一种双行侧挂式莴笋收获机

本发明属于农用机械，具体涉及一种双行侧挂式莴笋收获机。背景技术：1、莴笋是我国主要蔬菜作物之一，仅四川省全省种植莴笋面积就高达132万亩，年产量385万吨。莴笋和其他蔬菜一样，田间生产是劳动密集型的产业，人工费用占生产成本比重最大，达50％左右。夏季莴笋的收获期也是抽苔最迅速的时期，若不及时采收会造成植株抽苔后品质变硬、甚至中空的情况，极大影响莴笋的产量与品质。因此，蔬菜机械化生产技术的推广应用很有必要，针对于莴笋收获机的研制和试验迫在眉睫，现有专利中申请号为202311530825.x的发明专利申请公开了一种全自动光伏充电式新能源莴笋收割去叶扎捆一体机，该一体机通过计算机视觉实现对莴笋垄宽和莴笋根部高度的精准测量，并自动调整至最佳位置，不过该莴笋收获机更加适用于大面积且密集的莴笋实验田中应用，由于该装置扶正能力较弱，导致切断过程中极易出现不稳定的情况，并且该装置中的莴笋剥叶机构为圆形薄片，并未考虑莴笋顶部嫩叶保护，在收获时容易破坏莴笋的经济价值，基于现有技术中产生的弊端研发一种具有扶正能力且在剥叶过程中可以对莴笋顶部进行嫩叶保护的收获机是很符合实际要求的。技术实现思路1、本发明为了解决现有收获机扶正能力较差并且在剥叶过程中未考虑莴笋顶部嫩叶保护，在收获时容易破坏莴笋经济价值的问题，进而提供一种双行侧挂式莴笋收获机；2、一种双行侧挂式莴笋收获机，所述收获机包括传送机构、底盘、莴笋老叶剥除机构和两个切割机构，所述传送机构设置在底盘的中心处，且传送机构与底盘拆卸连接，传送机构的顶部设有两个出料端，传送机构的底部设有两个进料端，且传送机构中的每个进料端与一个出料端对应设置，莴笋老叶剥除机构设置在传送机构的前侧，且莴笋老叶剥除机构与底盘拆卸连接，传送机构顶部的两个出料端与莴笋老叶剥除机构的顶部进料端对应设置，两个切割机构对称设置在传送机构的两侧，且每个切割机构与底盘拆卸连接，每个切割机构的出料端与传送机构底部的一个进料端对应设置；3、进一步地，所述底盘包括机架、中部支撑板、后置驱动单元和两个前置悬架，所述机架的前端设有延伸辅架，延伸辅架位于机架前端的中心处，且延伸辅架与机架固定连接，两个前置悬架相对设置在延伸辅架的两侧，且每个前置悬架与延伸辅架铰接设置，后置驱动单元设置在机架尾端的下表面上，且后置驱动单元与机架拆卸连接，中部支撑板设置在机架中，且中部支撑板与机架固定连接，传送机构设置中部支撑板上，且传送机构的底部与中部支撑板的顶部拆卸连接，机架的顶部设有安装辅架，安装辅架与传送机构对应配合设置，安装辅架与机架固定连接，传送机构的侧部与机架安装辅架拆卸连接；4、所述延伸辅架为双层结构，延伸辅架的底层上设有底层安装板，延伸辅架的顶层上设有顶层安装板，且底层安装板与顶层安装板均与延伸辅架固定连接，5、所述延伸辅架为三层结构，延伸辅架的底层上设有底层安装板，延伸辅架的中层上设有中层安装板，且底层安装板与中层安装板均与延伸辅架固定连接，转向舵机设置在中层安装板的顶部，且转向舵机的壳体与中层安装板固定连接，转向系统设置在底层安装板的顶部，且转向舵机的动力输出端穿过中层安装板并与转向系统的扭矩输入端相连，转向系统的扭矩输出端与两个前置悬架相连；6、所述前置悬架包括c型转向杯、a型转向杯、避震器、上摆臂、下摆臂、前轮和转向杆，所述上摆臂设置在中层安装板与c型转向杯之间，上摆臂的一端与中层安装板的一端铰接，上摆臂的另一端与c型转向杯的上部铰接，下摆臂设置在上摆臂的下方，且下摆臂的一端与底层安装板的一端铰接，下摆臂的另一端与c型转向杯的下部铰接，避震器设置在下摆臂上，且避震器的一端与下摆臂铰接，避震器的另一端延伸辅架的顶层架体铰接，a型转向杯安装在c型转向杯远离延伸辅架的一侧，转向杆设置在a型转向杯与转向系统之间，转向杆的一端与转向系统的扭矩输出端铰接，转向杆的另一端与转向系统的a型转向杯铰接