一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机的制作方法

本发明是一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机。背景技术：1、喷杆式喷雾机是一种将喷头装在横向喷杆或竖立喷杆上的机动喷雾机。该类喷雾机的作业效率高，喷洒质量好，喷液量分布均匀，适合大面积喷洒各种农药、肥料和植物生产调节剂等的液态制剂，广泛用于大田作物、草坪、苗圃、墙式葡萄园及特定场合(如机场、道路融雪，公路边除草等)。2、但是现有的喷杆式喷雾机通常需要人工来驾驶操作，而由于人员的限制，无法长时间连续工作，并且容易对喷雾机工作状态进行误判，因此需要一种无人驾驶的自走式喷雾机来替代现有人工驾驶机器。技术实现思路0、技术实现要素：1、本发明的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机。2、一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，包括工作机构和控制系统，工作机构均安装于机架上，工作机构包括行走机构、转向机构、喷杆动作机构、喷雾机构、撒肥机构，控制系统包括控制终端、主控制器、手动操作机构、外部感应机构，3、控制终端用于接收外部感应机构的信号、向主控制器或工作机构发送信号和设置移动轨迹，主控制器用于接收控制终端、手动操作机构、外部感应机构的信号和向工作机构发送信号，外部感应机构包括移动感应机构、喷杆位置感应机构、喷雾内部感应机构。4、工作原理：通过天线在控制终端上显示喷雾机的实时位置，通过控制终端设置喷雾机的运动轨迹，再给工作机构和主控制器发送信号控制各个工作机构工作，再通过外部感应机构收集喷雾机的状态信息，控制终端和主控制器收到这些信号在作出调整，同时，在必要时可以通过手动操作机构进行人为操控。5、为了保证无人控制时，主控制器能够按照运动轨迹进行，移动感应机构包括天线、桥腿角度传感机构，天线用于发送喷雾机的位置信息给控制终端，桥腿角度传感机构用于感应桥腿的转动角度。6、为了能够收集桥腿转动的角度信号，方向盘电机用于接收信号运转并通过桥腿使车轮转向，桥腿角度传感机构包括桥腿角度传感器，桥腿角度传感器固定在驱动桥的定桥腿上，桥腿角度传感器的转轴与第一连杆的一端相连，第一连杆的另一端与定位轴相连，定位轴与动桥腿固定相连。7、为了能够通过主控制器控制喷雾机器移动或实现变速，行走机构包括发动机、变速箱、驱动桥、换挡机构、行走控制器、推杆电机，行走控制器用于接收主控制器的信号并控制推杆电机运动，推杆电机控制换挡机构进行换挡变速，发动机用于给变速箱提供动力，变速箱通过驱动桥驱使车轮转动。8、为了保证侧喷杆能够实现展开，喷杆作动机构包括位于机架两侧的侧喷杆、升降油缸、展开油缸、喷杆控制电磁阀，侧喷杆铰接在安装架上，展开油缸安装于安装架上，其浮动接头与侧喷杆相连，安装架安装于机架上，升降油缸安装于机架上，其浮动接头与安装架相连，喷杆控制电磁阀接收主控制器的信号控制升降油缸和展开的油缸工作。9、为了使侧喷杆实现升降，安装架为平面四杆机构，升降油缸安装于平面四杆机构的机架部分，其浮动接头连接在连接杆部分，侧喷杆铰接在平面四杆机构的连杆部分。10、为了保证收集喷杆的状态信息，喷杆位置感应机构包括多个接近开关和升降角度传感机构，接近开关分别安装于侧喷杆铰接处内侧和外侧，升降角度传感机构用于感应喷杆的升降角度，升降角度传感器包括升降角度传感器，升降角度传感器固定于机架上，升降角度传感器的转轴与第二连杆的一端相连，第二连杆的另一端与喷杆相连。11、为了保证喷雾机构能够均匀的喷洒，喷雾机构包括喷药控制器、药箱、过滤器、水泵、水阀、前喷杆、后喷杆，过滤器的一端与药箱相连，过滤器的另一端与水泵的进口相连，水泵上设有两个出口，其中一个出水口与前喷杆相连，另一个出水口与后喷杆相连，前喷杆与水泵之间设有电动水阀和溢流阀，溢流阀的出口与水泵相连通，后喷杆与水泵之间设有手动阀；12、为了能够收集喷雾机构内部状态信息，喷雾内部感应机构包括压力计和流量计，喷药控制器接收主控制器和喷雾内部感应机构的信号。13、为了方便控制撒肥机构进行撒肥，撒肥机构包括撒肥机架、肥箱、撒肥马达、肥量调节罩、撒肥盘、撒肥电磁阀，撒肥机架用于支撑撒肥机器，肥箱用于放置肥料，撒肥马达控制撒肥盘转动，撒肥电磁阀控制撒肥马达运转，撒肥电磁阀接收主控制器的电信号，肥量调节罩用来调节撒肥量的多少。14、为了实现手动操控，在必要时进行手动控制，手动操作机构包括变速操纵机构和钮子开关盒，钮子开关盒用于发送信号至主控制器，变速操纵机构包括操作手柄、手柄角度传感机构，手柄角度传感机构用于感应手柄转动的角度并发送角度信号，手柄角度传感机构包括手柄角度传感器，手柄角度传感器的转轴与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端与手柄相连。15、有益效果：与现有技术相比，本发明通过天线在控制终端上显示喷雾机的实时位置，通过控制终端设置喷雾机的运动轨迹，再给工作机构和主控制器发送信号控制各个工作机构工作，再通过外部感应机构收集喷雾机的状态信息，控制终端和主控制器收到这些信号在作出调整，同时，在必要时可以通过手动操作机构进行人为操控；16、本发明可以规划作业的轨迹，并且可以准确地走在规划的轨迹上，使喷雾作业更加合理化，增加了作业的效率，同时可以设置每亩地的农药目标喷洒量，根据车子的行驶速度来实时调节农药当前喷洒量，使整块地的喷洒量分布均匀，减少了农药的浪费和环境的污染。