一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪的制

本发明属于果实采摘设备，具体为一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪。背景技术：1、猕猴桃是猕猴桃科猕猴桃属的多年生木本植物，幼枝有白色绒毛，叶纸质，呈倒阔卵形，聚伞花序，花片小，卵形，果黄褐色，球形或倒卵形。目前，在对猕猴桃果实进行摘取的过程中，经常需要使用到机械手爪，现有的机械手爪虽然考虑到采用柔性材料作为手指，以此来减小夹持过程机械手爪对猕猴桃果实表面的损伤，但是现有机械手爪不能有效控制夹持力度，还是会存在对那些柔软果实的夹伤，因此需要对其进行改进。技术实现思路1、本发明的目的在于提供一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：3、一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，包括4、外壳；5、机械抓爪机构，其包括有限位组件和控制组件与夹取组件；6、其中，控制组件包括有输送软管连接壳，输送软管连接壳活动套接于外壳内，输送软管连接壳的内部固定套接有无刷减速电机，无刷减速电机的上端传动连接有小齿轮，小齿轮的外表面啮合连接有大齿圈，大齿圈的内表面固定套接有上法兰盘，上法兰盘的底部固定连接有中法兰盘，中法兰盘的外表面与外壳的内壁固定套接，小齿轮活动套接于中法兰盘的内部，无刷减速电机采用驱动器进行驱动，与单片机控制器组成控制系统。7、优选地，所述夹取组件包括有传动组件和软夹组件；8、其中，传动组件包括有丝杆和方圆形螺母与小丝杆螺套；9、所述圆螺母的外表面与小齿轮的内壁活动套接，所述丝杆的外表面与方圆形螺母的内壁固定套接组成丝杆螺母副，所述丝杆的上端延伸至小丝杆螺套的内壁并与小丝杆螺套的内壁螺纹套接并固定。10、优选地，所述软夹组件包括有手爪转轴座、手爪转轴块和柔性仿生手指与猕猴桃本体。11、所述手爪转轴座的一端螺孔与上法兰盘铰接用螺钉固定，所述手爪转轴块的一端孔与小丝杆螺套孔铰接，所述手爪转轴座块的上端孔与柔性仿生手指的一个孔固定连接铰接，所述柔性仿生手指的另一个孔与手爪转轴座的一个孔铰接，所述猕猴桃本体设置位于个柔性仿生手指组成的环形之间。12、优选地，所述限位组件包括有接近开关；13、所述接近开关设置于中法兰盘上，所述接近开关位于丝杆的左侧。14、优选地，还包括有缓冲落料机构；15、其中，缓冲落料机构包括固定连接组件，固定组件和缓冲落料组件；16、其中，固定连接组件包括有连接螺钉和输送管与卡箍；17、所述连接螺钉的外表面与中法兰盘的内壁螺纹套接，所述连接螺钉的下端延伸至输送软管连接壳的内部并与输送软管连接壳的内壁螺纹套接，所述输送管的内表面通过卡箍固定卡接在输送软管连接壳上。18、优选地，所述缓冲落料组件包括有套筒布和橡胶块和橡胶环；19、所述套筒布的上端与输送管固定连接，所述橡胶环等距设置于套筒布的内部，所述橡胶块环形等距设置于橡胶环上。20、优选地，所述固定组件包括夹取组件和旋转组件与防脱落组件；21、其中，旋转组件包括有凸型杆和旋转杆与底环；22、所述凸型杆的外表面与底环的内壁活动套接，所述底环的内表面与套筒布的外表面固定套接，所述凸型杆的另一端与凸型杆固定连接，所述旋转杆的另一端与夹取组件固定连接。23、优选地，所述夹取组件包括有限位杆；24、所述限位杆的侧面与旋转杆的侧面固定连接，所述限位杆位于防脱落组件的下方。25、优选地，所述防脱落组件包括有弹簧夹；26、所述弹簧夹的一端与输送管固定连接，所述弹簧夹的另一端与限位杆夹取连接。27、本发明的有益效果如下：28、1、本发明通过设置，柔性仿生手指和无刷减速电机，通过无刷减速电机和柔性仿生手指的设计，无刷减速电机采用一种驱动器进行驱动，与单片机控制器组成控制系统，可以随时检测电机工作电流的大小，当电流超过设定的数值时，说明柔性仿生手指的抓取力度偏大，就应当减小电流，这是一个自适应的调整过程，确保施加到果实表面的夹持力合适，从而达到了夹持可靠、力度可调的目的。29、2、本发明通过设置套筒布、橡胶环和橡胶块，通过张开柔性仿生手指，从而使得猕猴桃本体通过输送管进入套筒布内，此时由于多个橡胶环和橡胶块的设计，从而将会使得猕猴桃本体下料时会经过多个橡胶块和橡胶环层层摩擦缓冲，最终下落到承载机械臂的车辆上的果框里，如此设计便使得猕猴桃本体在摘取掉落到果框时不会发生损坏，从而达到了防止猕猴桃本体掉落到果框时损坏的目的。技术特征：1.一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于，包括2.根据权利要求1所述的一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于：所述夹取组件包括有传动组件和软夹组件；3.根据权利要求2所述的一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于：所述软夹组件包括有手爪转轴座（7）、手爪转轴块（26）和柔性仿生手指（2）与猕猴桃本体（1）。4.所述手爪转轴座（7）的一端螺孔与上法兰盘（5）铰接用螺钉固定，所述手爪转轴块（26）的一端孔与小丝杆螺套（4）孔铰接，所述手爪转轴座块（26）的上端孔与柔性仿生手指（2）的一个孔固定连接铰接，所述柔性仿生手指的另一个孔与手爪转轴座（7）的一个孔铰接，所述猕猴桃本体（1）设置位于3个柔性仿生手指（2）组成的环形之间。5.根据权利要求1所述的一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于：所述限位组件包括有接近开关（13）；6.根据权利要求1所述的一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于：还包括有缓冲落料机构；7.根据权利要求5所述的一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于：所述缓冲落料组件包括有套筒布（18）和橡胶块（21）和橡胶环（20）；8.根据权利要求5所述的一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于：所述固定组件包括夹取组件和旋转组件与防脱落组件；9.根据权利要求7所述的一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于：所述夹取组件包括有限位杆（25）；10.根据权利要求7所述的一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于：所述防脱落组件包括有弹簧夹（24）；技术总结本发明属于果实采摘设备技术领域，且公开了一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，包括外壳；机械抓爪机构，其包括有限位组件和控制组件与夹取组件；其中，控制组件包括有输送软管连接壳，输送软管连接壳活动套接于外壳内。本发明通过设置，柔性仿生手指和无刷减速电机，通过无刷减速电机和柔性仿生手指的设计，无刷减速电机采用一种驱动器进行驱动，与单片机控制器组成控制系统，可以随时检测电机工作电流的大小，当电流超过设定的数值时，说明柔性仿生手指的抓取力度偏大，就应当减小电流，这是一个自适应的调整过程，确保施加到果实表面的夹持力合适，从而达到了有夹持可靠，力度可调的目的。技术研发人员：曹伯燕,张晓斌,刘懿受保护的技术使用者：智秦（西安）科技产业发展有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/16