，前轮设置在a型转向杯远离c型转向杯的一侧，且前轮套装在a型转向杯中的转动轴上；7、所述后置驱动单元包括两个后置驱动组件，所述两个后置驱动组件沿机架宽度方向的中心线对称设置在机架尾端的下表面上，且每个后置驱动组件与机架拆卸连接，每个后置驱动组件包括后置轮驱动电机、后置轮安装辅架、后置轮安装架、后置轮、两个二号避震弹簧和两个后置轮铰接组，所述后置轮安装辅架与机架拆卸连接，后置轮驱动电机设置后置轮安装辅架中，且后置轮驱动电机的动力输出端朝向机架外侧设置，一个后置轮安装架对应安装在一个后置轮驱动电机电力输出端的壳体上，两个后置轮铰接组分别设置在后置轮安装架的两侧，每个后置轮铰接组中包括两个水平设置在后置轮铰杆，每个后置轮铰杆的一端与后置轮安装辅架铰接设置，每个后置轮铰杆的另一端与后置轮安装架铰接设置，两个二号避震弹簧沿竖直方向对称设置在后置轮安装架的两侧，且每个二号避震弹簧的顶端与机架的底部固定连接，每个二号避震弹簧的底端与后置轮安装架固定连接，后置轮设置在后置轮安装架的外侧，且后置轮套装在后置轮驱动电机的动力输出端上；8、进一步地，所述切割机构包括辅助传送单元、扶正机架、扶正单元和切割单元，所述扶正机架设置在传送机构的一侧，且扶正机架的底部与机架的侧部拆卸连接，辅助传送单元、扶正单元和切割单元均设置在扶正机架中，辅助传送单元远离传送机构设置，且辅助传送单元与扶正机架拆卸连接，扶正单元设置在扶正机架进料口的底部，且扶正单元与扶正机架拆卸连接，切割单元设置在扶正单元的后方，切割单元与扶正机架拆卸连接，且切割单元的底部切割端延伸至扶正机架的下方；9、所述辅助传送单元包括顶部连接板、动力电机、联轴器、主动带轮、底部连接板、中部连接板、从动带轮和传动带，所述顶部连接板，所述顶部连接板、中部连接板和底部连接板由上至下依次平行设置，且顶部连接板与扶正机架的顶部拆卸连接，中部连接板与扶正机架的中部拆卸连接，底部连接板与扶正机架的底部拆卸连接，动力电机倒置在顶部连接板与中部连接板之间，动力电机的固定件与顶部连接板的下表面固定连接，主动带轮和从动带轮设置在中部连接板和底部连接板之间，且主动带轮位于动力电机的正下方，主动带轮的轮轴顶端穿过中部连接板并通过联轴器与动力电机的输出轴相连，主动带轮的轮轴上部通过轴承与中部连接板转动连接，主动带轮的轮轴下部通过轴承与底部连接板转动连接，从动带轮设置在主动带轮的一侧，且从动带轮的轴线与主动带轮的轴线平行设置，从动带轮的轮轴上部通过轴承与中部连接板转动连接，从动带轮的轮轴下部通过轴承与底部连接板转动连接，传动带套装在主动带轮和从动带轮上，且传动带与主动带轮和从动带轮张紧设置，传动带的外圆面上沿周向等距设有多个毛刷，且每个毛刷与传动带固定连接；10、所述扶正单元包括两个扶正板，两个扶正板相对设置，且每个扶正板与扶正机架进料口一侧的底部拆卸连接；11、所述切割单元包括切割安装辅架、限位绊杆和两个切割组件，所述切割安装辅架设置在两个扶正板的后侧，且切割安装辅架与扶正机架拆卸连接，切割安装辅架的后侧横置有限位绊杆，且限位绊杆与扶正机架固定连接，两个切割组件均设置在切割安装辅架中，且两个切割组件沿切割安装辅架长度方向的中心线对称设置，两个切割组件之间的间隔间隙与两个扶正板之间的走料间隙对应设置，且每个切割组件与切割安装辅架的一侧内壁拆卸连接，每个切割组件的底部切割端延伸至扶正机架的下方；12、所述切割组件包括法兰联轴器、切割刀片和切割电机，所述切割电机的壳体与切割安装辅架的一侧内壁拆卸连接，切割电机的动力输出端竖直向下设置，法兰联轴器套装在切割电机的动力输出端上，切割刀片套装在法兰联轴器上；13、进一步地，所述传送机构包括驱动电机组件、支撑框架、两个传送台、两个传送单元和两个导轨单元，所述支撑框架的底部插设在机架中，且支撑框架的底部与中部支撑板拆卸连接，支撑框架的侧部与安装辅架拆卸连接，驱动