17、并且在未进入无人驾驶状态时，可以按照正常人工操作方式驾驶此喷雾机，所以即使车载平板出现了故障，无法进入无人驾驶状态时，也可以正常地进行喷雾作业，保证了作业的进度，还可以让喷杆自动展开和收回，减少了操作量，并且使喷杆升降至作业的合适高度，可适用于各种不同高度的农作物。技术特征：1.一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，包括工作机构和控制系统，所述的工作机构均安装于机架上，所述的工作机构包括行走机构、转向机构、喷杆动作机构、喷雾机构、撒肥机构，所述的控制系统包括控制终端、主控制器、手动操作机构、外部感应机构，2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，所述的移动感应机构包括天线、桥腿角度传感机构，所述的天线用于发送喷雾机的位置信息给控制终端，所述的桥腿角度传感机构用于感应桥腿的转动角度。3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，方向盘电机用于接收信号运转并通过桥腿使车轮转向，所述的桥腿角度传感机构包括桥腿角度传感器，所述的桥腿角度传感器固定在驱动桥的定桥腿上，桥腿角度传感器的转轴与第一连杆的一端相连，第一连杆的另一端与定位轴相连，所述的定位轴与动桥腿固定相连。4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，所述的行走机构包括发动机、变速箱、驱动桥、换挡机构、行走控制器、推杆电机，所述的行走控制器用于接收主控制器的信号并控制推杆电机运动，所述的推杆电机控制换挡机构进行换挡变速，所述的发动机用于给变速箱提供动力，所述的变速箱通过驱动桥驱使车轮转动。5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，喷杆作动机构包括位于机架两侧的侧喷杆、升降油缸、展开油缸、喷杆控制电磁阀，所述的侧喷杆铰接在安装架上，所述的展开油缸安装于安装架上，其浮动接头与侧喷杆相连，所述的安装架安装于机架上，所述的升降油缸安装于机架上，其浮动接头与安装架相连，喷杆控制电磁阀接收主控制器的信号控制升降油缸和展开的油缸工作。6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，所述的安装架为平面四杆机构，所述的升降油缸安装于平面四杆机构的机架部分，其浮动接头连接在连接杆部分，所述侧喷杆铰接在平面四杆机构的连杆部分。7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，所述的喷杆位置感应机构包括多个接近开关和升降角度传感机构，所述的接近开关分别安装于侧喷杆铰接处内侧和外侧，所述的升降角度传感机构用于感应喷杆的升降角度，所述的升降角度传感器包括升降角度传感器，所述的升降角度传感器固定于机架上，升降角度传感器的转轴与第二连杆的一端相连，第二连杆的另一端与喷杆相连。8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，所述的喷雾机构包括喷药控制器、药箱、过滤器、水泵、水阀、前喷杆、后喷杆，所述过滤器的一端与药箱相连，过滤器的另一端与水泵的进口相连，所述的水泵上设有两个出口，其中一个出水口与前喷杆相连，另一个出水口与后喷杆相连，前喷杆与水泵之间设有电动水阀和溢流阀，溢流阀的出口与水泵相连通，后喷杆与水泵之间设有手动阀；9.根据权利要求1所述的根据权利要求1所述的一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，所述的撒肥机构包括撒肥机架、肥箱、撒肥马达、肥量调节罩、撒肥盘、撒肥电磁阀，撒肥机架用于支撑撒肥机器，肥箱用于放置肥料，撒肥马达控制撒肥盘转动，撒肥电磁阀控制撒肥马达运转，撒肥电磁阀接收主控制器的电信号，肥量调节罩用来调节撒肥量的多少。10.根据权利要求1所述的根据权利要求1所述的一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，其特征在于，所述的手动操作机构包括变速操纵机构和钮子开关盒，所述的钮子开关盒用于发送信号至主控制器，所述的变速操纵机构包括操作手柄、手柄角度传感机构，所述的手柄角度传感机构用于感应手柄转动的角度并发送角度信号，所述的手柄角度传感机构包括手柄角度传感器，所述的手柄角度传感器的转轴与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端与手柄相连。技术总结本发明公开了一种无人驾驶自走式喷杆喷雾机，包括工作机构和控制系统，工作机构均安装于机架上，工作机构包括行走机构、转向机构、喷杆动作机构、喷雾机构、撒肥机构，控制系统包括控制终端、主控制器、手动操作机构、外部感应机构，控制终端用于接收外部感应机构的信号、向主控制器或工作机构发送信号和设置移动轨迹，主控制器用于接收控制终端、手动操作机构、外部感应机构的信号和向工作机构发送信号，外部感应机构包括移动感应机构、喷杆位置感应机构、喷雾内部感应机构。技术研发人员：符仁忠,聂小云受保护的技术使用者：江苏沃得高新农业装备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/19