的张紧拉杆将拉动撑板向上移动，撑板向上移动时，楔形块通过撑板，由于楔形块的倾角，在力的相互作用下，撑板将全部单爪同时向内移动，实现夹苗动作；当凸轮板向下移动，带动张紧拉杆和撑板向下移动，撑板脱离楔形块，单爪向外张开，实现投苗动作。22、进一步地，每个单爪上均安装有推苗杆，推苗杆的顶部与撑板连接，推苗杆的底部套设于单爪。23、总的说来，本发明具有如下优点：使用时，运动转换装置将驱动装置的输出转换为取苗装置沿预设轨道来回运动，取苗装置在沿预设轨道来回运动过程中，依次进行斜向下的夹苗动作、完成夹苗并进入到准备投苗动作以及调整为竖直向下运动进行投苗动作。本发明操作便利，能够实现自动夹苗、投苗动作，有效提高工作效率，提高幼苗的成活率。技术特征：1.一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：包括机架，机架上安装有驱动装置、运动转换装置和取苗装置；2.根据权利要求1所述的一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：机架设有苗盘移动装置，苗盘移动装置与驱动装置连接，用于控制载苗盘移动至取苗装置前方。3.根据权利要求2所述的一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：苗盘移动装置包括输入机构、苗盘纵向输出机构和苗盘横向输出机构，输入机构由驱动装置驱动，输入机构分别与苗盘纵向输出机构和苗盘横向输出机构传动连接，苗盘纵向输出机构和苗盘横向输出机构分别用于控制载苗盘在纵向和横向上移动。4.根据权利要求3所述的一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：输入机构设有动力输入轴、依次安装在动力输入轴上的半圆齿轮、半圆盘和输入轴齿轮，动力输入轴与驱动装置传动连接，半圆齿轮和半圆盘分别与苗盘横向输出机构连接，输入轴齿轮与苗盘纵向输出机构连接；其中，半圆齿轮与半圆盘的半圆部分相对互补设置，当半圆齿轮与横向输出机构接触时，半圆盘与横向输出机构分离，半圆齿轮带动横向输出机构转动；当半圆盘与横向输出机构相切时，半圆齿轮与横向输出机构分离，横向输出机构进入间歇状态。5.根据权利要求1所述的一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：驱动装置包括电机，电机轴上安装有链轮，与取苗装置通过链传动进行连接。6.根据权利要求1所述的一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：运动转换装置包括取苗摆动机构、取苗导轨板和苗爪驱动机构，取苗摆动机构与驱动装置传动连接，苗爪驱动机构分别与取苗装置和取苗摆动机构连接，取苗导轨板固接于机架，取苗摆动机构滑动连接于取苗导轨板，以使苗爪驱动机构驱使取苗装置沿预设轨道来回运动。7.根据权利要求6所述的一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：取苗导轨板中设有导轨槽，导轨槽为j型结构的预设轨道，包括竖向延伸的弧形段和连接于弧形段下端且斜向下延伸的直线段，取苗摆动机构包括曲柄臂和固接于机架的行星轮系齿轮组，行星轮系齿轮组的中心轮与驱动装置传动连接，行星轮系齿轮组的行星轮的轮轴活动插接于曲柄臂一端，曲柄臂另一端固接于苗爪驱动机构，用于带动苗爪驱动机构沿导轨槽滑动。8.根据权利要求7所述的一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：苗爪驱动机构包括凸轮轴、张紧凸轮、滚轮和凸轮板，凸轮轴固接于曲柄臂另一端且滑动连接于导轨槽，张紧凸轮套设于凸轮轴，滚轮设于张紧凸轮上，随着张紧凸轮的转动而上下移动，凸轮板的上下两端分别与滚轮和取苗装置连接。9.根据权利要求8所述的一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：取苗装置包括苗爪连接板、苗爪固定板、撑板、多个单爪、多个楔形块和张紧拉杆，苗爪连接板套接于凸轮轴，苗爪连接板的末端设有支臂，支臂滑动连接于导轨槽，苗爪固定板固接于苗爪连接板，撑板间隔设于苗爪固定板一侧，张紧拉杆穿过苗爪固定板且其两端分别固接于凸轮板和撑板，多个单爪环设于张紧拉杆外且分别穿过撑板固接于苗爪固定板，多个楔形块一一对应安装于多个单爪，楔形块的横截面由上至下逐渐缩小，每个楔形块均活动穿设于撑板。10.根据权利要求9所述的一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，其特征在于：每个单爪上均安装有推苗杆，推苗杆的顶部与撑板连接，推苗杆的底部套设于单爪。技术总结本发明涉及一种全自动钵苗移栽机的取苗装置，包括机架，机架上安装有驱动装置、运动转换装置和取苗装置；运动转换装置分别连接于驱动装置和取苗装置，用于将驱动装置的输出转换为取苗装置沿预设轨道来回运动；预设轨道包括竖向延伸的弧形段和连接于弧形段下端且斜向下延伸的直线段；其中，当取苗装置沿直线段斜向下运动时，取苗装置进行夹苗动作，当取苗装置由直线段往弧形段方向运动时，取苗装置完成夹苗并进入到投苗阶段，当取苗装置由弧形段底端向上运动至弧形段顶端时，取苗装置处于竖直向下状态进行投苗动作。本发明操作便利，能够实现自动夹苗、投苗动作，有效提高工作效率，提高幼苗的成活率。技术研发人员：张明华,徐雨航,何育恒,黎鸿雨,韩建锋,刘嘉文,姜有聪,王称称受保护的技术使用者：华南农业大学技术研发日：技术公布日：2024/5/16