电机组件设置在支撑框架的内顶部，且驱动电机组件的安装部与支撑框架拆卸连接，驱动电机组件上设有两个动力输出端，且每个动力输出端朝向一个切割机构设置，两个传送单元沿支撑框架宽度方向的中心线对称设置在支撑框架中，且每个传送单元的顶部安装在驱动电机组件中的一个动力输出端上，每个传送单元的底部套装在支撑框架下部的支撑轴组件上，两个导轨单元沿支撑框架宽度方向的中心线对称设置在支撑框架的外侧，且两个导轨单元均与支撑框架固定连接，每个传送台对应安装在一个导轨单元上，且每个传送台与所在的导轨单元滑动连接，每个传送台与对应的传送单元固定连接；14、所述驱动电机组件包括电机安装板、电机连接件、两个电机侧立板、两个链轮电机和两个链轮安装套，所述电机安装板设置在支撑框架的内顶部，且电机安装板与支撑框架拆卸连接，两个电机侧立板沿支撑框架宽度方向的中心线对称设置在电机安装板上，且每个电机侧立板与电机安装板拆卸连接，每个链轮电机对应设置在一个电机侧立板的内侧，且链轮电机的壳体与所对应的电机侧立板拆卸连接，每个链轮电机的动力输出轴穿过电机侧立板并延伸至电机侧立板的外侧，每个电机侧立板的外侧设有一个链轮安装套，且每个链轮安装套对应套装在一个链轮电机的动力输出轴上，两个链轮电机之间设有电机连接件，且电机连接件与两个链轮电机的壳体均为固定连接；；15、所述传送单元包括主动链轮、从动链轮和链条，所述主动链轮套装在一个链轮安装套上，从动链轮设置在主动链轮的正下方，且从动链轮套装在支撑框架下部的支撑轴组件上，链条套装在主动链轮和从动链轮上，链条的外圆面上设有轴孔连接块，轴孔连接块与链条固定连接；16、所述支撑轴组件位于驱动电机组件的正下方，支撑轴组件包括中部连接块、两个转动轴、两个轴系安装座和两个转动轴承，所述两个轴系安装座设置在中部连接块的两侧，且中部连接块与两个轴系安装座的顶部均与支撑框架拆卸连接，每个转动轴对应插设在一个轴系安装座中，且每个转动轴通过一个转动轴承与所在轴系安装座转动连接，转动轴远离中部连接块的一端延伸至所在的轴系安装座外侧并对应插装在一个从动链轮中；17、所述导轨单元包括两个导轨滑块和两根导轨，所述两根导轨沿支撑框架长度方向的中心线对称设置在支撑框架长边侧的外壁上，且每根导轨与支撑框架拆卸连接，每个导轨滑块对应设置在一根导轨上，且每个导轨滑块与所在导轨滑动连接；18、所述传送台包括活动板、活动框、连接轴和两个莴笋限位挡板，所述活动框设置在两个导轨滑块的前侧，且活动框与两个导轨滑块固定连接，活动板嵌设活动框中，且活动板与活动框滑动连接，连接轴设置在活动板的背侧，且连接轴的一端通过轴承与活动板转动连接，连接轴的另一段插装在位于链条外圆面上的轴孔连接块中，两个莴笋限位挡板设置在活动板的前侧，且每个莴笋限位挡板与活动板拆卸连接；19、所述两个莴笋限位挡板中靠近收获机前端设置的莴笋限位挡板的布置位置要低于两个莴笋限位挡板中靠近收获机尾端设置的莴笋限位挡板的布置位置；20、进一步地，所述莴笋老叶剥除机构包括上部导向单元、重力缓冲单元、剥叶辅架、剥叶和夹持单元和储藏槽，所述剥叶辅架设置在传送机构的前侧，且剥叶辅架的底部与机架的顶部拆卸连接，上部导向单元安装在剥叶辅架的顶部，重力缓冲单元沿竖直方向设置在剥叶辅架内，且重力缓冲单元远离传送机构设置，重力缓冲单元的安装侧与剥叶辅架的内侧壁拆卸连接，剥叶和夹持单元设置在上部导向单元的下方，且剥叶和夹持单元设置在重力缓冲单元与传送机构之间，剥叶和夹持单元的安装部与剥叶辅架的内侧壁拆卸连接，储藏槽设置在剥叶和夹持单元的下方，且储藏槽嵌装在机架上；21、所述上部导向单元包括翻转凹槽板、压力传感器、一号舵机、限位约束凹槽板、固定板和两个斜坡板，所述固定板设置在剥叶辅架的顶部，且固定板与剥叶辅架拆卸连接，固定板朝向传送机构的一侧加工有摆动缺口，限位约束凹槽板沿竖直方向设置在固定板上，且限位约束凹槽板