自稳钩梢无人机及自稳钩梢无人机系统

本技术涉及智慧农业，特别涉及一种自稳钩梢无人机及自稳钩梢无人机系统。背景技术：1、钩梢是包括毛竹、雷竹等多种竹类生产种植过程中一项关键的减灾增产技术。钩梢能够减少竹林面对冬季雪灾冰灾、夏季台风灾害时发生断梢、劈裂、折翻等造成的经济损失。钩梢能够促进竹叶光合作用的进行，产生更多营养物质，从而实现竹材，竹笋等的产出，同时钩梢能够减少竹材的弯曲度，提高竹材的质量，带来更好的经济效应。2、cn103814760a公开了一种本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种毛竹钩梢机。该钩梢机包括操纵连杆，操纵连杆的顶部设置有微型电机，微型电机的输出轴上固定有圆盘锯，微型电机与操纵连杆之间设置有角度调节机构，微型电机的电源由电池组提供，所述操纵连杆的底部设置有尖头部。3、现有的钩梢设备通常通过在地面控制，实现对高处的竹梢进行切割，而随着竹子的高度生长，对顶部的竹梢进行修剪的难度越来越高；所以可以采用钩梢无人机进行钩梢；但是现有的钩梢无人机，往往会因为横风的影响，导致机体偏移，从而带动钩梢机构形态倾斜，难以进行钩梢。技术实现思路1、通过长期实践发现，现有的钩梢无人机，往往会因为横风的影响，导致机体偏移，从而带动钩梢机构形态倾斜，难以进行钩梢；本实用新型的目的是提供一种自稳钩梢无人机及自稳钩梢无人机系统，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。2、有鉴于此，本实用新型旨在提出一种自稳钩梢无人机，包括机体、第一调节机构、第二调节机构和钩梢机构；所述机体用于升高到指定位置；所述第一调节机构与所述机体连接，所述第二调节机构与所述第一调节机构连接；所述钩梢机构与所述第二调节机构转动连接；所述钩梢机构用于与竹梢抵接，以切割竹梢；当所述机体朝向第一方向倾斜的情况下，所述第一调节机构相对所述机体转动，通过带动第二调节机构转动，以使所述钩梢机构与竹梢抵接；当所述机体朝向第二方向倾斜的情况下，所述第二调节机构驱动所述钩梢机构相对所述机体转动，以使所述钩梢机构与竹梢抵接。3、在一个可实施例中，所述第一调节机构包括第一驱动件和安装架；所述第一驱动件固定设置在所述机体上，所述第一驱动件与所述安装架传动连接，所述安装架用于供第二调节机构连接；当所述第一驱动件转动的情况下，所述第一驱动件通过安装架带动所述第二调节机构在第一方向转动。4、在一个可实施例中，所述安装架的一端与所述第一驱动件固定连接；所述安装架的另一端与所述机体转动连接。5、在一个可实施例中，所述第二调节机构包括推杆和第二驱动件；所述第二驱动件固定在所述安装架上，所述第二驱动件与所述推杆的一端连接，以驱动推杆在指定方向运动；所述推杆的另一端与所述钩梢机构转动连接，以带动所述钩梢机构在第二方向转动。6、在一个可实施例中，所述第二驱动机构通过丝杆机构与所述推杆连接；所述丝杆机构包括丝杆和滑块，所述第二驱动件与所述丝杆连接，以带动所述丝杆转动；所述滑块连接在所述丝杆上，当所述丝杆转动的时候，带动所述滑块沿丝杆轴向运动；所述推杆转动连接在所述滑块上，当所述滑块运动的情况下，所述滑块带动所述推杆运动，以调节钩梢机构相对所述机体的角度。7、在一个可实施例中，所述钩梢机构包括机械臂和电链锯；所述机械臂的第一端与所述安装架转动连接，所述机械臂的第二端与所述电链锯连接；所述推杆连接在所述机械臂第一端与第二端之间，以推动所述机械臂相对所述安装架转动；所述电链锯用于对竹梢进行切割。