一种车辆防堵控制方法、设备、介质及农用机械

所属的技术人员知道，本发明可以实现为系统、方法或计算机程序产品，因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本发明还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是一一但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。背景技术：1、小麦收获机作为小麦收获的主要机械，其工作性能直接影响了作业效率和收获质量。发达国家已将先进的智能控制技术运用到小麦收获机上，并朝着大型化、自动化、现代化和精准化方向发展。国内只有少数高校和科研院所对玉米收获机智能控制进行研究。影响小麦收获效率的因素有很多，其中割台喂入量对收获效率有着最直接的影响，喂入量过低会导致收获效率低下；而喂入量过大不仅导致割台损失率较高、夹带损失率较高等不良后果，严重时还会导致过桥装置处阻塞，对小麦收获机的机械结构造成损伤。因此，在收获时通过对收获过程的检测与识别，自适应调整喂入量保持在最优值对于提高收获效率和收获质量有着深刻的实际意义。目前国内对小麦收获喂入量的控制主要以驾驶员的主观操作为主，对喂入量的调节存在较大的主观性和不确定性。收割过程中驾驶员很难判断过桥装置至轴流滚筒这部分的工作状况。基本都是过桥装置与轴流滚筒衔接处堵料后，驾驶员才会发现此处问题，然后停车后再去手动处理堵塞料。占用了作业时间，影响收获效率和收获质量。技术实现思路1、本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，具体提供了一种车辆防堵控制方法、设备、介质及农用机械，具体如下：2、1)第一方面，本发明提供一种车辆防堵控制方法，具体技术方案如下：3、在车辆自动控制模式启动时，根据车辆的割台压力传感器的数值与预设压力值的比较结果，控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度，所述割台压力传感器布设于喂入绞龙与过桥装置的接口处。4、本发明提供的一种车辆防堵控制方法的有益效果如下：5、在喂入搅龙与过桥装置接口处增加压力传感器，通过压力传感器与预设压力值之间的比较结果，可以第一时间在检测到过桥装置与轴流滚筒衔接处堵料时，通过调整车速，解决堵塞。6、在上述方案的基础上，本发明还可以做如下改进。7、进一步，当车辆的割台压力传感器的数值小于预设压力值时，所述控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度的过程为：8、保持用于调整车辆车速的比例电磁阀的第一当前开合度，同时关闭用于控制割台升起的割台升速电磁阀、关闭用于控制割台降落的割台降速电磁阀、关闭用于提升收割滚筒转速的收割滚筒转速升速电磁阀以及关闭用于降低收割滚筒转速的收割滚筒转速降速电磁阀。9、进一步，当车辆的割台压力传感器的数值不小于预设压力值时，所述控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度之前还包括：10、判断所述车辆的割台压力传感器的数值不小于预设压力值的时长是否超过第一预设时长，且所述车辆的轴流滚筒转速小于预设轴流滚筒转速，生成第一判断结果，根据所述第一判断结果控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度。11、进一步，当所述第一判断结果为是时，根据所述第一判断结果控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度的过程为：12、保持用于调整车辆车速的比例电磁阀的第二当前开合度，同时按照第一预设周期，打开用于提升收割滚筒转速的收割滚筒转速升速电磁阀。13、进一步，当所述第一判断结果为否时，根据所述第一判断结果控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度之前还包括：14、判断所述车辆的轴流滚筒转速小于预设轴流滚筒转速的时长是否超过第二预设时长，生成第二判断结果，结合所述第二判断结果，控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度。15、进一步，当所述第二判断结果为是时，控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度的过程具体为：16、减小用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度，同时按照第二预设周期，打开用于降低用于控制割台降落的割台降速电磁阀的开合度。17、进一步，当所述车辆自动控制模式关闭时，保持用于调整车辆车速的比例电磁阀的第一当前开合度，同时关闭用于控制割台升起的割台升速电磁阀、关闭用于控制割台降落的割台降速电磁阀、关闭用于提升收割滚筒转速的收割滚筒转速升速电磁阀以及关闭用于降低收割滚筒转速的收割滚筒转速降速电磁阀。18、2)第二方面，本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现如上任一项方法。19、3)第三方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如上任一项方法。20、4)第四方面，本发明还提供一种农用机械，农用机械包括上述计算机设备。21、需要说明的是，本发明的第二方面至第四方面的技术方案及对应的可能的实现方式所取得的有益效果，可以参见上述对第一方面及其对应的可能的实现方式的技术效果，此处不再赘述。技术特征：1.一种车辆防堵控制方法，其特征在于，包括：2.根据权利要求1所述的一种车辆防堵控制方法，其特征在于，当车辆的割台压力传感器的数值小于预设压力值时，所述控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度的过程为：3.根据权利要求1所述的一种车辆防堵控制方法，其特征在于，当车辆的割台压力传感器的数值不小于预设压力值时，所述控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度之前还包括：4.根据权利要求3所述的一种车辆防堵控制方法，其特征在于，当所述第一判断结果为是时，根据所述第一判断结果控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度的过程为：5.根据权利要求3所述的一种车辆防堵控制方法，其特征在于，当所述第一判断结果为否时，根据所述第一判断结果控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度之前还包括：6.根据权利要求5所述的一种车辆防堵控制方法，其特征在于，当所述第二判断结果为是时，控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度的过程具体为：7.根据权利要求1所述的一种车辆防堵控制方法，其特征在于，当所述车辆自动控制模式关闭时，保持用于调整车辆车速的比例电磁阀的第一当前开合度，同时关闭用于控制割台升起的割台升速电磁阀、关闭用于控制割台降落的割台降速电磁阀、关闭用于提升收割滚筒转速的收割滚筒转速升速电磁阀以及关闭用于降低收割滚筒转速的收割滚筒转速降速电磁阀。8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现如权利要求1至7任一项权利要求所述的方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1至7任一项权利要求所述的方法。10.一种农用机械，其特征在于，包括如权利要求8所述的计算机设备。技术总结本发明公开了一种车辆防堵控制方法、设备、介质及农用机械，涉及农用机械技术领域，方法包括：在车辆自动控制模式启动时，根据车辆的割台压力传感器的数值与预设压力值的比较结果，控制用于调整车辆车速的比例电磁阀的开合度。本发明在喂入搅龙与过桥装置接口处增加压力传感器，通过压力传感器与预设压力值之间的比较结果，可以第一时间在检测到过桥装置与轴流滚筒衔接处堵料时，通过调整车速，解决堵塞。技术研发人员：牟建华,窦刚,吴涛,倪云龙,王永顺,刘瑞龙,张鹏,杨光玉,任国峰受保护的技术使用者：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/16