位于摆动缺口封闭端的正前方，限位约束凹槽板的底部与固定板固定连接，一号舵机设置在摆动缺口的一侧，且一号舵机的壳体与固定板的顶部固定连接，一号舵机的动力输出端朝向摆动缺口设置，翻转凹槽板设置在摆动缺口的正上方，且翻转凹槽板的一端与一号舵机的动力输出端相连，压力传感器设置在翻转凹槽板的内壁上，且压力传感器的信号输出端与一号舵机的控制端相连，两个斜坡板沿翻转凹槽板宽度方向的中心线对称设置在固定板的上方，且两个斜坡板均朝向翻转凹槽板倾斜设置，每个斜坡板与剥叶辅架顶部的延伸纵向棱柱固定连接；22、所述重力缓冲单元包括上部限位套、滑动导向板、二号舵机、一号曲柄、二号曲柄、底部拖桶和两根缓冲滑轨，所述滑动导向板沿竖直方向设置在剥叶辅架中，且滑动导向板与剥叶辅架中远离传送机构一侧的内壁固定连接，滑动导向板的中部沿滑动导向板的长度延伸方向加工有导向槽，上部限位套和底部拖桶均设置在滑动导向板的前侧，且上部限位套位于底部拖桶的正上方，上部限位套和底部拖桶之间通过十字滑块相连，两根缓冲滑轨沿导向槽宽度方向的中心线对称设置在滑动导向板的前侧，且每根缓冲滑轨与滑动导向板固定连接，十字滑块设置在两根缓冲滑轨上，且十字滑块与两根缓冲滑轨滑动连接，十字滑块的背侧设有滑移驱动轴，滑移驱动轴的一端与十字滑块的背侧固定连接，滑移驱动轴的另一端穿过导向槽并延伸至滑动导向板的背侧，二号舵机设置在滑动导向板的背侧，且二号舵机的壳体与剥叶辅架拆卸连接，二号舵机的动力输出轴朝向滑动导向板设置，一号曲柄的一端套装在二号舵机的动力输出轴上，二号曲柄的一端与一号曲柄的另一端铰接，二号曲柄的另一端套装在滑移驱动轴的另一端上；23、所述剥叶和夹持单元包括两个夹持组件，两个夹持组件相对设置在重力缓冲单元的两侧，且每个夹持组件与剥叶辅架的内侧壁拆卸连接，所述夹持组件包括驱动电机、丝杠联轴器、丝杠、剥叶夹爪、推力电机、夹持安装板和丝杠滑动块，所述夹持安装板与剥叶辅架的内侧壁拆卸连接，丝杠通过丝杠支架安装在夹持安装板的内侧壁上，且丝杠的一端通过丝杠联轴器与驱动电机的动力输出轴相连，驱动电机的壳体与剥叶辅架拆卸连接，丝杠滑动块套设在丝杠上，且丝杠滑动块与丝杠滑动连接，推力电机设置在丝杠滑动块上，且推力电机的壳体与丝杠滑动块拆卸连接，剥叶夹爪设置在推力电机的活塞推杆端，且剥叶夹爪与活塞推杆端拆卸连接；24、本技术相对于现有技术所产生的有益效果：25、本技术提出的一种双行侧挂式莴笋收获机，相比于现有的莴笋收获机普遍采用的斜坡传送方式或水平传送方式优化为竖直传送方式，减小了装置占地空间的同时，也使结构更加紧凑，提高装置整体的空间利用率，本技术提供的收获机为双行侧挂式莴笋收获机，可以同时对两行莴笋实现同步收割的动作，相比于传统的大型多行收割设备而言更加适用于区域性种植的使用，并且本技术中的切割机构中配备有扶正单元，在装置运动时配合切割刀可以直接对莴笋进行切割动作，并在毛刷传送带与底部限位梁的配合作用下，直接调整了莴笋的位姿状态，整个过程十分简便且流畅，便于使直立的莴笋可以侧躺在传送机构上，传送机构采用了差速输送的方式，使双行收割到的莴笋可以交替的运送至剥叶单元，有效的防止了收获后莴笋产生堆积，保证了收获机工作的流畅性；26、本技术提出的一种双行侧挂式莴笋收获机，采用了一种新式的剥叶方式，可以在去除老叶的同时保留顶部新叶，最大程度的保证了莴笋收获的经济价值，本技术中的莴笋老叶剥除机构包括顶部导向单元、重力缓冲单元以及剥叶和夹持单元，顶部导向单元可以将传送机构上输送到的莴笋引入到中部的翻转凹槽板上，并通过翻转凹槽板，将莴笋滑动到重力缓冲单元中，并通过剥叶和夹持单元对莴笋进行夹持，其剥叶方式采用“笋动刀不动”的工作模式，通过重力缓冲单元带动莴笋进行纵向往返运动，伴随着莴笋与夹持刀具的相对位移将莴笋上的老叶去除，该过程可以严格控制刀具的剥叶距离和剥叶范围，保证“去老存新”目的。