8、在一个可实施例中，所述机械臂包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆与所述安装架转动连接，所述第一连杆与所述推杆连接，以在推杆的带动下相对所述安装架转动；所述第二连杆与所述第一连杆转动连接，所述第二连杆连接有第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述第二连杆相对所述第一连杆转动；当所述机体起飞的情况下，所述第三驱动件用于驱动所述第二连杆相对所述第一连杆转动，以使所述第二连杆转动至与所述第一连杆同一直线的第一位置；当所述机体降落的情况下，所述第三驱动件用于驱动所述第二连杆相对所述第一连杆转动，以使所述第二连杆转动至与地面平行的第二位置。9、在一个可实施例中，所述电链锯一侧连接有导向板；所述导向板用于供竹梢抵接，以使电链锯对竹梢进行切割。10、在一个可实施例中，所述钩梢机构连接有加速度传感器，所述机体连接有控制器；所述加速度传感器与所述控制器电连接，所述加速度传感器用于对加速度检测，以配合所述控制器控制所述第一调节机构和第二调节机构。11、本实用新型旨在提出一种自稳钩梢无人机系统，所述自稳钩梢无人机系统至少包括任意一项所述的自稳钩梢无人机。12、本实用新型旨在提出一种自稳钩梢无人机，包括机体、第一调节机构、第二调节机构和钩梢机构；机体用于升高到指定位置；第一调节机构与机体转动连接；第二调节机构与第一调节机构连接；钩梢机构与第二调节机构转动连接；钩梢机构用于与竹梢抵接，以切割竹梢；当面对横风的情况下，通过第一调节机构和第二调节机构在第一方向和第二方向上的调节，以抵消机体的倾斜，使得钩梢机构始终垂直于地面，从而保证钩梢机构的姿态不发生改变，从而能进行钩梢操作。13、本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。技术特征：1.一种自稳钩梢无人机，其特征在于，包括机体(1)、第一调节机构(2)、第二调节机构(3)和钩梢机构(4)；2.根据权利要求1所述的自稳钩梢无人机，其特征在于，所述第一调节机构(2)包括第一驱动件(21)和安装架(22)；3.根据权利要求2所述的自稳钩梢无人机，其特征在于，所述安装架(22)的一端与所述第一驱动件(21)固定连接；4.根据权利要求2所述的自稳钩梢无人机，其特征在于，所述第二调节机构(3)包括推杆(31)和第二驱动件(32)；5.根据权利要求4所述的自稳钩梢无人机，其特征在于，所述第二驱动件(32)通过丝杆机构(33)与所述推杆(31)连接；6.根据权利要求4所述的自稳钩梢无人机，其特征在于，所述钩梢机构(4)包括机械臂(41)和电链锯(42)；7.根据权利要求6所述的自稳钩梢无人机，其特征在于，所述机械臂(41)包括第一连杆(411)和第二连杆(412)；8.根据权利要求6所述的自稳钩梢无人机，其特征在于，所述电链锯(42)一侧连接有导向板；9.根据权利要求1-8任意一项所述的自稳钩梢无人机，其特征在于，所述钩梢机构(4)连接有加速度传感器(43)，所述机体(1)连接有控制器；10.一种自稳钩梢无人机系统，其特征在于，所述自稳钩梢无人机系统至少包括权利要求1-9任意一项所述的自稳钩梢无人机。技术总结本技术旨在提出一种自稳钩梢无人机及自稳钩梢无人机系统，包括机体、第一调节机构、第二调节机构和钩梢机构；机体用于升高到指定位置；第一调节机构与机体转动连接；第二调节机构与第一调节机构连接；钩梢机构与第二调节机构转动连接；钩梢机构用于与竹梢抵接，以切割竹梢；当面对横风的情况下，通过第一调节机构和第二调节机构在第一方向和第二方向上的调节，以抵消机体的倾斜，使得钩梢机构始终垂直于地面，从而保证钩梢机构的姿态不发生改变，从而能进行钩梢操作。技术研发人员：叶敏辉,戴扬晋,吕方怡,吕艳,倪忠进,倪益华受保护的技术使用者：浙江农林大学技术研发日：20231013技术公布日：2024/5/16